Generic object classification for autonomous robots

Un dels principals problemes de la interacció dels robots autònoms és el coneixement de l'escena. El reconeixement és fonamental per a solucionar aquest problema i permetre als robots interactuar en un escenari no controlat. En aquest document presentem una aplicació pràctica de la captura d'objectes, de la normalització i de la classificació de senyals triangulars i circulars. El sistema s'introdueix en el robot Aibo de Sony per a millorar-ne la interacció. La metodologia presentada s'ha comprobat en simulacions i problemes de categorització reals, com ara la classificació de senyals de trànsit, amb resultats molt prometedors.

Sistema gràfic de depuració per xarxes (NoC)

Aquest projecte descriu el disseny i desenvolupament d’una eina gràfica per a la depuració de projectes desenvolupats amb un llenguatge de descripció de sistemes com és el SystemC. Amb aquest llenguatge s’ha desenvolupat una NoC (Network on Chip). L’eina desenvolupada mostra de forma visual l’arquitectura de la xarxa NoC, els valors dels senyals que es transmeten a través de la xarxa i estadístiques sobre aquests per tal de poder fer un seguiment exhaustiu i agilitzar la recerca d’errors com interbloquejos, pèrdua de dades i d’altres. Al concentrar en un únic entorn la descripció de la NoC i les dades relatives a les senyals en temps de simulació, proporciona un valor afegit a altres eines disponibles per a realitzar aquesta tasca.

Monitor EMG con conexión inalámbrica

El sistema desarrollado en este trabajo permite la detección de fatiga del músculo de un paciente. Las señales electromiográficas generadas por el músculo son detectadas mediante electrodos superficiales, que sirven de entrada al circuito hacia los diferentes canales de entrada. Tras una primera etapa de amplificación, las señales son filtradas por un filtro pasabanda. Las señales acondicionadas se digitalizan mediante un conversor analógico digital que está conectado a un microcontrolador. Éste establece la comunicación con el PC enviándole los datos a través del puerto serie. Finalmente, mediante un programa implementado en Labview se procesan los datos y se determina la existencia o no de fatiga muscular.

Experimentació amb un receptor software GPS-Galileo d'alta sensibilitat per a entorns interiors

Este proyecto se centra en el análisis de señales GPS, utilizando un receptor software desarrollado con Matlab en un proyecto de investigación para la Agencia Espacial Europea (ESA), llevado a cabo por parte del departamento de Telecomunicaciones e Ingeniería de Sistemas de la ETSE. Este software utiliza técnicas de procesado de señal de alta sensibilidad (HS-GNSS) que permite al usuario determinar su posición en entornos de difícil propagación como puede ser el caso de los escenarios interiores. Los datos experimentales se analizan en función del nivel de multipath que afecta a la señal de cada uno de los satélites, y la degradación que los escenarios interiores provocan en las señales, a causa del mobiliario, paredes, personas, etc. Para analizar los datos experimentales, se ha utilizado una métrica presentada en el congreso internacional EuCAP 2009, con la que es posible caracterizar las señales en función del nivel de multipath.

Automatic DVB signal analyser

El problema de controlar les emissions de televisió digital a tota Europa pel desenvolupament de receptors robustos i fiables és cada vegada més significant, per això, sorgeix la necessitat d’automatitzar el procés d’anàlisi i control d’aquests senyals. Aquest projecte presenta el desenvolupament software d’una aplicació que vol solucionar una part d’aquest problema. L’aplicació s’encarrega d’analitzar, gestionar i capturar senyals de televisió digital. Aquest document fa una introducció a la matèria central que és la televisió digital i la informació que porten els senyals de televisió, concretament, la que es refereix a l’estàndard "Digital Video Broadcasting". A continuació d’aquesta part, l’escrit es concentra en l’explicació i descripció de les funcionalitats que necessita cobrir l'aplicació, així com introduir i explicar cada etapa d’un procés de desenvolupament software. Finalment, es resumeixen els avantatges de la creació d’aquest programa per l’automatització de l’anàlisi de senyal digital partint d’una optimització de recursos.

