Integrazione di algoritmi di visione basati su flusso ottico per il controllo di un velivolo senza pilota

Il lavoro svolto in questa tesi si colloca nell’area della robotica aerea e della visione artificiale attraverso l’integrazione di algoritmi di visione per il controllo di un velivolo senza pilota. Questo lavoro intende dare un contributo al progetto europeo SHERPA (Smart collaboration between Humans and ground-aErial Robots for imProving rescuing activities in Alpine environments), coordinato dall’università di Bologna e con la compartecipazione delle università di Brema, Zurigo, Twente, Leuven, Linkopings, del CREATE (Consorzio di Ricerca per l’Energia e le Applicazioni Tecnologiche dell’Elettromagnetismo), di alcune piccole e medie imprese e del club alpino italiano, che consiste nel realizzare un team di robots eterogenei in grado di collaborare con l’uomo per soccorrere i dispersi nell’ambiente alpino. L’obiettivo di SHERPA consiste nel progettare e integrare l’autopilota all’interno del team. In tale contesto andranno gestiti problemi di grande complessità, come il controllo della stabilità del velivolo a fronte di incertezze dovute alla presenza di vento, l’individuazione di ostacoli presenti nella traiettoria di volo, la gestione del volo in prossimità di ostacoli, ecc. Inoltre tutte queste operazioni devono essere svolte in tempo reale. La tesi è stata svolta presso il CASY (Center for Research on Complex Automated Systems) dell’università di Bologna, utilizzando per le prove sperimentali una PX4FLOW Smart Camera. Inizialmente è stato studiato un autopilota, il PIXHAWK, sul quale è possibile interfacciare la PX4FLOW, in seguito sono stati studiati e simulati in MATLAB alcuni algoritmi di visione basati su flusso ottico. Infine è stata studiata la PX4FLOW Smart Camera, con la quale sono state svolte le prove sperimentali. La PX4FLOW viene utilizzata come interfaccia alla PIXHAWK, in modo da eseguire il controllo del velivolo con la massima efficienza. E’ composta da una telecamera per la ripresa della scena, un giroscopio per la misura della velocità angolare, e da un sonar per le misure di distanza. E’ in grado di fornire la velocità di traslazione del velivolo, e quest’ultima, integrata, consente di ricostruire la traiettoria percorsa dal velivolo.

Sviluppo e validazione di un algoritmo per la classificazione veglia-sonno

La sonnolenza durante la guida è un problema di notevole entità e rappresenta la causa di numerosi incidenti stradali. Rilevare i segnali che precedono la sonnolenza è molto importante in quanto, é possibile mettere in guardia i conducenti dei mezzi adottando misure correttive e prevenendo gli incidenti. Attualmente non esiste una metodica efficace in grado di misurare la sonnolenza in maniera affidabile, e che risulti di facile applicazione. La si potrebbe riconoscere da mutazioni di tipo comportamentale del soggetto come: presenza di sbadigli, chiusura degli occhi o movimenti di caduta della testa. I soggetti in stato di sonnolenza presentano dei deficit nelle loro capacità cognitive e psicomotorie. Lo stesso vale per i conducenti i quali, quando sono mentalmente affaticati non sono in grado di mantenere un elevato livello di attenzione. I tempi di reazione si allungano e la capacità decisionale si riduce. Ciò è associato a cambiamenti delle attività delta, theta e alfa di un tracciato EEG. Tramite lo studio dei segnali EEG è possibile ricavare informazioni utili sullo stato di veglia e sull'insorgenza del sonno. Come strumento di classificazione per elaborare e interpretare tali segnali, in questo studio di tesi sono state utilizzate le support vector machines(SVM). Le SVM rappresentano un insieme di metodi di apprendimento che permettono la classicazione di determinati pattern. Necessitano di un set di dati di training per creare un modello che viene testato su un diverso insieme di dati per valutarne le prestazioni. L'obiettivo è quello di classicare in modo corretto i dati di input. Una caratteristica delle SVM è una buona capacità di generalizzare indipendentemente dalla dimensione dello spazio di input. Questo le rende particolarmente adatte per l'analisi di dati biomedici come le registrazioni EEG multicanale caratterizzate da una certa ridondanza intrinseca dei dati. Nonostante sia abbastanza semplice distinguere lo stato di veglia dallo stato di sonno, i criteri per valutarne la transizione non sono ancora stati standardizzati. Sicuramente l'attività elettro-oculografica (EOG) riesce a dare informazioni utili riguardo l'insorgenza del sonno, in quanto essa è caratterizzata dalla presenza di movimenti oculari lenti rotatori (Slow Eye Movements, SEM) tipici della transizione dalla veglia alla sonno. L'attività SEM inizia prima dello stadio 1 del sonno, continua lungo tutta la durata dello stesso stadio 1, declinando progressivamente nei primi minuti dello stadio 2 del sonno fino a completa cessazione. In questo studio, per analizzare l'insorgere della sonnolenza nei conducenti di mezzi, sono state utilizzate registrazioni provenienti da un solo canale EEG e da due canali EOG. Utilizzare un solo canale EEG impedisce una definizione affidabile dell'ipnogramma da parte dei clinici. Quindi l'obiettivo che ci si propone, in primo luogo, è quello di realizzare un classificatore del sonno abbastanza affidabile, a partire da un solo canale EEG, al fine di verificare come si dispongono i SEM a cavallo dell'addormentamento. Quello che ci si aspetta è che effettivamente l'insorgere della sonnolenza sia caratterizzata da una massiccia presenza di SEM.

