A Realization Of An Fpga Sub System For Reducing Odometric Localization Errors In Wheeled Mobile Robots

This paper introduces a simple and efficient method and its implementation in an FPGA for reducing the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle. The standard quadrature technique is used to obtain four counts in each encoder period. In this work a three-wheeled mobile robot vehicle with one driving-steering wheel and two-fixed rear wheels in-axis, fitted with incremental optical encoders is considered. The CORDIC algorithm has been used for the computation of sine and cosine terms in the update equations. The results presented demonstrate the effectiveness of the technique

Untersuchungen zu Controlled Traffic Farming und satellitenbasierten Lenksystemen

Diese Arbeit behandelt Controlled Traffic Farming (CTF) Anbausysteme, bei denen für alle Arbeitsgänge satellitengesteuert immer dieselben Fahrspuren benutzt werden. Lässt sich mit CTF die Belastung des Bodens verringern und die Effizienz von Direktsaat-Anbausystemen steigern? Neben agronomischen und bodenphysikalischen Parametern wurden Auswirkungen von Lenksystemen und Umsetzungsmöglichkeiten von CTF in die Praxis untersucht. Die Analyse einer CTF-Umsetzung unter europäischen Bedingungen mit der Verwendung von Standardmaschinen zeigte, dass sich CTF-Anbausysteme mit den heute zur Verfügung stehenden Maschinen für Dauergrünland, Mähdruschfrüchte und Mais auf kleiner und grösser strukturierten Flächen relativ einfach mechanisieren lassen. Bei Zuckerrüben und Kartoffeln können Kompromisse notwendig sein. Generell erfordern CTF-Anbausysteme eine sorgfältige Planung und Umsetzung in die Praxis. Im dreijährigen Feldversuch (Winterweizen, Wintergerste, Kunstwiese mit Kleegrasmischung) auf einem Lehmboden wurde CTF-Direktsaat mit konventionell zufällig befahrenen Direktsaat- und Pflugverfahren verglichen. Unter CTF zeigte sich eine Differenzierung der nicht, gering und intensiv befahrenen Varianten. Auf dem vorliegenden kompakten Boden mit 1150 mm Jahresniederschlag waren die Unterschiede zwischen den nicht befahrenen Flächen und den mit niedrigem Kontaktflächendruck befahrenen Flächen eher gering. In den nicht befahrenen Flächen entwickelten Eindringwiderstand und Kohlendioxidgehalt der Bodenluft nach drei Jahren signifikant bessere Werte. Bodendichte und Porosität zeigten hingegen keinen eindeutig interpretierbaren Trend. Aufgrund teils suboptimaler Feldaufgänge liess sich keine generelle agronomische Tendenz ableiten. Die intensive Befahrung der Pflegefahrgassen zeigte allerdings klar negative bodenkundliche und planzenbauliche Auswirkungen. Es bietet sich daher an, vor allem für Pflegearbeiten permanent dieselben Fahrspuren zu nutzen. In der Untersuchung zu den Auswirkungen von Lenksystemen zeigten sich signifikante Vorteile von Lenksystemen in einer Verminderung der Fahrerbelastung und einer höheren Lenkgenauigkeit vor allem bei grossen Arbeitsbreiten ohne Spuranreisser. Die meisten anderen Messparameter waren mit Lenksystem leicht vorteilhafter als ohne, unterschieden sich aber nicht signifikant voneinander. Fahrer und naturräumliche Gegebenheiten wie die Schlagform hatten einen wesentlich grösseren Einfluss. Gesamthaft betrachtet erweitert CTF in Kombination mit weiteren Bodenschutzmass-nahmen die Möglichkeiten, Bodenverdichtungen zu vermeiden, den Bedarf an energieintensiver Bodenlocke-rung zu reduzieren und die Entwicklung einer stabileren Bodenstruktur mit höherer Tragfähigkeit zu fördern. Zusammen mit einer an Kultur und Anbausystem angepassten Saatbettbereitung und den in geraden Reihen einfacher durchführbaren mechanischen Pflegemassnahmen ergeben sich gute Voraussetzungen für die Gestaltung agronomisch leistungsfähiger und ökologisch nachhaltiger Anbausysteme.

