Controle subótimo de manipuladores subatuados via redundância de atuação

Este trabalho apresenta uma metodologia de controle de posição das juntas passivas de um manipulador subatuado de uma maneira subótima. O termo subatuado se refere ao fato de que nem todas as juntas ou graus de liberdade do sistema serem equipados com atuadores, o que ocorre na prática devido a falhas ou como resultado de projeto. As juntas passivas de manipuladores desse tipo são indiretamente controladas pelo movimento das juntas ativas usando as características de acoplamento da dinâmica de manipuladores. A utilização de redundância de atuação das juntas ativas permite a minimização de alguns critérios, como consumo de energia, por exemplo. Apesar da estrutura cinemática de manipuladores subatuados ser idêntica a do totalmente atuado, em geral suas características dinâmicas diferem devido a presença de juntas passivas. Assim, apresentamos a modelagem dinâmica de um manipulador subatuado e o conceito de índice de acoplamento. Este índice é utilizado na seqüência de controle ótimo do manipulador. A hipótese de que o número de juntas ativas seja maior que o número de passivas permite o controle ótimo das juntas passivas, uma vez que na etapa de controle destas há mais entradas (torques nos atuadores das juntas ativas), que elementos a controlar (posição das juntas passivas). Neste ponto reside a contribuição desta tese ao estado da arte, uma vez que não há até o momento publicação que proponha o controle ótimo das juntas passivas neste caso.

ANÁLISE DAS MUDANÇAS DOS FATORES DETERMINANTES DA ESTRUTURA DE CAPITAL EM FUNÇÃO DO CICLO DE VIDA DAS EMPRESAS BRASILEIRAS SÃO BERNARDO DO CAMPO

As várias teorias acerca da estrutura de capital despertam interesse motivando diversos estudos sobre o assunto sem, no entanto, ter um consenso. Outro tema aparentemente pouco explorado refere-se ao ciclo de vida das empresas e como ele pode influenciar a estrutura de capital. Este estudo teve como objetivo verificar quais determinantes possuem maior relevância no endividamento das empresas e se estes determinantes alteram-se dependendo do ciclo de vida da empresa apoiada pelas teorias Trade Off, Pecking Order e Teoria da Agência. Para alcançar o objetivo deste trabalho foi utilizado análise em painel de efeito fixo sendo a amostra composta por empresas brasileiras de capital aberto, com dados secundários disponíveis na Economática® no período de 2005 a 2013, utilizando-se os setores da BM&FBOVESPA. Como resultado principal destaca-se o mesmo comportamento entre a amostra geral, alto e baixo crescimento pelo endividamento contábil para o determinante Lucratividade apresentando uma relação negativa, e para os determinantes Oportunidade de Crescimento e Tamanho, estes com uma relação positiva. Para os grupos de alto e baixo crescimento alguns determinantes apresentaram resultados diferentes, como a singularidade que resultou significância nestes dois grupos, sendo positiva no baixo crescimento e negativa no alto crescimento, para o valor colateral dos ativos e benefício fiscal não dívida apresentaram significância apenas no grupo de baixo crescimento. Para o endividamento a valor de mercado foi observado significância para o Benefício fiscal não dívida e Singularidade. Este resultado reforça o argumento de que o ciclo de vida influência a estrutura de capital

Análise da atividade cognitiva do operador de sala de controle da produção de controle da produção de petróleo on-shore: uma abordagem da ergonomia para a gestão das restrições do sistema sociotécnico

This master's thesis aims to analyze the activity of the operators in a control room of the processes of production on-shore petroleum, with a focus on sociotechnical restrictions that interfere in the decision-making process and the actions of operators and therefore, the strategies (individual and collective) to regulate and maintain the operator action required and the safety of the system, together. The activity in focus involves the supervision and control of the production of thousands of barrels of oil/day in a complex and dispersed production’s structures built in an extension of 80 km. This operational framework highlights the importance of this activity for the fulfilment of the targets local and corporate efficiency, good management of the environment, health and safety of operators. This is an exploratory research and in the field, which uses the methodology of Ergonomic Analysis of the Work, composed of observational techniques and interactional, having as locus control room of the processes of production on-shore oil of an oil company. The population of this research is formed by operators in the control room of an Brazilian oil company. The results showed that the supervisory activity and control of the superheated steam injection is an complex context, demands greater attention, concentration, calculations, comparisons, trend analysis and decision making. The activity is collectively constructed between the control room operator, field operator and the supplier of steam. The research showed that the processes of communication and collaboration between the control room , fields and support staff are the key elements of this activity. The study shows that the operators have the autonomy and the elements necessary for work; and that there is continuous investments to improve the technology used and that the operators report sleep disturbances as a result of chronic exposure to night work. The study contributed with proposals for transformation of this activity: with regard to the installation of a area reserved for food in control room, the update the screens of the supervisory current operating condition, the periodic visits by room operators in the field, standardization of production reports, development assistance and standardization of nomenclature of controlling stations steam systems, to improve the conditions of realization of the activity, improve the quality of products produced by operators and contribute to reduce the possibility of slips or shifts in the activity.