Localizzazione in tedesco dei siti web di tre aziende metalmeccaniche della Provincia di Forlì-Cesena

Il presente lavoro di tesi è dedicato alla localizzazione verso il tedesco dei siti web di tre aziende metalmeccaniche della provincia di Forlì-Cesena. Il lavoro prevede, inoltre, la revisione in tedesco del sito internet della rete d'impresa di cui fanno parte le suddette aziende e la traduzione in tedesco del relativo company profile. Il primo capitolo del presente lavoro offre un'introduzione teorica agli argomenti che verranno trattati nello specifico nei capitoli seguenti; in particolare fornisce un'introduzione alla localizzazione, di cui verranno analizzati i concetti ad essa correlati, la storia ed infine l'applicazione ai siti web commerciali, con una particolare attenzione alla cultura e al simbolismo nei siti web. Nella prima parte del secondo capitolo si fornisce una panoramica dell'industria del settore metalmeccanico sia in Italia che in Germania, in termini di imprese ed addetti e di livelli di importazioni ed esportazioni in entrambi i Paesi. Infine, la seconda parte del capitolo prevede l'analisi dei siti web paralleli di alcune aziende tedesche del settore, riguardante le particolarità strutturali, linguistiche e grafiche dei siti in questione. Il terzo capitolo è dedicato al tema della qualità della traduzione e della revisione: la prima parte del capitolo riguarda l'analisi degli standard di qualità professionali, in riferimento alle norme riconosciute a livello internazionale sul tema; la seconda parte del capitolo verte sui criteri di qualità della traduzione; la parte centrale del capitolo riguarda il processo di revisione e, infine, l'ultima parte del capitolo sarà costituita dall'analisi e dalla revisione del sito web www.coneng.it. Nel corso del quarto capitolo viene proposta la localizzazione in tedesco dei siti web di tre aziende metalmeccaniche della provincia di Forlì-Cesena, ovvero l'azienda Meccanica 2000 (www.meccanica2000.com), l'azienda Mancini MecService (www.mancinimecservice.it) e l'azienda MPC - Meccanica di Precisione Cesenate (www.mpcmeccanica.it). L'ultimo capitolo del lavoro è, infine, dedicato all'analisi e alla traduzione in tedesco del company profile della rete di imprese di cui fanno parte le tre aziende per cui è stata realizzata la localizzazione dei siti web in tedesco.

L'algoritmo advanced encryption standard (AES)

Descrizione dell'algoritmo crittografico AES, criteri adottati dal NIST per la scelta di AES e considerazioni sulla sua sicurezza.