Diseño de filtros transversales mediante el híbrido de 90º

Los filtros de microondas son uno de los elementos clave en el diseño de la mayoría de sistemas de RF que soportan servicios de telecomunicaciones modernos. Algunas de las aplicaciones actuales son, por ejemplo, los nuevos sistemas radar de banda ultra ancha (UWB – Ultra Wide Band) y sistemas de transmisión de servicios multimedia, donde se requieren dimensiones pequeñas del circuito, bajas pérdidas de inserción y una alta selectividad. Una de las tendencias que ha surgido como alternativa a las teorías clásicas de diseño de filtros, es el diseño de filtros basados en técnicas de señales interferentes, conocidos como filtros transversales. En esta memoria es muestra como diseñar un filtro transversal mediante el Híbrido de 90º y mediante el Híbrido de 90º con líneas acopladas, planteando 3 posibles soluciones de la ubicación de las líneas acopladas.

Estudi d'impacte acústic de les obres d'un intercanviador de metro

En el territori del Barcelonès les obres han estat a l’ordre del dia. Abans de l’inici de la crisi es van encetar i programar nombroses obres tan d’immobles com de grans infraestructures com la que aquí es presenta: un intercanviador de metro. L’alta densitat demogràfica d’aquesta regió ha fet que aquests treballs realitzats a les obres siguin poc compatibles amb el benestar i la salut de la població. Un dels principals factors causants del malestar als veïns és el soroll. Mitjançant estudis de modelització acústica, com el realitzat en aquest projecte, es pretén preveure i evitar que l’afecció acústica derivada de les obres sigui perjudicial per la persona per tal de compatibilitzar al màxim possible les feines de l’obra amb el benestar general. Mitjançant el programa de monitorització acústica Cadna‐A i nombroses mesures acústiques in situ s’ha pogut preveure la futura afecció sonora de 6 fases d’obra considerades com les més sorolloses i s’han proposat un seguit de mesures preventives i/o correctores per tal d’assolir uns nivells acústics assequibles amb la legislació vigent.

Estudi d'aplicacions tecnològiques per a la detecció de senyals de trànsit

Es presenten dos mètodes de detecció de senyals de trànsit que tenen la funció de demostrar que, per mitjà de solucions tecnològiques, és possible fer més segura la circulació en carretera. Aquest projecte es limita a explicar de manera teòrica en què es fonamenta la tecnologia de radiofreqüència i la tecnologia de radiofreqüència amb identificador (RFID). Seguidament, s’expliquen les característiques de la tecnologia emprada per a desenvolupar-lo (ZigBee), i es mostra un dels possible codis que permet detectar un tag programat prèviament amb un senyal. Per acabar, es presenten diferents mètodes de detecció de formes a través d’imatges capturades a temps real.

GISCMO : mòdul de modelatge d'objectes

El projecte es basa en la creació del mòdul de modelatge d'objectes per a GISCMO. GISCMO serà una aplicació web, es vol crear una eina software per donar suport al disseny d'entorns de control industrial SCADA. El mòdul de modelatge d'objectes consisteix en crear una eina en entorn web capaç de crear i modelar objectes, que s'utilitzarà per fer el disseny de projectes de control industrial. Per poder modelar els objectes, el mòdul de modelatge d'objectes ens permetrà crear un objecte des de 0, associant-li unes característiques, una imatge determinada i un seguit de dades tècniques, a més de senyals digitals, com poden ser alarmes o senyals de controls.

Monitoratge remot d'esdeveniments per al control i supervisió utilitzant "System on chip" i "w-USB"

Aquesta memòria descriu el procés de desenvolupament d'un projecte que consisteix en un conjunt de hardware, “PSoC” (Programmable System on Chip), i un software, C#, mitjançant els quals s'automatitza la gestió de comandes a les taules d'un restaurant. A cada taula trobem un aparell anomenat “WaiterClient”, a través del qual els clients sol·liciten l'atenció d'un cambrer. Aquest hardware té una pantalla on es mostrarà informació i un conjunt de polsadors per demanar. Per una altra banda, trobem un altre aparell, “WaiterServidor”, encarregat de rebre els senyals enviats per wireless des dels “WaiterClients” que hi ha a cada taula. Un cop rebudes, les transmet a un ordinador central per cable sèrie RS-232.

