808 resultados para pick-and-place robot


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Trabalho de Projecto submetido à Escola Superior de Teatro e Cinema para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Teatro - especialização em Teatro e Comunidade.

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Trabalho de projeto apresentado à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Publicidade e Marketing.

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Climatic reconstructions based on palynological data from Aquitaine outcrops emphasize an important degradation phase during the Lower Serravallian. Climatic and environmental changes can be related to sea-level variations (Bur 5 / Lan 1, Lan 2 / Ser 1 and Ser 2 cycles). Transgressive phases feature warmer conditions and more open environments whereas regressive phases are marked by a cooler climate and an extent of the forest cover. From Langhian to Middle Serravallian, a general cooling is highlighted, with disappearance of most megathermic taxa and a transition from warm and dry climate to warm-temperate and much more humid conditions. Conclusions are consistent with studies on bordering areas and place the major degradation phase around 14 My. The palynologic data allow filling a gap in the climatic evolution of Southern France, as a connection between Lower and Upper Miocene, both well recorded. These results document, on Western Europe scale, latitudinal climatic gradient across Northern hemisphere while featuring a transition between Mediterranean area and northeastern Atlantic frontage.

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Relatório de Estágio Curricular apresentado ao Instituto Superior de Contabilidade e Administração do Porto para obtenção do Grau de Mestre em Logística Orientado pelo Doutor Júlio Faceira Guedes Coorientado pelo Engenheiro Ricardo Costa Moreira

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Pretende-se com este trabalho fazer um estudo detalhado de um troço da Estrada Municipal 607, situado no concelho de Valongo, caracterizando o seu estado de degradação e definindo qual ou quais as soluções mais convenientes de reabilitação a adotar. O pavimento alvo deste trabalho é abrangido por três ruas pertencentes à EM 607, Rua de Vilar, Rua de Cabeda e Rua D. Pedro IV e apresenta uma extensão total de 4,8 km. Este trabalho pode ser dividido em duas partes distintas: uma primeira parte, mais do âmbito teórico, onde é feita uma abordagem histórica desde o desenvolvimento dos pavimentos rodoviários até aos métodos e pavimentos existentes na atualidade e uma segunda parte, que diz respeito ao desenvolvimento prático do trabalho, onde é feito um estudo do pavimento e são apresentadas soluções de reabilitação e respetivos dimensionamentos. Iniciou-se o estudo do pavimento com uma análise geral das patologias existentes, definindo o estado de degradação em que este se encontra. Concluiu-se que se estava na presença de um pavimento muito degradado, havendo troços com um nível de degradação muito elevado, o que proporciona desconforto na circulação dos condutores. Foi efetuado um estudo de tráfego de pesados, onde se percebeu que se tratava de um pavimento com intenso tráfego de pesados e que talvez este pavimento não esteja apto para o suportar. A retirada de carotes veio confirmar este pressuposto, pois as espessuras das camadas betuminosas mostraram ser insuficientes para o atual volume de tráfego. As soluções de reabilitação foram ao encontro de várias soluções para diferentes situações, dando aos responsáveis da Câmara Municipal de Valongo a possibilidade de optarem por aquela que melhor se ajuste às suas necessidades, bem como às suas condições financeiras. Assim, foram propostas três soluções para três capacidades de resistência e períodos de vida úteis distintos. A primeira solução engloba a remoção do pavimento existente e colocação de uma estrutura completamente nova, com três camadas betuminosas e dimensionada para o volume de tráfego atual, apresentando um período de vida útil de 20 anos, mas que é mais dispendiosa. A segunda solução apresenta apenas duas camadas betuminosas, onde seriam removidas apenas as camadas betuminosas, aproveitando a camada de sub-base. Esta solução tem um período de vida útil estimado de cerca de 8 anos. A terceira solução, com um período de vida útil de 5 anos, baseia-se na remoção parcial de uma largura da faixa de rodagem, aproveitando a restante. Na largura removida seria colocada uma estrutura de pavimento nova e dimensionada na segunda solução. Por último, foi dimensionado o sistema de drenagem transversal e longitudinal, sendo caracterizadas as linhas de águas e as respetivas bacias hidrográficas. As valetas e passagens hidráulicas existentes não estão dimensionadas para o atual escoamento de águas pluviais a que o pavimento está sujeito. As valetas são muito reduzidas, apresentando-se em alguns casos degradadas ou a necessitarem de limpeza urgente.