Algoritmo di scelta della posizione degli scaricatori di tensione per la protezione delle reti di distribuzione elettrica dalle fulminazioni indirette

Le reti di distribuzione sono normalmente esposte ai fulmini, i quali producono sovratensioni sia da eventi diretti che indiretti. Le sovratensioni indotte, prodotte da fulminazioni indirette, sono le più frequenti nelle reti di media tensione, e sono una delle maggiori cause di guasto e di malfunzionamento dei dispositivi della rete. E’ per ciò essenziale realizzare un’accurata valutazione delle prestazioni dei mezzi di protezione delle reti di distribuzione dai fulmini al fine di migliorare la continuità e la qualità del servizio. L’obiettivo della tesi è sviluppare una procedura basata sull'algoritmo genetico in grado di determinare il numero di scaricatori ed i punti ottimali di installazione, tenendo conto della particolare configurazione della rete oggetto di studio, in modo da garantire la protezione della rete e in particolare dei componenti più vulnerabili. La procedura deve essere generica, ovvero deve risolvere il problema per una qualsiasi topologia di rete di media tensione.

Sviluppo di un algoritmo di calibrazione per analisi quantitative di immagini in microscopia a fluorescenza

Questo progetto di tesi ha come obiettivo lo sviluppo di un algoritmo per la correzione e la calibrazione delle immagini in microscopia a fluorescenza e della sua implementazione come programma. Infatti, senza tale calibrazione le immagini di microscopia a fluorescenza sarebbero intrinsecamente affette da molteplici tipi di distorsioni ottiche. Questo limita fortemente la possibilità di effettuare analisi quantitative del livello di fluorescenza osservato. Il difetto sul quale ci siamo soffermati è la disomogeneità di campo, ossia una non uniforme fluorescenza causata dalla forma irregolare del fascio di eccitazione. Per conseguire l'obiettivo da noi proposto è necessaria l'acquisizione, in parallelo al campione in esame, di immagini di calibrazione contenenti sfere nanometriche a fluorescenza nota. A partire da queste, tramite procedure di image processing da noi implementate, abbiamo stimato la funzione di correzione della fluorescenza, localmente per ogni punto dell'immagine. Per la creazione di tale algoritmo abbiamo ipotizzato una possibile distribuzione dell'intensità dovuta alla non omogeneità del fascio ed abbiamo quindi stimato i parametri tramite un'apposita procedura di maximum likelihood. Tale stima è stata eseguita tenendo conto di possibili effetti dovuti alla luminosità di background, alla sovrapposizione di più nanosfere e ad effetti di bordo nel corso dell'elaborazione. Questa procedura è stata ripetuta su quattro diverse immagini di calibrazione, per valutarne la consistenza e la validità. Inoltre, per poter verificare che il software di elaborazione abbia le desiderate proprietà di linearità tra segnale misurato ed intensità nota, ci siamo serviti di un'ulteriore immagine di calibrazione contenente una mistura di sfere nanometriche con intensità variabili su due ordini di grandezza. Il risultato di questo lavoro di tesi verrà incluso in un programma per la calibrazione delle immagini in fluorescenza acquisite al laboratorio di biofisica del Dipartimento di Fisica ed Astronomia di Bologna.

Wavetrack, implementazione ottimizzata di un algoritmo di pitch tracking basato su wavelet

WaveTrack é un'implementazione ottimizzata di un algoritmo di pitch tracking basato su wavelet, nello specifico viene usata la trasformata Fast Lifting Wavelet Transform con la wavelet di Haar. La libreria è stata scritta nel linguaggio C e tra le sue peculiarità può vantare tempi di latenza molto bassi, un'ottima accuratezza e una buona flessibilità d'uso grazie ad alcuni parametri configurabili.

