Odometria visual baseada em técnicas de structure from motion

Visual Odometry is the process that estimates camera position and orientation based solely on images and in features (projections of visual landmarks present in the scene) extraced from them. With the increasing advance of Computer Vision algorithms and computer processing power, the subarea known as Structure from Motion (SFM) started to supply mathematical tools composing localization systems for robotics and Augmented Reality applications, in contrast with its initial purpose of being used in inherently offline solutions aiming 3D reconstruction and image based modelling. In that way, this work proposes a pipeline to obtain relative position featuring a previously calibrated camera as positional sensor and based entirely on models and algorithms from SFM. Techniques usually applied in camera localization systems such as Kalman filters and particle filters are not used, making unnecessary additional information like probabilistic models for camera state transition. Experiments assessing both 3D reconstruction quality and camera position estimated by the system were performed, in which image sequences captured in reallistic scenarios were processed and compared to localization data gathered from a mobile robotic platform

Caracterização de antenas planares com substrato metamaterial

This work presents a theoretical and numerical analysis for the radiation characteristics of rectangular microstrip antenna using metamaterial substrate. The full wave analysis is performed in the Fourier transform domain through the application of the Transverse Transmission Line - TTL method. A study on metamaterial theory was conducted to obtain the constructive parameters, which were characterized through permittivity and permeability tensors to arrive at a set of electromagnetic equations. The general equations for the electromagnetic fields of the antenna are developed using the Transverse Transmission Line - TTL method. Imposing the boundary conditions, the dyadic Green s function components are obtained relating the surface current density components at the plane of the patch to the electric field tangential components. Then, Galerkin s method is used to obtain a system of matrix equations, whose solution gives the antenna resonant frequency. From this modeling, it is possible to obtain numerical results for the resonant frequency and return loss for different configurations and substrates

Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica

O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam

Monitoramento da suscetibilidade de populações de Triatoma sordida Stål, 1859 (Hemiptera: Reduviidae) ao inseticida deltametrina, na região Centro-Oeste do Brasil

INTRODUÇÃO: Populações de Triatoma sordida Stål, 1859 foram investigadas quanto à suscetibilidade à deltametrina. MÉTODOS: Análise por meio de bioensaios por aplicação tópica em 11 populações de T. sordida procedentes dos Estados de Goiás, Mato Grosso e Mato Grosso do Sul. RESULTADOS: As estimativas de DL50 e RR50 demonstraram elevados níveis de suscetibilidade (DL50 < 1 e RR50 < 2). Entretanto, as análises do coeficiente angular da curva dose resposta revelaram que as populações de triatomíneos dos municípios de Firminópolis/GO, Posse/GO, Poxoréu/MT, Douradina/MS e Aparecida do Taboado/MS apresentam maiores probabilidades de evolução de resistência, portanto, mais propícias a tolerar o tratamento com deltametrina. CONCLUSÕES: Detectaram-se pequenas alterações de suscetibilidade e baixos níveis de resistência, porém as alterações temporais de suscetibilidade deverão ser continuamente monitoradas, a fim de nortear adequadamente as ações de controle dos vetores da DC.

Mechanisms Involved in the Beneficial Effects of Spironolactone after Myocardial Infarction

Introduction:Our objective was to analyze the effect of spironolactone on cardiac remodeling after experimental myocardial infarction (MI), assessed by matricellular proteins levels, cardiac collagen amount and distribution, myocardial tissue metalloproteinase inhibitor-1(TIMP-1) concentration, myocyte hypertrophy, left ventricular architecture, and in vitro and in vivo cardiac function.Methods:Wistar rats were assigned to 4 groups: control group, in which animals were submitted to simulated surgery (SHAM group; n=9); group that received spironolactone and in which animals were submitted to simulated surgery (SHAM-S group, n=9); myocardial infarction group, in which animals were submitted to coronary artery ligation (MI group, n=15); and myocardial infarction group with spironolactone supplementation (MI-S group, n=15). The rats were observed for 3 months.Results:The MI group had higher values of left cardiac chambers and mass index and lower relative wall thicknesses compared with the SHAM group. In addition, diastolic and systolic functions were worse in the MI groups. However, spironolactone did not influence any of these variables. The MI-S group had a lower myocardial hydroxyproline concentration and myocyte cross-sectional area compared with the MI group. Myocardial periostin and collagen type III were lower in the MI-S group compared with the MI-group. In addition, TIMP-1 concentration in myocardium was higher in the MI-S group compared with the MI group.Conclusions:The predominant consequence of spironolactone supplementation after MI is related to reductions in collagens, with discrete attenuation of other remodeling variables. Importantly, this effect may be modulated by periostin and TIMP-1 levels. © 2013 Minicucci et al.