Disseny d’un remolc amb eixos abatibles destinat a activitats ambulants

Disseny d’un remolc de categoria O2,homologable per circular pe les vies públiques, i adaptat a les especificitats de les activitats de venda ambulant. El present projecte neix de la necessitat dels firaires i marxants disposar d’un espai de treball mòbil, el més similar possible als establiments fixes. El fet diferencial d’aquest vehicle consisteix en la seva capacitat per deixar la seva carrosseria al nivell del terra, facilitant el contacte entre client i venedor. El remolc està definit per un xassís format a partir de perfilaria d’acer i que consistirà la base del vehicle. Sobre el xassís es muntaran uns eixos abatibles accionats amb uns sistema hidràulic, i que permeten deixar la carrosseria al nivell del terra. Es fa la selecció també dels dispositius necessaris per a la seva homologació, com són els sistemes d’acoblament al vehicle tractor, de frenat i de direcció. La carrosseria muntada damunt del xassís consistirà en una caixa tancada construïda a partir de panells, perfils i tancaments comercials. El present projecte abasta el disseny i la selecció de components comercials, exceptuant els sistemes hidràulic i elèctric, dels que se’n defineixen només les necessitats

Tratamiento del deslizamiento epifisiario capital femoral con fijación in situ versus luxación quirúrgica

Introducción: El Deslizamiento Epifisiario Capital Femoral es la enfermedad de la cadera más común en adolescentes entre los 9 y 16 años. Es de causa idiopática, más frecuente en hombres, se clasifica en 4 estadios según criterios clínicos y radiológicos. Se buscó evaluar la evolución de los deslizamientos moderados y severos tratados con una de las dos técnicas propuestas. Metodología Se realizó un estudio descriptivo con pacientes que fueron llevados a fijación in situ o luxación controlada entre 2008 y 2011. Resultados: Se incluyeron 26 pacientes, los cuales el 65.4% se les realizó luxación quirúrgica controlada y el 34.6% fijación in situ. El 70,6% de pacientes tenían DECF inestable y 70,5% tenían desplazamiento severo. La evaluación de la escala WOMAC para dolor, rigidez y capacidad funcional encontró mejores beneficios para el grupo de fijación in situ, estadísticamente significativos (p<0,05), no solo en términos de dolor, rigidez y capacidad funcional sino menor frecuencia de complicaciones. Las complicaciones más frecuentes en el grupo de luxación quirúrgica controlada fueron un caso de infección, 7 casos (41,2%) de necrosis avascular de cabeza femoral, 5 casos (29,4%) de condrolisis y 2 casos (11,8%) de pseudoartrosis; En el grupo de fijación in situ, solo 1 (11,1%) presentó Infección del Sitio Operatorio y 1 (11,1%) Condrolisis. Resultados significativos solo para necrosis avascular. Discusión: Los pacientes con deslizamientos moderados y severos manejados con fijación in situ tuvieron una mejor resultado con menor proporción de complicaciones.

El material en la educación infantil.

El Proyecto se llevó a cabo en el CP Casimiro Sainz de Reinosa. A través de las profesoras de educación infantil y con el apoyo del claustro de profesores se puso en marcha. Los objetivos generales fueron los siguientes: 1. Desarrollar una mejor acción educativa. 2. Diseñar un ambiente y la utilización de unos materiales adecuados para el desarrollo educativo del niño. 3. Aumentar y diversificar la oferta de material, que contribuya a desarrollar sus capacidades. 4. Potenciar el ambiente, como agente educativo. 5. Favorecer la experimentación, por parte de los niños, de sensaciones gustosas, agradables e interesantes. 6. Contribuir a reforzar los aprendizajes significativos. 7. Contribuir, a través del juego, a la acción y a la experimentación, al descubrimiento de propiedades y relaciones. 8. Favorecer la interacción entre los niños y niñas. 9. Aprovechar las magníficas condiciones de los espacios existentes. Para llevar a la práctca su propuesta se establecieron tres espacios: Gran Sala y Aire Libre en el salón multiusos y en el gimnasio cubierto. Juego Simbólico como rincón dentro de la clase y Juegos de Manipulación, Lógica, Motricidad Fina, Clasificación, Construcción que se colocaron dentro del aula.Los materiales utlizados fueron: muñecas, plancha, tenderete, lego, triciclos, tractor, tobogán, puzzles, sillitas, juegos de lectoescritura, casitas, coches, camiones, teléfonos, maletín de herramientas, libros, maletin de médico, set de joyas y peluquería, caja registradora y material del aula.

Run, rabbit, run.