Mercato dell'informazione, posizionamento dei media e distorsioni: Un'analisi attraverso l'algoritmo Wordfish

Una stampa libera e plurale è un elemento fondante di ogni sistema democratico ed è fondamentale per la creazione di un’opinione pubblica informata e in grado di esercitare controllo e pressione sulle classi dirigenti. Dal momento della loro creazione i giornali si sono imposti come un’importantissima fonte di informazione per l’opinione pubblica. La seconda metà del Novecento, inoltre, ha conosciuto innovazioni tecnologiche che hanno portato grandi cambiamenti nel ruolo della carta stampata come veicolo di trasmissione delle notizie. Partendo dalla diffusione della televisione fino ad arrivare alla rivoluzione digitale degli anni ’90 e 2000, la velocità di creazione e di trasmissione delle informazioni è aumentata esponenzialmente, i costi di produzione e di acquisizione delle notizie sono crollati e una quantità enorme di dati, che possono fornire moltissime informazioni relative alle idee e ai contenuti proposti dai diversi autori nel corso del tempo, è ora a disposizione di lettori e ricercatori. Tuttavia, anche se grazie alla rivoluzione digitale i costi materiali dei periodici si sono notevolmente ridotti, la produzione di notizie comporta altre spese e pertanto si inserisce in un contesto di mercato, sottoposto alle logiche della domanda e dell'offerta. In questo lavoro verrà analizzato il ruolo della domanda e della non perfetta razionalità dei lettori nel mercato delle notizie, partendo dall’assunto che la differenza di opinioni dei consumatori spinge le testate a regolare l’offerta di contenuti, per venire incontro alla domanda di mercato, per verificare l’applicabilità del modello utilizzato (Mullainhatan e Shleifer, 2005) al contesto italiano. A tale scopo si è analizzato il comportamento di alcuni quotidiani nazionali in occasione di due eventi che hanno profondamente interessato l'opinione pubblica italiana: il fenomeno dei flussi migratori provenienti dalla sponda sud del Mediterraneo nel mese di ottobre 2013 e l'epidemia di influenza H1N1 del 2009.

Sistema Multi Smart-Camera per la localizzazione e la guida di un drone

Con un sistema di multivisione correttamente installato e calibrato, si è tracciato il moto di un drone a seguito di operazioni di triangolazione e ne si è controllata automaticamente la traiettoria.

Firma digitale e algoritmo DSA

La firma digitale è uno degli sviluppi più importanti della crittografia a chiave pubblica, che permette di implementarne le funzionalità di sicurezza. La crittografia a chiave pubblica, introdotta nel 1976 da Diffie ed Hellman, è stata l'unica grande rivoluzione nella storia della crittografia. Si distacca in modo radicale da ciò che l'ha preceduta, sia perché i suoi algoritmi si basano su funzioni matematiche e non su operazioni di sostituzione e permutazione, ma sopratutto perché è asimmetrica: prevede l'uso di due chiavi distinte (mentre nelle crittografia simmetrica si usa una sola chiave condivisa tra le parti). In particolare, le funzioni matematiche su cui si basa tale crittografia sono funzioni ben note nella Teoria dei Numeri: ad esempio fattorizzazione, calcolo del logaritmo discreto. La loro importanza deriva dal fatto che si ritiene che siano 'computazionalmente intrattabili' da calcolare. Dei vari schemi per la firma digitale basati sulla crittografia a chiave pubblica, si è scelto di studiare quello proposto dal NIST (National Institute of Standard and Technology): il Digital Signature Standard (DSS), spesso indicato come DSA (Digital Signature Algorithm) dal nome dell'algoritmo che utilizza. Il presente lavoro è strutturato in tre capitoli. Nel Capitolo 1 viene introdotto il concetto di logaritmo discreto (centrale nell'algoritmo DSA) e vengono mostrati alcuni algoritmi per calcolarlo. Nel Capitolo 2, dopo una panoramica sulla crittografia a chiave pubblica, si dà una definizione di firma digitale e delle sue caratteristiche. Chiude il capitolo una spiegazione di un importante strumento utilizzato negli algoritmi di firma digitale: le funzioni hash. Nel Capitolo 3, infine, si analizza nel dettaglio il DSA nelle tre fasi che lo costituiscono (inizializzazione, generazione, verifica), mostrando come il suo funzionamento e la sua sicurezza derivino dai concetti precedentemente illustrati.