Bosquejos americanos: a intuição de uma identidade americana na poesia de Gonçalves dias (1823-1864)

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Formación de técnicos en la conducción de proyectos de telesalud

Incluye Bibliografía

A consolidação da social democracia no Brasil: forma tardia de dominação burguesa nos marcos do capitalismo de extração prussiano-colonial

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

A criação da diocese de Ribeirão Preto e o governo do primeiro Bispo: D. Alberto José Gonçalves

Pós-graduação em História - FCHS

Prescrições medicamentosas de pacientes atendidos no ambulatório de geriatria de um hospital universitário: estudo transversal descritivo

O objetivo foi avaliar prescrições medicamentosas de pacientes idosos atendidos no ambulatório de geriatria de um hospital. Método: Foi realizado um estudo transversal e descritivo, desenvolvido em um hospital universitário, com o auxílio de um questionário. Os pacientes com idade > 60 anos foram entrevistados sobre os medicamentos prescritos. Resultados: Foram entrevistados 208 pacientes. A média de medicamentos utilizados por pessoa foi de 3,8 e os medicamentos mais utilizados foram do aparelho cardiovascular (37,0%). Foram identificadas 406 interações potenciais em 140 pacientes (67,3%) e duplicidade terapêutica em duas prescrições. O medicamento potencialmente inapropriado para idosos mais utilizado foi o nifedipino (2,4%). Conclusão: Os dados deste estudo corroboram sobre a temática do uso de medicamentos em idosos, reforçando a importância da avaliação do processo de prescrição de medicamentos para essa população.

A figueira

Pós-graduação em Agronomia (Horticultura) - FCA

Ajuste preciso do nível de energia na dieta de frangos de corte para controle do desempenho e da composição lipídica da carne

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Bioenergia: desenvolvimento, pesquisa e inovação

Com 27 trabalhos produzidos por pesquisadores do Instituto de Pesquisa em Bioenergia (Bioen), da Unesp, este livro oferece uma ampla visão sobre as áreas que compõem o segmento. Seu principal objetivo é contribuir para melhorar a compreensão dos vários aspectos da bioenergia, em especial no Brasil, que figura entre os países com maior nível de desenvolvimento tecnológico no setor. Os artigos abordam uma série abrangente de questões relacionadas à bioenergia, como a construção genética das plantas de cana-de-açúcar visando ao aumento de produtividade, a disseminação de sementes para estimular a propagação de espécies com potencial energético, etapas de produção de bioenergia, usos do combustível e seus efeitos nos diversos tipos de motores. Agrupados por assunto, os textos estão distribuídos em cinco partes: Biomassa para bioenergia; Produção de biocombustíveis; Utilização de bioenergia; Biorrefinaria, alcoolquímica e oleoquímica e Sustentabilidade dos biocombustíveis.

Estudos em políticas públicas: cidadania, desenvolvimento e controle social

Os 13 artigos reunidos neste livro foram primeiramente apresentados em encontro internacional sobre participação, democracia e políticas públicas na América Latina, realizado em 2013 na Faculdade de Ciências e Letras da Unesp. Para os organizadores da obra discutir o tema, principalmente no que concerne à transparência dos sistemas de gestão, é extrema importância para apontar direções para uma renovação política, articulações sociais e desenvolvimento socioterritorial. Eles explicam que a análise de marcos legais, fragilidades institucionais e prática autoritárias permitem enxergar o seu contrário e, com isso, aprimorar a prática de políticas públicas voltadas ao desenvolvimento de um país sustentado na democracia e na cidadania ativa. O livro é divido em quatro eixos temáticos. O inicial apresenta artigos que analisam a cidadania relacionada à saúde, gênero, prevenção ao abuso sexual e juventude. Abarca temas como o Sistema Único de Saúde, os movimentos e grupos feministas e abuso sexual. O seguinte destaca temas ligados à educação, também relacionados à cidadania, como o financiamento da educação e a educação em presídios paulistas. Desenvolvimento e combate às desigualdades sociais norteiam os estudos da terceira parte. São três artigos que tratam da complexidade da produção de políticas baseadas no diálogo entre pares institucionais, como representantes de governos e sociedade civil. O capítulo final é dedicado ao tema controle social e aperfeiçoamento da democracia. Os artigos abordam a questão do monitoramento das políticas e investimentos públicos por parte da sociedade civil.

Marcos legais para os cursos de graduação em pedagogia no Brasil: análise das atribuições do pedagogo

The current National Curricular Guidelines sets as parameters for Education’s programs the teaching and professional training in order to allow the realization of activities of school tutoring (management) and educational research. Our objective was to analyze educators’ attributions since 1930. For that, we made an analysis of the main laws that guided the activities of these professionals. We tried to demonstrate how the educator became from an “old” school teacher (1854-1880) to a primary education professor (end of XIX and XX centuries) and, nowadays, in a “make it all” in schools and in the administrative tasks into the schools. We hope, with this analysis, to contribute to the definition of attributions of the educator in current days and to offer subsidies for a better thinking of the process to students of Education in Brasil, helping in the tutoring of those future professionals.