Project for Active and Robot Vision Course

Tässä työssä raportoidaan harjoitustyön kehittäminen ja toteuttaminen Aktiivisen- ja robottinäön kurssille. Harjoitustyössä suunnitellaan ja toteutetaan järjestelmä joka liikuttaa kappaleita robottikäsivarrella kolmiuloitteisessa avaruudessa. Kappaleidenpaikkojen määrittämiseen järjestelmä käyttää digitaalisia kuvia. Tässä työssä esiteltävässä harjoitustyötoteutuksessa käytettiin raja-arvoistusta HSV-väriavaruudessa kappaleiden segmentointiin kuvasta niiden värien perusteella. Segmentoinnin tuloksena saatavaa binäärikuvaa suodatettiin mediaanisuotimella kuvan häiriöiden poistamiseksi. Kappaleen paikkabinäärikuvassa määritettiin nimeämällä yhtenäisiä pikseliryhmiä yhtenäisen alueen nimeämismenetelmällä. Kappaleen paikaksi määritettiin suurimman nimetyn pikseliryhmän paikka. Kappaleiden paikat kuvassa yhdistettiin kolmiuloitteisiin koordinaatteihin kalibroidun kameran avulla. Järjestelmä liikutti kappaleita niiden arvioitujen kolmiuloitteisten paikkojen perusteella.

Análisis de la productividad de miera entre diferentes métodos de resinación en un monte de la Serranía Baja de Cuenca

Aquest treball, desenvolupat en una forest de la serralada de Cuenca, durant el primer any de resinació, ofereix resultats de producció obtinguts en funció de variables dendromètriques dels peus, qualitat d'estació, mida de la ferida i considerant els factors: (i) eina, manual o mecanitzada, i (ii) sentit d'avanç de les piques, ascendent o descendent. Així, el diàmetre dels pins, la qualitat d'estació i la superfície foliar, apareixen més determinants sobre la producció que la superfície de la ferida practicada. El mètode descendent s'evidencia millor que l'oposat, mentre que l'eina utilitzada va resultar indiferent.

Dinámica erosiva y aplicabilidad de modelos físicos de erosión en una cuenca de montaña mediterránea (Ribera Salada, Cuenca del Segre, Lleida, España)

Se estudia la dinámica de erosión por escorrentía superficial en unas laderas montañosas de la cabecera de la Ribera Salada (cuenca del Sagre), distinguiendo tres usos de suelo: (1) sotobosque de quejigo, (2) terrazas agrícolas y (3) márgenes de matorral. Se analiza la aplicabilidad de los modelos Erosion2D y EUROSEM. En cuanto al diseño experimental, durante seis meses se controlaron episodios naturales mediante un pluviógrafo y quince parcelas con canales Gerlach. Se realizaron, asimismo, seis simulaciones de lluvia que permitieron estudiar episodios de alta intensidad. De manera complementaria se llevaron a cabo las mediciones topográficas, los muestreos y las experimentaciones necesarias para caracterizar hidrológicamente la zona y aplicar los modelos de erosión. Como principales conclusiones se pueden señalar las siguientes: a) las tasas de escorrentía y erosión registradas fueron muy bajas, y se constató la importancia de procesos diferentes al flujo hortoniano, lo cual condiciona el uso de estos modelos, b) el modelo E2D no permite estudiar episodios de baja magnitud como los registrados, y su aplicación se debería restringir a terrenos menos porosos, c) la aplicación directa del modelo EUROSEM origina errores importantes; se ha calibrado un parámetro para reducir el error en el cálculo de la escorrentía, y d) el estudio de la variabilidad de la humedad precedente del suelo resulta de gran importancia para la modelización de estos procesos.

Acerca de la vegetacion de Sauva Negra

A unos 40 Km. al norte de Barcelona se extiende, a una altitud variable entre los 700 y 1000 m., la altiplanicie del Moianés, formada principalmente por materiales margosos y calizos. Esta meseta, de superficie bastante accidentada, desciende suavemente por su lado occidental hacia la tierra baja de Bages ; en cambio, por el este aparece cortada bruscamente por el profundo y encajado valle del Cougost, de dirección aproximadamente norte-sur. Al otro lado de dicho valle se levanta, hasta 1700 m., el macizo silíceo del Montseny, el más elevado de la cordillera prelitoral catalana.

Notas floristicas, II

Es muy frecuente, en una gran parte de la t i e r r a baja catalana, una forma litigiosa de Galium pumilum Murr. ( = G . silvesire P o l l . = G . asperum Schreb.) que ha dado motivo a numerosas confusiones.