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The robotics community is concerned with the ability to infer and compare the results from researchers in areas such as vision perception and multi-robot cooperative behavior. To accomplish that task, this paper proposes a real-time indoor visual ground truth system capable of providing accuracy with at least more magnitude than the precision of the algorithm to be evaluated. A multi-camera architecture is proposed under the ROS (Robot Operating System) framework to estimate the 3D position of objects and the implementation and results were contextualized to the Robocup Middle Size League scenario.

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This work presents a low cost RTK-GPS system for localization of unmanned surface vehicles. The system is based on the use of standard low cost L1 band receivers and in the RTKlib open source software library. Mission scenarios with multiple robotic vehicles are addressed as the ones envisioned in the ICARUS search and rescue case where the possibility of having a moving RTK base on a large USV and multiple smaller vehicles acting as rovers in a local communication network allows for local relative localization with high quality. The approach is validated in operational conditions with results presented for moving base scenario. The system was implemented in the SWIFT USV with the ROAZ autonomous surface vehicle acting as a moving base. This setup allows for the performing of a missions in a wider range of environments and applications such as precise 3D environment modeling in contained areas and multiple robot operations.

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In this paper we introduce a formation control loop that maximizes the performance of the cooperative perception of a tracked target by a team of mobile robots, while maintaining the team in formation, with a dynamically adjustable geometry which is a function of the quality of the target perception by the team. In the formation control loop, the controller module is a distributed non-linear model predictive controller and the estimator module fuses local estimates of the target state, obtained by a particle filter at each robot. The two modules and their integration are described in detail, including a real-time database associated to a wireless communication protocol that facilitates the exchange of state data while reducing collisions among team members. Simulation and real robot results for indoor and outdoor teams of different robots are presented. The results highlight how our method successfully enables a team of homogeneous robots to minimize the total uncertainty of the tracked target cooperative estimate while complying with performance criteria such as keeping a pre-set distance between the teammates and the target, avoiding collisions with teammates and/or surrounding obstacles.

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Cross-sectional study analyzed as case-control to identify risk factors for non-adherence to antiretroviral therapy. We studied 412 out-clinics HIV infected subjects of three public hospitals of Recife, Pernambuco. The objective was to examine the association between non-adherence to the antiretroviral therapy and biological, social-behavior and demographics and economic factors, factors related to the disease and/or treatment, factors related to life habits and depression symptoms. Variables significantly associated with non-adherence to antiretroviral therapy were: time elapsed since HIV diagnosis (p = 0.002), daily dose (p = 0.046), use of alcohol (p = 0.030) and past drug use (p = 0.048), and borderline p-values were found for educational level (p = 0.093) and family monthly income (p = 0.08). In the multivariable analysis, the factors that remained in the final model were family monthly income, time period with HIV infection and use of alcohol. No association was observed between non-adherence to antiretroviral therapy and gender, age, sexual orientation, marital status, educational level and place of residence. Based on our results and the local situation we suggest: assessment of social needs; training of partners and/or families on supporting adherence, creation of "adherence groups" to motivate and to reassure patients on the benefits of treatment; counseling and/or psychotherapy for alcohol drinkers.

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Surveillance registers monitor the prevalence of cerebral palsy and the severity of resulting impairments across time and place. The motor disorders of cerebral palsy can affect children’s speech production and limit their intelligibility. We describe the development of a scale to classify children’s speech performance for use in cerebral palsy surveillance registers, and its reliability across raters and across time. Speech and language therapists, other healthcare professionals and parents classified the speech of 139 children with cerebral palsy (85 boys, 54 girls; mean age 6.03 years, SD 1.09) from observation and previous knowledge of the children. Another group of health professionals rated children’s speech from information in their medical notes. With the exception of parents, raters reclassified children’s speech at least four weeks after their initial classification. Raters were asked to rate how easy the scale was to use and how well the scale described the child’s speech production using Likert scales. Inter-rater reliability was moderate to substantial (k > .58 for all comparisons). Test–retest reliability was substantial to almost perfect for all groups (k > .68). Over 74% of raters found the scale easy or very easy to use; 66% of parents and over 70% of health care professionals judged the scale to describe children’s speech well or very well. We conclude that the Viking Speech Scale is a reliable tool to describe the speech performance of children with cerebral palsy, which can be applied through direct observation of children or through case note review.

