WMR navigation using local potential field corridors and narrow local occupancy grid perception

Path planning and control strategies applied to autonomous mobile robots should fulfil safety rules as well as achieve final goals. Trajectory planning applications should be fast and flexible to allow real time implementations as well as environment interactions. The methodology presented uses the on robot information as the meaningful data necessary to plan a narrow passage by using a corridor based on attraction potential fields that approaches the mobile robot to the final desired configuration. It employs local and dense occupancy grid perception to avoid collisions. The key goals of this research project are computational simplicity as well as the possibility of integrating this method with other methods reported by the research community. Another important aspect of this work consist in testing the proposed method by using a mobile robot with a perception system composed of a monocular camera and odometers placed on the two wheels of the differential driven motion system. Hence, visual data are used as a local horizon of perception in which trajectories without collisions are computed by satisfying final goal approaches and safety criteria

Motorcycles.

Esboza las principales características y los usos apropiados de las motocicletas, como forma de transporte contestando preguntas como qué es una motocicleta, qué aspecto tiene, cómo eran las motocicletas hace tiempo. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea. Tiene un glosario.

Cars.

Esboza las principales características y los usos apropiados de los automóviles como forma de transporte contestando preguntas como qué es un automóvil, qué aspecto tiene, cómo eran los automóviles hace tiempo, qué es un sedán.Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea.Tiene un glosario.

Boats.

Esboza las principales características y los usos apropiados de los barcos como forma de transporte contestando preguntas como qué es un barco, qué aspecto tiene, cómo eran los barcos hace tiempo, qué velero , qué es un submarino. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea.Tiene un glosario.

Spacecraft.

Esboza las principales características y los usos apropiados de las naves espaciales como forma de transporte contestando preguntas como qué es una nave espacial, qué aspecto tiene, cómo eran hace tiempo, qué es un transbordador espacial, qué es una estación espacial. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea. Tiene un glosario.

Aircraft.

Esboza las principales características y los usos apropiados de los aviones como forma de transporte contestando preguntas como qué es un avión, qué aspecto tiene, cómo eran hace tiempo, qué es un helicóptero, qué es un jet, qué es un dirigible. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea. Tiene un glosario.

Trains.

Esboza las principales características y los usos apropiados de los trenes como forma de transporte contestando preguntas como qué es un tren, qué aspecto tiene, cómo eran hace tiempo, qué es un tren de pasajeros, qué es un tren de carga, qué es un metro, qué es un tren de alta velocidad. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formular las propias preguntas sobre el mundo que nos rodea.Tiene un glosario.

Buses.

Esboza las principales características y los usos apropiados de los autobuses como forma de transporte contestando preguntas como qué es un autobús, qué aspecto tiene, cómo eran hace tiempo, qué es un autobús de dos pisos, qué es un tranvía. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formularlas propias preguntas sobre el mundo que nos rodea. Tiene un glosario.

Bicycles.

Esboza las principales características y los usos apropiados de las bicicletas como forma de transporte contestando preguntas como qué es una bicicleta, qué aspecto tiene, cómo eran hace tiempo, qué es una bicicleta de carreras, qué es una biclicleta MBX,qué es una bicicleta de montaña. Diseñado para ayudar a concentrarse y aprendera formularlas propias preguntas sobre el mundo que nos rodea. Tiene un glosario.

Contribució al posicionament dinàmic de robots mòbils per mitjà d'un sistema làser

Aquesta tesi tracta el problema del posicionament de robots mòbils quan, en el decurs del moviment, es realitzen mesures angulars relatives al robot de l'orientació de la recta entre un dels seus punts i punts de l'entorn de posició coneguda. Es considera que les mesures angulars són fetes per un sensor làser giratori que detecta diferents reflectors catadiòptrics fixos. La contribució principal és el desenvolupament d'un algorisme dinàmic, basat en un filtre de Kalman estès (EKF), que estima a cada instant de temps l'estat format pels angles associats als reflectors. La simulació hodomètrica dels angles entre mesures directes del sensor làser garanteix l'ús consistent i continuat dels mètodes de triangulació per a determinar la posició i l'orientació del robot. Inclou simulacions informàtiques i experiments per a validar la precisió del mètode de posicionament proposat. En l'experimentació s'utilitza un robot mòbil omnidireccional amb tres rodes de lliscament direccional de corrons esfèrics.

Filter for Car Tracking Based on Acceleration and Steering Angle

The motion of a car is described using a stochastic model in which the driving processes are the steering angle and the tangential acceleration. The model incorporates exactly the kinematic constraint that the wheels do not slip sideways. Two filters based on this model have been implemented, namely the standard EKF, and a new filter (the CUF) in which the expectation and the covariance of the system state are propagated accurately. Experiments show that i) the CUF is better than the EKF at predicting future positions of the car; and ii) the filter outputs can be used to control the measurement process, leading to improved ability to recover from errors in predictive tracking.