Sistema automatico per la localizzazione dei guasti della trazione elettrica lungo le linee ferroviarie in corrente continua

Sistema automatico, per migliorare la procedura di localizzazione dei guasti nelle linee ferroviarie in corrente continua con l'obiettivo di contenere i tempi di intervento e limitare i disagi nella circolazione dei treni.

Revisione, Localizzazione e Traduzione del materiale dell'azienda Graziani Packaging

Il presente lavoro di tesi s’inserisce all’interno del progetto Language Toolkit, nato dalla collaborazione tra la Camera di Commercio di Forlì-Cesena e la Scuola di Lingue e Letterature, Traduzione e Interpretazione di Forlì, al fine di avvicinare il mondo dell’università al mondo del lavoro. In particolare, la tesi è frutto della collaborazione tra la laureanda e la Graziani Packaging, azienda italiana leader nel settore del packaging ortofrutticolo e industriale, e consiste nella revisione di una brochure, nella localizzazione del sito web www.graziani.com e nella traduzione di una presentazione PowerPoint, il tutto dall’italiano al tedesco. Il lavoro si compone di tre capitoli. Nel primo, che rappresenta un approfondimento teorico sul tema della localizzazione, si analizza nel dettaglio l’acronimo GILT, si espongono brevemente le tappe principali che hanno caratterizzato la nascita e lo sviluppo del settore della localizzazione e si esaminano le caratteristiche linguistiche, culturali e tecniche della localizzazione di siti web. Il secondo capitolo è dedicato al concetto di qualità in ambito traduttivo e al tema della revisione. In particolare, nella prima parte si analizzano gli standard di qualità professionali, i criteri di qualità proposti da Scarpa (2008) e la classificazione degli errori di traduzione sviluppata da Mossop (2001), mentre l’ultima parte riguarda il processo di revisione in concreto. Nel terzo capitolo, infine, vengono analizzati i tre testi di partenza forniti dall’azienda al traduttore (brochure, sito web e presentazione PowerPoint), e viene esposto e commentato il lavoro di revisione, localizzazione e traduzione degli stessi, ponendo una particolare enfasi sugli aspetti linguistici, culturali e tecnici più interessanti che lo hanno caratterizzato. La tesi si chiude con un glossario terminologico contenente i termini chiave, in italiano e in tedesco, relativi al dominio del packaging ortofrutticolo e industriale, individuati nel corso del lavoro di revisione, localizzazione e traduzione.

Tradurre per le aziende: localizzazione parziale del sito internet di Remedia nell'ottica della fruibilità dei contenuti web

Die vorliegende Masterarbeit entstand im Rahmen des vom Department Traduzione e Interpretazione (Übersetzen und Dolmetschen) der Universität Bologna in Zusammenarbeit mit der Handelskammer Forlì ins Leben gerufenen Projekts Language Toolkit, das unter anderem die Durchführung von Lokalisierungsarbeiten für Unternehmen der Provinz Forlì-Cesena vorsieht. In meinem Fall ging es dabei um das Unternehmen Remedia, welches mich mit der Lokalisierung von Teilen seiner Website (www.remediaerbe.it) ins Deutsche beauftragte. Insbesondere ging es dabei um die Beschreibungen der Hauptprodukte der Abteilung Kräuterheilmittel, bei denen die Werbefunktion und die Verständlichkeit der Webinhalte eine besondere Rolle spielten. Auf ausdrücklichen Wunsch des Unternehmens sollte jedoch die emotionale und evokative Sprache der Ausgangstexte in der Übersetzung nachempfunden werden. Dies führte allerdings zu einer stilistisch treuen Übersetzung, die als Werbetext nicht effizient genug war, weshalb sie vor allem unter dem Gesichtspunkt der Struktur und der Prägnanz verbessert werden musste. Im ersten Kapitel dieser Masterarbeit werden das Unternehmen Remedia, die Palette seines Angebots an natürlichen Produkten und das Lokalisierungsprojekt vorgestellt. Das zweite Kapitel enthält eine Einführung in die Lokalisierung und thematisiert die Rolle des Übersetzers in dieser Branche. Darüber hinaus wird das Thema der Web Usability im Zusammenhang mit der Anordnung der Inhalte in einer Website behandelt und die Abteilung Kräuterheilmittel der Website von Remedia beschrieben. Im dritten Kapitel gehe ich auf die Besonderheiten von Werbetexten in der Kommunikation zwischen Unternehmen und Kunden unter besonderer Berücksichtigung der die Verständlichkeit von Webtexten beeinflussenden Faktoren wie Layout, Textgestaltung und Prägnanz ein. Das vierte Kapitel enthält die vollständige Übersetzung, die der lokalisierten Website entspricht. Im fünften Kapitel schließlich werden die Phasen des Lokalisierungsverfahrens vorgestellt und die wichtigsten Verbesserungen besprochen, die bei der Überarbeitung der stilistisch treuen Übersetzung vorgenommen wurden.