Disseny d'un sistema de filtrat d'àudio

Tant el medi transmissor com els equips d'enregistrament o reproducció de so introdueixen components de soroll d'alta freqüència als senyals. En aquest treball de final de carrera (TFC), s'ha dissenyat i implementat un sistema de filtrat d'àudio encaminat a filtrar aquestes components d'alta freqüència. Donat que l'oïda humana no pot percebre sons de més de 20 kHz, s'ha considerat aquest límit com a freqüència màxima a mantenir en la senyal.S'ha començat estudiant el senyal problema a través del seu espectre de freqüències simulat mitjançant la transformada discreta de Fourier (DFT, en anglès). Una vegada identificades les components d'alta freqüència a atenuar, s'han estudiat les diferents opcions de filtre passabaix.Inicialment, s'ha valorat la possibilitat del disseny de filtres analògics de Butterworth o Chebyshev, o de filtres digitals de tipus IIR (Infinite Impulse Response) basats en els primers. Tanmateix, malgrat assolir les especificacions en magnitud, mitjançant aquest filtres no s'obté una fase lineal en la banda de pas. Per això, s'ha realitzat un disseny de filtre digital tipus FIR (Finite Infinite Response) que compleix estrictament amb les especificacions i presenta una fase lineal en la banda de pas. S'ha simulat el comportament d'aquest filtre amb el senyal problema per tal d'assegurar el seu correcte funcionament.A continuació, s'ha implementat aquest últim disseny en llenguatge C i compilat per un microcontrolador de l'empresa Microchip. S'han realitzat proves de simulació mitjançant Stimulus del programa MPLAB. En definitiva, s'ha dissenyat un filtre passabaix de tipus FIR per acondicionar una senyal d'àudio que posteriorment s'ha implementat en un microcontrolador de Microchip.

Differential cognitive impairment for diverse forms of multiple sclerosis.

BACKGROUND Cognitive impairment is a common feature in multiple sclerosis (MS) patients and occurs in 60% of all cases. Unfortunately, neurological examination does not always agree with the neuropsychological evaluation in determining the cognitive profile of the patient. On the other hand, psychophysiological techniques such as event-related potentials (ERPs) can help in evaluating cognitive impairment in different pathologies. Behavioural responses and EEG signals were recorded during the experiment in three experimental groups: 1) a relapsing-remitting group (RRMS), 2) a benign multiple sclerosis group (BMS) and 3) a Control group. The paradigm employed was a spatial attention task with central cues (Posner experiment). The main aim was to observe the differences in the performance (behavioural variables) and in the latency and amplitude of the ERP components among these groups. RESULTS Our data indicate that both MS groups showed poorer task performance (longer reaction times and lower percentage of correct responses), a latency delay for the N1 and P300 component, and a different amplitude for the frontal N1. Moreover, the deficit in the BMS group, indexed by behavioural and pyschophysiological variables, was more pronounced compared to the RRMS group. CONCLUSION The present results suggest a cognitive impairment in the information processing in all of these patients. Comparing both pathological groups, cognitive impairment was more accentuated in the BMS group compared to the RMSS group. This suggests a silent deterioration of cognitive skills for the BMS that is not usually treated with pharmacological or neuropsychological therapy.