Indústria de máquinas agrícolas no Brasil: um modelo para estimação da demanda de tratores para o triênio 2016 – 2018

O objetivo desta dissertação foi estimar a demanda de tratores agrícolas para o mercado brasileiro no triênio 2016-2018, utilizando-se para isto de técnicas de econometria de séries temporais, neste caso, modelos univariados da classe ARIMA e SARIMA e ou multivariados SARIMAX. Justifica-se esta pesquisa quando se observa a indústria de máquinas agrícolas no Brasil, dados os ciclos econômicos e outros fatores exógenos aos fundamentos econômicos da demanda, onde esta enfrenta muitos desafios. Dentre estes, a estimação de demanda se destaca, pois exerce forte impacto, por exemplo, no planejamento e custo de produção de curto e médio prazo, níveis de inventários, na relação com fornecedores de materiais e de mão de obra local, e por consequência na geração de valor para o acionista. Durante a fase de revisão bibliográfica foram encontrados vários trabalhos científicos que abordam o agronegócio e suas diversas áreas de atuação, porém, não foram encontrados trabalhos científicos publicados no Brasil que abordassem a previsão da demanda de tratores agrícolas no Brasil, o que serviu de motivação para agregar conhecimento à academia e valor ao mercado através deste. Concluiu-se, após testes realizados com diversos modelos que estão dispostos no texto e apêndices, que o modelo univariado SARIMA (15,1,1) (1,1,1) cumpriu as premissas estabelecidas nos objetivos específicos para escolha do modelo que melhor se ajusta aos dados, e foi escolhido então, como o modelo para estimação da demanda de tratores agrícolas no Brasil. Os resultados desta pesquisa apontam para uma demanda de tratores agrícolas no Brasil oscilando entre 46.000 e 49.000 unidades ano entre os anos de 2016 e 2018.

A Corrupção burocrática inibe o empreendedorismo? uma análise empírica dos estados brasileiros

This work aims to investigate the relationship between the entrepreneurship and the incidence of bureaucratic corruption in the states of Brazil and Federal District. The main hypothesis of this study is that the opening of a business in Brazilian states is negatively affected by the incidence of corruption. The theoretical reference is divided into Entrepreneurship and bureaucratic corruption, with an emphasis on materialistic perspective (objectivist) of entrepreneurship and the effects of bureaucratic corruption on entrepreneurial activity. By the regression method with panel data, we estimated the models with pooled data and fixed and random effects. To measure corruption, I used the General Index of Corruption for the Brazilian states (BOLL, 2010), and to represent entrepreneurship, firm entry per capita by state. Tests (Chow, Hausman and Breusch-Pagan) indicate that the random effects model is more appropriate, and the preliminary results indicate a positive impact of bureaucratic corruption on entrepreneurial activity, contradicting the hypothesis expected and found in previous articles to Brazil, and corroborating the proposition of Dreher and Gassebner (2011) that, in countries with high regulation, bureaucratic corruption can be grease in the wheels of entrepreneurship

Influência da lubrirrefrigeração na qualidade superficial de metais retificados

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Desempenho de um trator agrícola equipado com pneus radiais e diagonais com três níveis de lastros líquidos

A utilização correta de pneus em tratores, tanto em relação ao seu tipo quanto à calibração de sua pressão interna, e a lastragem ideal para cada condição de carga são fatores que influem significativamente no desempenho do trator. Esta pesquisa teve como objetivo comparar o desempenho de um trator equipado com pneus radiais e com pneus diagonais, para três condições de lastragem líquida (0%, 40% e 75% de água), em três condições superficiais de um Nitossolo Vermelho distrófico (superfície firme, preparada e com cobertura vegetal de resto de milho) e em três velocidades teóricas de deslocamento (4 km h-1, 5 km h-1 e 7 km h-1), informadas no painel do trator, correspondendo às marchas B1, B2 e C1. O melhor desempenho do trator, equipado com pneu diagonal, ocorreu na condição de 75% de água nos pneus, apresentando maior velocidade de deslocamento, menor patinhagem do trator, menor consumo horário de combustível e gerando maior potência na barra de tração. Com pneus radiais, o melhor desempenho do trator ocorreu na condição de 40% de água nos pneus, proporcionando maiores velocidades de deslocamento do trator, menores patinhagens, menores consumos, horário e específico de combustível, e maiores potência e rendimento na barra de tração.