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The yeasts of the genus Candida infect skin, nails, and mucous membranes of the gastrointestinal and the genitourinary tract. The aim of this study was to determine the prevalence of dermatomycoses caused by Candida spp., and their etiological aspects in the metropolitan area of Porto Alegre, Brazil. A retrospective study with data obtained from tertiary hospital patients, from 1996 to 2011, was performed. The analyzed parameters were date, age, gender, ethnicity, anatomical region of lesions, and the direct examination results. For all the statistical analyses, a = 0.05 was considered. Among positive results in the direct mycological examination, 12.5% of the total of 4,815 cases were positive for Candida spp. The angular coefficient (B) was -0.7%/ year, showing a decrease over the years. The genus Candida was more prevalent in women (15.9% of women versus 5.84% of men), and in addition, women were older than men (54 versus 47 years old, respectively). There was no difference between ethnic groups. The nails were more affected than the skin, with 80.37% of the infections in the nails (72.9% in fingernails and 7.47% in toenails). Our study corroborates the literature regarding the preference for gender, age, and place of injury. Moreover, we found a decrease in infection over the studied period.

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RESUMO: O Registo de Saúde Electrónico (RSE) detém uma importância vital para a melhoria dos cuidados e segurança do doente, para o acesso à sua informação, por profissionais de saúde, independentemente do momento e local de prestação dos cuidados clínicos, para a garantia da confidencialidade dos dados e para a redução da despesa dos serviços de saúde. É com base nesta sua importância que, no âmbito do Mestrado em Gestão da Saúde, da Escola Nacional de Saúde Pública, desenvolvemos um trabalho de investigação, que tem como objectivos descrever o “estado da arte” dos sistemas de informação em saúde e do RSE em Portugal, Europa e América do Norte, identificar a importância do RSE para os profissionais de saúde e para o doente, e avaliar a influência de determinados factores na aceitação do RSE por parte dos profissionais de saúde. Para certos autores, os factores condicionantes da aprovação do RSE podem ser: a idade, a formação, os conhecimentos informáticos, o tempo de exercício profissional e a compreensão dos benefícios do RSE por parte dos profissionais de saúde. Desta forma, elegemos estes factores para determinar se de facto são estes os que incitam a aceitação do RSE. O estudo foi dirigido a directores de serviço, médicos, enfermeiros e enfermeiroschefes, de cinco hospitais nacionais. Aos 20 participantes deste estudo foi aplicado um questionário, constituído por questões fechadas, questões factuais, de opinião e de informação. A metodologia utilizada foi do tipo descritivo e os dados foram analisados quantitativamente. Foi utilizado o coeficiente de Spearman para avaliar a existência de relação entre as variáveis, e com o seu uso foi possível depreender que: não há evidência de relação entre a idade e a aceitação do RSE; o tempo de exercício profissional não determina a aprovação do RSE; há evidência de relação entre os conhecimentos informáticos e a aceitação do RSE; a formação na área de digitalização de dados condiciona a aprovação do sistema; há evidência de relação entre a opinião dos profissionais de saúde acerca da actuação do RSE e a sua aceitação por parte destes.

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A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Finance from the NOVA – School of Business and Economics

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A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Management from the NOVA – School of Business and Economics