Gráfico de controle modificado para processos com estruturas complexas de autocorrelação

This work proposes a modified control chart incorporating concepts of time series analysis. Specifically, we considerer Gaussian mixed transition distribution (GMTD) models. The GMTD models are a more general class than the autorregressive (AR) family, in the sense that the autocorrelated processes may present flat stretches, bursts or outliers. In this scenario traditional Shewhart charts are no longer appropriate tools to monitoring such processes. Therefore, Vasilopoulos and Stamboulis (1978) proposed a modified version of those charts, considering proper control limits based on autocorrelated processes. In order to evaluate the efficiency of the proposed technique a comparison with a traditional Shewhart chart (which ignores the autocorrelation structure of the process), a AR(1) Shewhart control chart and a GMTD Shewhart control chart was made. An analytical expression for the process variance, as well as control limits were developed for a particular GMTD model. The ARL was used as a criteria to measure the efficiency of control charts. The comparison was made based on a series generated according to a GMTD model. The results point to the direction that the modified Shewhart GMTD charts have a better performance than the AR(1) Shewhart and the traditional Shewhart.

Controle em modo dual adaptativo robusto aplicado a um sistema de geração de energia elétrica

Synchronous machines, widely used in energy generation systems, require constant voltage and frequency to obtain good quality of energy. However, for large load variati- ons, it is difficult to maintain outputs on nominal values due to parametric uncertainties, nonlinearities and coupling among variables. Then, we propose to apply the Dual Mode Adaptive Robust Controller (DMARC) in the field flux control loop, replacing the tradi- tional PI controller. The DMARC links a Model Reference Adaptive Controller (MRAC) and a Variable Structure Model Reference Adaptive Controller (VS-MRAC), incorpora- ting transient performance advantages from VS-MRAC and steady state properties from MRAC. Moreover, simulation results are included to corroborate the theoretical studies.

Controle ativo de vibração em estruturas inteligentes utilizando um controlador por modos deslizantes com compensação difusa

Smart structures and systems have the main purpose to mimic living organisms, which are essentially characterized by an autoregulatory behavior. Therefore, this kind of structure has adaptive characteristics with stimulus-response mechanisms. The term adaptive structure has been used to identify structural systems that are capable of changing their geometry or physical properties with the purpose of performing a specific task. In this work, a sliding mode controller with fuzzy inference is applied for active vibration control in an SMA two-bar truss. In order to obtain a simpler controller, a polynomial model is used in the control law, while a more sophisticated version, which presents close agreement with experimental data, is applied to describe the SMA behavior of the structural elements. This system has a rich dynamic response and can easily reach a chaotic behavior even at moderate loads and frequencies. Therefore, this approach has the advantage of not only obtaining a simpler control law, but also allows its robustness be evidenced. Numerical simulations are carried out in order to demonstrate the control system performance.

Controle ativo de vibração em estruturas inteligentes utilizando um controlador por modos deslizantes com compensação difusa

Smart structures and systems have the main purpose to mimic living organisms, which are essentially characterized by an autoregulatory behavior. Therefore, this kind of structure has adaptive characteristics with stimulus-response mechanisms. The term adaptive structure has been used to identify structural systems that are capable of changing their geometry or physical properties with the purpose of performing a specific task. In this work, a sliding mode controller with fuzzy inference is applied for active vibration control in an SMA two-bar truss. In order to obtain a simpler controller, a polynomial model is used in the control law, while a more sophisticated version, which presents close agreement with experimental data, is applied to describe the SMA behavior of the structural elements. This system has a rich dynamic response and can easily reach a chaotic behavior even at moderate loads and frequencies. Therefore, this approach has the advantage of not only obtaining a simpler control law, but also allows its robustness be evidenced. Numerical simulations are carried out in order to demonstrate the control system performance.