Evidence of new risk genetic factor to systemic lupus erythematosus: the UBASH3A gene

The ubiquitin associated and Src-homology 3 (SH3) domain containing A (UBASH3a) is a suppressor of T-cell receptor signaling, underscoring antigen presentation to T-cells as a critical shared mechanism of diseases pathogenesis. The aim of the present study was to determine whether the UBASH3a gene influence the susceptibility to systemic lupus erythematosus (SLE) in Caucasian populations. We evaluated five UBASH3a polymorphisms (rs2277798, rs2277800, rs9976767, rs13048049 and rs17114930), using TaqMan® allelic discrimination assays, in a discovery cohort that included 906 SLE patients and 1165 healthy controls from Spain. The SNPs that exhibit statistical significance difference were evaluated in a German replication cohort of 360 SLE patients and 379 healthy controls. The case-control analysis in the Spanish population showed a significant association between the rs9976767 and SLE (Pc = 9.9E-03 OR = 1.21 95%CI = 1.07-1.37) and a trend of association for the rs2277798 analysis (P = 0.09 OR = 0.9 95%CI = 0.79-1.02). The replication in a German cohort and the meta-analysis confirmed that the rs9976767 (Pc = 0.02; Pc = 2.4E-04, for German cohort and meta-analysis, respectively) and rs2277798 (Pc = 0.013; Pc = 4.7E-03, for German cohort and meta-analysis, respectively) UBASH3a variants are susceptibility factors for SLE. Finally, a conditional regression analysis suggested that the most likely genetic variation responsible for the association was the rs9976767 polymorphism. Our results suggest that UBASH3a gene plays a role in the susceptibility to SLE. Moreover, our study indicates that UBASH3a can be considered as a common genetic factor in autoimmune diseases.

Planta de producción de acrilonitrilo

El proyecto realizado, se basa en la producción de acrilonitrilo mediante el proceso Sohio. El proceso consiste en la amonoxidación catalítica del propileno, mediante un catalizador de óxidos de metales tales como vanadio y molibdeno. Junto al acrilonitrilo se obtienen como subproductos sulfato de amonio, cianuro de hidrógeno y acetonitrilo “bruto”. Éste último es utilizado como materia prima por otras industrias. Para lograr el objetivo del proyecto, se requiere de un reactor catalítico de tipo lecho fluidizado de grandes dimensiones y por ello, se opta por duplicarlo. También se requiere un cristalizador, para la obtención de la sal de amonio, y además un conjunto de 9 columnas de separación, de las cuales dos son de absorción, cinco de rectificación convencionales y dos de rectificación especiales. Estas dos últimas columnas, son necesarias para la ruptura de los azeótropos resultantes de la interacción acrilonitriloagua y acrilonitrilo-agua, respectivamente (se tiene en una de las dos columnas, una mezcla ternaria acrilonitrilo-acetonitrilo-agua). Debido a la naturaleza de los compuestos manipulados, es estrictamente necesario disponer de unas medias de seguridad especiales en toda la planta, así como en el parque de tanques. Además, hace falta destacar que el proceso, requiere un sistema de control de notable envergadura, (alrededor de 300 señales analógicas y digitales), debido a la complejidad del tren de purificación. En el proceso se intenta optimizar, tanto el consumo de recursos (reutilización del agua generada en el reactor para su uso como absorbente en las unidades de Quench y absorción), como el consumo energético (aprovechamiento de flujos calientes para precalentar otros fríos, generación de vapor en el reactor y a lo largo del proceso con corrientes que requieren de enfriamiento de caudales elevados a altas temperaturas, generación de electricidad con una turbina de cogeneración…). A pesar de esto, no se consiguen beneficios económicos, considerándolo así económicamente inviable. Este ha sido el resultado del estudio del flujo de caja de cada año que siempre ha resultado negativo debido a los elevados costes de producción. Finalmente, se proponen posibles mejoras para hacer viable el proceso. Algunas de estas son: cambiar la materia prima por otra de menor coste (propano en vez de propileno), cambiar el catalizador por uno de conversión mayor, minimizar los costes de tratamiento de residuos reduciendo así los gastos de nueva materia prima, u optimizar el proceso incrementado el precio del inmovilizado para disminuir el coste de producción.

Indoor localisation with Android devices

This project analyses WiFiSLAM, an indoor positioning system for mobile phones that tries to estimate the position by analysing WiFi signals.