Conejo se esconde de algo que le tiene miedo . No es de un caballo, no se trata de una gallina, ni del tractor del granjero, ni del cerdo nuevo. Es mucho más peligroso que todos ellos y sólo hay una cosa que mantiene al conejo fuera de peligro:correr. Historia, para los más pequeños, con muchos animales de granja para identificar.

Playtime, with over 50 reusable stickers.

A todos los niños les gusta el recreo y los juguetes, desde un tambor ó una muñeca blandita, hasta un coche de carreras ó un tractor. Y también les gustan los juegos en el agua y en la arena, los disfraces y los juegos de patio de recreo. Todo ello se acompaña de pegatinas reutilizables para repetir las actividades y disfrutarlas varias veces.

The train ride.

Una niña y su madre van en el tren desde la ciudad al campo para visitar a la abuela. Un texto que rima, establece el tono sobre todas las cosas que se pueden ver desde el tren. A la pregunta: qué veo, el cambio de página muestra un nuevo panorama: una yegua y su potro, un tractor de color rojo brillante, unos gansos, un globo de aire caliente, la respuesta y el estribillo :eso es lo que veo. Por fin la niña y su madre llegan a su destino. Recurso para la enseñanza de la lectura. Es el inicio de una reflexión sobre los textos y sus significados. Los niños pueden aprender a dividir una palabra en sus partes principales y crear nuevas palabras por analogía con las palabras que conocen, o para sugerir otras palabras. Para la lectura en grupos, individual o en parejas.

The train ride.

Una niña y su madre van en el tren desde la ciudad al campo para visitar a la abuela. Un texto que rima, establece el tono sobre todas las cosas que se pueden ver desde el tren. A la pregunta: qué veo, el cambio de página muestra un nuevo panorama: una yegua y su potro, un tractor de color rojo brillante, unos gansos, un globo de aire caliente, la respuesta y el estribillo :eso es lo que veo. Por fin la niña y su madre llegan a su destino. Recurso para la enseñanza de la lectura. Es el inicio de una reflexión sobre los textos y sus significados. Los niños pueden aprender a dividir una palabra en sus partes principales y crear nuevas palabras por analogía con las palabras que conocen, o para sugerir otras palabras. Para la lectura en grupos, individual o en parejas.

Mitigation options for sediment and phosphorus loss from winter-sown arable crops

Sediment and P inputs to freshwaters from agriculture are a major problem in the United Kingdom (UK). This study investigated mitigation options for diffuse pollution losses from arable land. Field trials were undertaken at the hillslope scale over three winters at three UK sites with silt (Oxyaquic Hapludalf), sand (Udic Haplustept), and clay (Typic Haplaquept) soils. None of the mitigation treatments was effective in every year trialled, but each showed overall average reductions in losses. Over five site years, breaking up the compaction in tramlines (tractor wheel tracks) using a tine reduced losses of sediment and P to losses similar to those observed from areas without tramlines, with an average reduction in P loss of 1.06 kg TP ha(-1) Compared to traditional plowing, TP losses under minimum tillage were reduced by 0.30 kg TT ha(-1) over five site years, TP losses under contour cultivation were reduced by 0.30 kg TP ha(-1) over two site years, and TP losses using in-field barriers were reduced by 0.24 kg TP ha(-1) over two site years. In one site year, reductions in losses due to crop residue incorporation were nor significant. Each of the mitigation options trialled. is associated with a small cost at the farm-scale of up to 5 pound ha(-1), or with cost savings. The results indicate that each of the treatments his the potential to be a cost-effective mitigation option, but that tramline management is the most promising treatment, because tramlines dominate sediment and P transfer in surface runoff from arable hillslopes.

The structure of interrupted human AC microsatellites

Microsatellite lengths change over evolutionary time through a process of replication slippage. A recently proposed model of this process holds that the expansionary tendencies of slippage mutation are balanced by point mutations breaking longer microsatellites into smaller units and that this process gives rise to the observed frequency distributions of uninterrupted microsatellite lengths. We refer to this as the slippage/point-mutation theory. Here we derive the theory's predictions for interrupted microsatellites comprising regions of perfect repeats, labeled segments, separated by dinucleotide interruptions containing point mutations. These predictions are tested by reference to the frequency distributions of segments of AC microsatellite in the human genome, and several predictions are shown not to be supported by the data, as follows. The estimated slippage rates are relatively low for the first four repeats, and then rise initially linearly with length, in accordance with previous work. However, contrary to expectation and the experimental evidence, the inferred slippage rates decline in segments above 10 repeats. Point mutation rates are also found to be higher within microsatellites than elsewhere. The theory provides an excellent fit to the frequency distribution of peripheral segment lengths but fails to explain why internal segments are shorter. Furthermore, there are fewer microsatellites with many segments than predicted. The frequencies of interrupted microsatellites decline geometrically with microsatellite size measured in number of segments, so that for each additional segment, the number of microsatellites is 33.6% less. Overall we conclude that the detailed structure of interrupted microsatellites cannot be reconciled with the existing slippage/point-mutation theory of microsatellite evolution, and we suggest that microsatellites are stabilized by processes acting on interior rather than on peripheral segments.