O controle da tuberculose no contexto da atenção primária à saúde no Brasil

O Brasil é um dos países que concentram 80% da carga de tuberculose no mundo. No contexto da atenção primária brasileira, fatores interferem para que as equipes de saúde da família possam incorporar as atividades de controle da doença no processo de trabalho. O controle da doença depende da forma como os serviços de saúde estão organizados para garantir o acesso ao diagnóstico precoce e ao tratamento. Esse estudo tem como objetivo geral analisar o controle da tuberculose no contexto da atenção primária à saúde no Brasil. Os objetivos específicos são comparar o tratamento diretamente observado com o regime autoadministrado em pessoas com tuberculose; Verificar se o Programa Nacional de Controle da Tuberculose é avaliável e elaborar um modelo teórico e lógico para avaliação deste programa; avaliar a relação entre porte populacional dos municípios e as características de estrutura e processo de cuidado a pacientes de tuberculose na atenção primária no Brasil. Realizou-se uma revisão sistemática, seguida de um estudo de avaliabilidade e de um estudo transversal. Os achados da revisão sistemática revelam que não houve diferença significativa entre os grupos de tratamento (observado e não observado) para cura (OR 1,06. IC95% 0,75 - 1,50) e para conclusão do tratamento (OR 1,64, IC 95% 0,79 - 3,42). Menor abandono no grupo com tratamento supervisionado e não houve diferença estatisticamente significativa entre os grupos (OR 0,73, CI 95% 0,58-0,92). O risco de morte foi maior no regime de tratamento autoadministrado (OR 1,49 IC 95% 1,03 - 2,45). A hetorogeinadade entre os estudos analisados não permite afirmar que nao há diferença estatisticamente significativa para cura e tratamento concluído. A pré-avaliação do Programa de Controle de Tuberculose possibilitou a descrição do Programa, elaboração e pactuação do modelo lógico e a matriz de relevância dos indicadores. Caracterizou-se os seus elementos estruturantes, definição de indicadores de estrutura e processo, além das perguntas avaliativas. Uma avaliação somativa com enfoque na análise dos efeitos da intervenção de controle da tuberculose é recomendada. A avaliação das características de estrutura e processo de cuidado à pessoa com tuberculose revelou melhor desempenho para as equipes de atenção básica de municípios classificados como metrópole no acesso, coordenação do cuidado e qualidade técnica da atenção. Em relação ao acesso: 98,5% acolhimento a demanda espontânea; 95,8% programação de consultas. Na coordenação do cuidado, 93,2% existência de protocolo para tuberculose. Quanto a qualidade técnica da atenção à tuberculose verifica-se que 93,4% acompanhamento de tratamento diretamente observado, 95,8% com busca ativa de faltosos ao tratamento, 64,0% oferta de ações educativas, 91,3% busca ativa de sintomáticos respiratórios. Cabe destacar que metrópoles apresentaram maior tempo médio de espera para escuta/acolhimento (24,41 minutos); para consulta previamente agendada (23,52 dias); para consulta em pneumologia (87,12 dias). Percebem-se fragilidades na estrutura e processo da atenção à tuberculose, principalmente no controle especializado da doença e na qualidade técnica entre os municípios. Recomenda-se reforço, particularmente na qualidade técnica para aumentar a cobertura de acompanhamento do tratamento, busca de sintomáticos respiratórios e das ações educativas.

Análise e proposição de estratégias de estimação e controle de velocidade para motores de indução trifásicos

This study presents a proposal of speed servomechanisms without the use of mechanical sensors (sensorless) using induction motors. A comparison is performed and propose techniques for pet rotor speed, analyzing performance in different conditions of speed and load. For the determination of control technique, initially, is performed an analysis of the technical literature of the main control and speed estimation used, with their characteristics and limitations. The proposed technique for servo sensorless speed induction motor uses indirect field-oriented control (IFOC), composed of four controllers of the proportional-integral type (PI): rotor flux controller, speed controller and current controllers in the direct and quadrature shaft. As the main focus of the work is in the speed control loop was implemented in Matlab the recursive least squares algorithm (RLS) for identification of mechanical parameters, such as moment of inertia and friction coefficient. Thus, the speed of outer loop controller gains can be self adjusted to compensate for any changes in the mechanical parameters. For speed estimation techniques are analyzed: MRAS by rotóricos fluxes MRAS by counter EMF, MRAS by instantaneous reactive power, slip, locked loop phase (PLL) and sliding mode. A proposition of estimation in sliding mode based on speed, which is performed a change in rotor flux observer structure is displayed. To evaluate the techniques are performed theoretical analyzes in Matlab simulation environment and experimental platform in electrical machinery drives. The DSP TMS320F28069 was used for experimental implementation of speed estimation techniques and check the performance of the same in a wide speed range, including load insertion. From this analysis is carried out to implement closed-loop control of sensorless speed IFOC structure. The results demonstrated the real possibility of replacing mechanical sensors for estimation techniques proposed and analyzed. Among these, the estimator based on PLL demonstrated the best performance in various conditions, while the technique based on sliding mode has good capacity estimation in steady state and robustness to parametric variations.