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RESUMO - Enquadramento: A Brucelose é uma antropozoonose prevalente no Mundo e é uma das mais negligenciadas. A sua transmissão ao ser humano é directa e indirecta, e acontece por via de contacto com animal infectado, o consumo de leite e seus derivados não pasteurizados e a não observância de uso de equipamentos de protecção individual e colectiva, entre outros factores. O conhecimento da prevalência e incidência da brucelose animal e humana no Namibe, uma província de Angola, é muito escasso sendo poucos os estudos que evidenciam esta doença no seio dos profissionais da pecuária expostos: trabalhadores de matadouros, veterinários e criadores de gado. É assim pertinente, com base em estudos científicos específicos, caracterizar esta situação. Objectivos: Caracterizar os ambientes dos profissionais (matadouro, talhos e salas municipais de abate e explorações); estimar a seroprevalência da brucelose humana em profissionais da pecuária (trabalhadores de matadouros e criadores de gado bovino) na província do Namibe, Angola em 2012; determinar a associação da presença da brucelose humana com variáveis sócio-demográficas, de conhecimento, de práticas e de características das explorações; determinar a prevalência da Brucelose em animais e em explorações; caracterizar os factores associados à presença da Brucelose em explorações bovinas; caracterizar o conhecimento e práticas sobre a Brucelose dos profissionais da pecuária e analisar a relação entre as prevalências nas explorações (infectadas versus não infectadas) e nos criadores (infectados versus não infectados). Métodos e materiais: estudos observacional e transversal seroepidemiológico em 131 trabalhadores de talhos, salas de abate e matadouro e 192 criadores amostrados aleatoriamente em toda província do Namibe. Os dados foram obtidos através da colheita de sangue e da aplicação de um questionário. Os testes laboratoriais utilizados foram o Rosa de Bengala (RBT) e a Aglutinação Lenta em Tubos (SAT). O estudo de conhecimento foi principalmente centrado na pergunta “Já ouviu falar de Brucelose” e nas questões relativas ao nível de conhecimento e práticas (indicadores baseados nas percentagens de respostas correctas ou práticas adequadas) dos factores de risco da Brucelose. Também foram investigados 1344 animais (em 192 explorações) com recurso ao método de diagnóstico laboratorial RBT para análise de soro sanguíneo e, complementarmente, foi aplicado um questionário aos respectivos criadores. Em termos de análise estatística, para além da abordagem descritiva, foram utilizados os testes de Independência do Quiquadrado, Fisher, Teste não paramétrico de Mann-Whitney, Teste de correlação de Spearman. Adicionalmente, com base em modelos de regressão logística, foram determinados odds ratio e os respectivos intervalos de confiança utilizando um nível de significância de 5%. Resultados: os ambientes dos profissionais (matadouro, talhos e salas municipais de abate e explorações) não reuniram as condições higio-sanitárias definidas internacionalmente como adequadas. Nos profissionais a infecção geral ponderada da Brucelose foi de 15.56% (IC95% : 13.61-17.50), sendo 5.34% em trabalhadores e 16.66% (IC95% : 11.39-21.93) em criadores. A significância estatística foi observada entre a seroprevalência humana e a categoria (trabalhador e criador) (p< 0.001) e o nível de instrução (p= 0.032), início de actividade (p= 0.079) e local de serviço (p= 0.055). Num contexto multivariado o factor positivamente associado à brucelose em profissionais foi a categoria profissional (OR = 3.54, IC95%: 1.57-8.30, relativo aos criadores em relação a trabalhadores). As taxas gerais aparentes de prevalência em animais e explorações foram respectivamente de 14.96% (IC 95%, 12.97-17.19) e de 40.10% (IC 95%, 32.75-47.93). Encontrou-se uma correlação positiva moderada entre o número de animais infectados por exploração com a média do número de abortos na exploração = 0.531, p< 0.001). Em média os profissionais tiveram um conhecimento global muito insuficiente (16.1%), tendo os trabalhadores apresentado valores mais elevados que os criadores (20.2% e 13.8%), diferença não estatisticamente significativa (p= 0.170). As perguntas “o leite in natura é fervido antes do consumo humano?”, “contacto com materiais fetais animais?”, “contacto com aerossóis no local de trabalho?” e “já fez alguma vez o teste de Brucelose humana?” (relacionadas com práticas) e as perguntas “já ouviu falar da Brucelose?”, “Brucelose é doença zoonótica/só animal/só humana? e “como a Brucelose se transmite aos humanos?” apresentaram níveis médios de práticas adequadas e conhecimentos correctos inferiores a 20%. Nas explorações infectadas, 39% dos criadores foram positivos (infectados) e nas não infectadas apenas 1.7%. O risco de um criador ser infectado estando numa exploração infectada foi significativamente mais elevado (OR= 36, IC95%: 8.28-157.04). Conclusões: os ambientes dos profissionais (matadouros, salas municipais de abate e talhos e explorações) propiciam o risco à brucelose. O estudo permite aferir que a Brucelose humana em profissionais da pecuária e a Brucelose animal são prevalentes na província do Namibe. Os níveis de seroprevalência detectados são elevados comparandoos com outros encontrados em algumas localidades africanas que possuem condições similares às do Namibe. Perto de duas em cada cinco (40.10%) explorações estão infectadas por esta doença. O número de abortos (média) está claramente relacionado com as explorações infectadas. O conhecimento geral dos profissionais da pecuária sobre a Brucelose é muito insuficiente, tendo os trabalhadores mostrado um maior conhecimento em relação aos criadores, mas ambos com níveis alarmantes. Os criadores infectados estão relacionados com as explorações infectadas. Há necessidade de controlar a doença e de informar e educar os profissionais sobre a brucelose, sendo fundamental que os serviços provinciais de veterinária reforcem acções de divulgação e de fiscalização.