Liquid flow over a substrate structured by seeded nanoparticles

Recent experiments have demonstrated that nanoparticles which sparsely distributed over a solid substrate can substantially change the flow conditions at the solid surface in the presence of slip. Inspired by these observations, the flow past tiny particles seeded on a solid substrate is investigated theoretically in the framework of an interface formation model. It has been shown, that even a single seeded nanoparticle can reduce significantly the measurable tangential component of hydrodynamic velocity at the substrate and affect the amount of the observed apparent slippage of the liquid. The effect from the particle manifests in a form of a long relaxation tail defined by the characteristic time of the interface formation process. A comparison with experiments has demonstrated a good agreement between theoretically predicted and experimentally observed values of the relaxation tail length scale.

Proof of concept of automated mapping of weeds in arable fields

The project investigated whether it would be possible to remove the main technical hindrance to precision application of herbicides to arable crops in the UK, namely creating geo-referenced weed maps for each field. The ultimate goal is an information system so that agronomists and farmers can plan precision weed control and create spraying maps. The project focussed on black-grass in wheat, but research was also carried out on barley and beans and on wild-oats, barren brome, rye-grass, cleavers and thistles which form stable patches in arable fields. Farmers may also make special efforts to control them. Using cameras mounted on farm machinery, the project explored the feasibility of automating the process of mapping black-grass in fields. Geo-referenced images were captured from June to December 2009, using sprayers, a tractor, combine harvesters and on foot. Cameras were mounted on the sprayer boom, on windows or on top of tractor and combine cabs and images were captured with a range of vibration levels and at speeds up to 20 km h-1. For acceptability to farmers, it was important that every image containing black-grass was classified as containing black-grass; false negatives are highly undesirable. The software algorithms recorded no false negatives in sample images analysed to date, although some black-grass heads were unclassified and there were also false positives. The density of black-grass heads per unit area estimated by machine vision increased as a linear function of the actual density with a mean detection rate of 47% of black-grass heads in sample images at T3 within a density range of 13 to 1230 heads m-2. A final part of the project was to create geo-referenced weed maps using software written in previous HGCA-funded projects and two examples show that geo-location by machine vision compares well with manually-mapped weed patches. The consortium therefore demonstrated for the first time the feasibility of using a GPS-linked computer-controlled camera system mounted on farm machinery (tractor, sprayer or combine) to geo-reference black-grass in winter wheat between black-grass head emergence and seed shedding.

Progressive erosion of genetic and epigenetic variation in callus-derived cocoa (Theobroma cacao) plants

Relatively little is known about the timing of genetic and epigenetic forms of somaclonal variation arising from callus growth. We surveyed for both types of change in cocoa (Theobroma cacao) plants regenerated from calli of various ages, and also between tissues from the source trees. For genetic change, we used 15 single sequence repeat (SSR) markers from four source trees and from 233 regenerated plants. For epigenetic change, we used 386 methylation-sensitive amplified polymorphism (MSAP) markers on leaf and explant (staminode) DNA from two source trees and on leaf DNA from 114 regenerants. Genetic variation within source trees was limited to one slippage mutation in one leaf. Regenerants were far more variable, with 35% exhibiting at least one mutation. Genetic variation initially accumulated with culture age but subsequently declined. MSAP (epigenetic) profiles diverged between leaf and staminode samples from source trees. Multivariate analysis revealed that leaves from regenerants occupied intermediate eigenspace between leaves and staminodes of source plants but became progressively more similar to source tree leaves with culture age. Statistical analysis confirmed this rather counterintuitive finding that leaves of ‘late regenerants’ exhibited significantly less genetic and epigenetic divergence from source leaves than those exposed to short periods of callus growth.