EFEITOS DE DIFERENTES TIPOS DE CONTROLE DE PLANTAS INFESTANTES SOBRE A MIRMECOFAUNA EM Eucalyptus grandis

Este estudo teve como objetivo avaliar os efeitos de diferentes tipos de controle de plantas infestantes sobre a mirmecofauna em um plantio inicial de Eucalyptus grandis . Para tanto, em março de 2011 foi realizado o início da implantação da cultura, em uma área localizada no município de Santa Maria - RS. Os seis tratamentos constituíram-se em controle químico total de plantas infestantes, na linha e na entrelinha de plantio, com glifosato (T1); controle químico total de plantas infestantes, na linha de plantio, com glifosato (T2); controle químico de monocotiledôneas na linha e entrelinha de plantio, com setoxidim (T3); controle químico de dicotiledôneas na linha e entrelinha de plantio, com bentazona (T4); controle químico total de plantas infestantes em faixa de um metro paralela à linha de plantio, com glifosato, e de um metro na parte central da entrelinha, sem controle (T5); e testemunha, sem controle de plantas infestantes (T6). O levantamento da mirmecofauna foi realizado no período de um ano utilizando-se três métodos de coleta: isca atrativa, armadilha de solo e funil de Berlese, com seis repetições por tratamento, em cada data de coleta. Nesse período foram coletadas 46.675 formigas, distribuídas em 37 espécies, não sendo verificada diferença significativa entre o total de espécimens coletados. Na área do tratamento constituído pelo controle de plantas infestantes somente na linha de plantio verificou-se eficiência amostral de 99,0% e Sobs = 35. Entre os índices de Diversidade de Shannon (H’), destacou-se o valor encontrado para a área do tratamento T2 (H’= 1,34) em detrimento dos valores das áreas nas quais foram instalados os tratamentos T1 (H’= 1,25) e T5 (H’= 1,23). Havendo assim, uma maior coexistência de espécies de formigas entre as áreas com estrutura florística menos alterada e entre as áreas mais simplificadas. Não tendo sido verificada correlação significativa (r = 0,0463) entre a riqueza de espécies de formigas coletadas e o número de plantas infestantes encontradas ao final do experimento. Assim, conclui-se que os efeitos indiretos da ação dos herbicidas afetam mais a composição local de espécies de formigas do que sua riqueza.

Estrutura genética populacional de Lutjanus analis cioba e Lutjanus jocu dentão (Lutjanidae) ao longo do litoral brasileiro

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

Análise situacional: questionário sobre controle do câncer do colo do útero

Questionário que compõe o Módulo 1 Análise Situacional do curso de Especialização em Saúde da Família da UNA-SUS/UFPel. Permite uma visão da estrutura e do processo de trabalho da Unidade Básica de Saúde em relação ao Programa de Controle do Câncer do Colo do Útero, incluindo a organização da oferta de ações preventivas e dos registros e a avaliação e o monitoramento das ações.

Análise situacional: questionário sobre controle do câncer de mama

Questionário que compõe o Módulo 1 Análise Situacional do curso de Especialização em Saúde da Família da UNA-SUS/UFPel. Permite uma visão da estrutura e do processo de trabalho da Unidade Básica de Saúde em relação ao Programa de Controle do Câncer de Mama incluindo a organização da oferta de ações preventivas e dos registros e a avaliação e o monitoramento das ações.