Il crowdsourcing per la localizzazione: Il caso di una app open source per dispositivi android

Questo elaborato si propone di analizzare le pratiche della localizzazione nel caso particolare del software destinato ai dispositivi mobili. Le innovazioni tecnologiche hanno portato grandi novità nell’ambiente della localizzazione, sia per quanto riguarda l’approccio, sia per le tecnologie e le tecniche utilizzate. In questa tesi di Laurea saranno anche approfonditi gli aspetti di un nuovo approccio alla traduzione in costante espansione, i fenomeni di traduzione collaborativa e traduzione in crowdsourcing. Nel capitolo 1 viene trattato il fenomeno della localizzazione, partendo dalle sue origini e ripercorrendo la sua storia per cercare di darne una definizione condivisa e delinearne le caratteristiche fondamentali, analizzando i vari fenomeni coinvolti nel processo. Il capitolo 2 affronta il tema della traduzione collaborativa e del crescente numero di community online di traduzione in crowdsourcing, un fenomeno recente che desta curiosità, ma anche preoccupazione all’interno degli ambienti della traduzione, in quanto molti sono i dubbi che pervadono i traduttori professionisti circa il ruolo che verrebbero a ricoprire in questo nuovo mercato linguistico. Nel capitolo 3 sono descritti i vari passaggi che un localizzatore deve compiere nel momento in cui affronta un progetto di localizzazione di una app per il sistema operativo Android, partendo dalla ricerca della stessa fino alla pubblicazione della versione localizzata sullo store o sui diversi repository online. Nel capitolo 4, infine, viene analizzato più approfonditamente Crowdin, uno dei sistemi di traduzione assistita collaborativi online, applicandolo nella pratica alla traduzione di una app per dispositivi mobili dotati di sistema operativo Android. Ne verranno descritti i diversi approcci, a seconda che l’utente sia un project manager oppure un traduttore freelance. Per concludere saranno trattati gli aspetti salienti della traduzione pratica di una app per Android.

Localizzazione dall'italiano al tedesco del sito web officinadesign.Net

Con il presente lavoro si intende descrivere il progetto di localizzazione in tedesco del sito web http://officinadesign.net/ dell’azienda Officina Design, una piccola impresa con sede a Gambettola in provincia di Forlì-Cesena che si occupa di design per l’arredamento di interni. L’azienda si distingue per l’interesse per la lavorazione e il recupero dei materiali nella creazione dei propri prodotti realizzati a mano collocandosi all’interno di una lunga tradizione locale in questi settori. Il primo capitolo introduce il tema della localizzazione illustrandone le caratteristiche principali mettendo in luce gli aspetti tecnologici e culturali che ne fanno parte; di seguito verranno illustrate le fasi di un progetto di localizzazione e le figure professionali coinvolte in generale e nel caso specifico; infine, verranno fornite alcune informazioni su alcuni degli strumenti tecnici utilizzati. Nel secondo capitolo si affronterà un’analisi approfondita del testo di partenza e verranno presentate le tematiche relative alla teoria della traduzione rilevanti per il presente progetto. Il terzo capitolo tratterà in modo dettagliato le varie fasi del progetto; seguirà la presentazione del testo tradotto e infine il commento, in cui verranno esposti i problemi traduttivi, le difficoltà incontrate, i metodi e i procedimenti adottati.