Prática da educação em saúde no controle do diabete mellitus tipo 2: um projeto de intervenção

O objetivo geral deste projeto de intervenção foi desenvolver um trabalho assistencial a pessoas portadoras de diabetes melitus tipo II da comunidade do PSF Nova Esperança e como objetivos específicos estipulou-se: analisar a prevalência de casos de diabetes assistidos na unidade de saúde do PSF Nova Esperança, promover a prática da educação permanente sobre a população e os profissionais de saúde, a fim de estimular e qualificar o cuidado; implantar uma rotina de conscientização da população, com proposta de estimular práticas preventivas e avaliar o resultado do impacto da intervenção. As doenças cardiovasculares constituem a principal causa de morbimortalidade na população brasileira e a diabetes mellitus é a doença crônica mais prevalente no PSF Nova Esperança, juntamente com a hipertensão arterial, representando assim um importante problema de saúde pública. Desta forma o Ministério da Saúde, apresentou o Plano de Reorganização da Atenção ao Diabetes Mellitus (junto com os hipertensos - HIPERDIA: sistema de cadastramento e acompanhamento de portadores de HAS e DM atendidos na rede ambulatorial do SUS). Foi realizada uma revisão de literatura com utilização dos seguintes palavras chave: diabetes mellitus, obesidade, doenças cardiocirculatorias. As dificuldades encontradas para esta intervenção de prevenção dos riscos e agravos do diabetes foram: falta de estrutura organizacional e física e de recursos humanos; falha nos sistemas de informação; falta de glicosímetros e fitas para a aferição da glicemia capilar; demora do retorno dos exames laboratoriais solicitados nas consultas e nos grupos; deficiência de cobertura da estratégia de saúde da família na comunidade, pois no PSF Nova Esperança existem vários territórios descobertos com apenas duas equipes de PSF para mais de 12.000 habitante; a falta de aderência ao tratamento pelos pacientes; a má alimentação; o sedentarismo. Esses problemas que dificultam a redução dos índices da diabetes foram enfrentadas com estratégias de educação permanente, a formação de grupos de diabéticos, com o HIPERDIA, palestras e rodas de conversa sobre o tema no PSF e na comunidade, distribuição de folders e cartazes educativos, a participação no programa "Saúde na Medida Certa" que promovem atividades físicas e recreativas contribuindo para a promoção do bem estar físico e mental dos pacientes com diabetes mellitus.

Controle da alta prevalência de cárie em primeiros molares permanentes em escolares do município de Santa Efigênia de Minas

Com a política nacional de saúde bucal, equipes de saúde bucal foram incorporadas ao Programa de Saúde da Família a partir de 2000 buscando ampliar o acesso da população brasileira às ações de promoção, prevenção e recuperação da saúde bucal. No Município de Santa Efigênia de Minas a Equipe de Saúde da Família passou a contar com uma Equipe de Saúde Bucal em 2002. Atualmente há no município esforços para se organizar e melhorar o acesso da população ao serviço odontológico ampliando a oferta de serviço com a implantação de mais uma Equipe de Saúde Bucal. Os últimos levantamentos epidemiológicos nacionais mostraram uma redução na prevalência de cárie na população infantil na faixa etária de 5 e de 12 anos em algumas regiões relacionada às condições socioeconômicas da população. Em Santa Efigênia de Minas foi observado em um levantamento realizado pela Equipe de Saúde no segundo semestre de 2010 que de 623 crianças examinadas, da rede municipal de ensino, 498 apresentavam cárie no primeiro molar permanente, o que motivou a elaboração de um plano de ação para o enfrentamento do problema. O objetivo do presente trabalho foi relatar o plano de ação para controlar a alta prevalência de cárie em primeiros molares encontrada nos escolares do município. O plano de ação foi elaborado seguindo o método do Planejamento Estratégico situacional estudado no módulo sobre Planejamento e Avaliação das Ações em Saúde do Curso de Especialização em Atenção Básica em Saúde da Família. A Equipe de Saúde Bucal resolveu priorizar o problema da alta prevalência de cárie em escolares da rede municipal de ensino, identificado durante a realização do Diagnóstico Situacional da área de abrangência da Equipe de Saúde da Família de Santa Efigênia. Concluiu-se que as ações de saúde bucal devem ser fundamentadas nos preceitos da universalidade, integralidade e equidade, e para o controle da cárie dentária é necessário que haja uma mudança nos hábitos alimentares, garantia do acesso da população a recursos para cuidar de sua higiene bucal, a água fluoretada e também investimento em recursos humanos, estrutura física e educação continuada para Equipe de Saúde Bucal.