Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador

This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose

Esverdeamento em cultivares de batata avaliado pela escala visual e índice spad

Foi avaliado o esverdeamento em tubérculos de cultivares de batata utilizando dois métodos de determinação (escala visual de notas e índice spad). Utilizou-se o delineamento experimental inteiramente casualizado, com quatro repetições, em esquema fatorial 18 x 5, constituído por cultivares (Agata, Apuã (IAC-5977), Aracy (IAC-2), IAC Aracy Ruiva, Asterix, Bintje, Dali, Clone IAC-6090, Itararé (IAC-5986), Laguna, Remarka, Liseta, Mondial, Novita, Oscar, Picasso, Santana e Solide) e tempo de armazenamento (5; 10; 15; 20 e 25 dias). Todas as cultivares apresentaram desempenho linear e crescente pelo índice spad, com excecão da Bintje, com spad médio de 1,23. Pela escala visual, as cultivares apresentaram desempenho quadrático e linear. A cultivar Bintje é resistente ao esverdeamento determinado pelos dois métodos. O índice spad pode ser utilizado para determinação do esverdeamento do 10º ao 25º dia de armazenamento.

Erros de refração como causas de baixa visual em crianças da rede de escolas públicas da regional de Botucatu - SP

OBJETIVO: Estudar a ocorrência dos erros refracionais em escolares de nosso meio. MÉTODOS: Estudo transversal avaliando crianças da pré-escola e do ensino básico, quanto ao sexo, tipo de erro refracional, acuidade visual e tratamento realizado. RESULTADOS: Quatro mil seiscentos e vinte e três crianças foram submetidas a exame de acuidade visual, das quais 8,1% apresentaram necessidade de exame oftalmológico completo. Houve 63,2% de portadores de astigmatismo hipermetrópico, 15,7% de astigmatismo miópico, 12,5% de astigmatismo misto, 4,9% de hipermetropia e 3,7% de miopia. Foi indicada a prescrição de lentes corretoras para 48,7% da amostra estudada. A frequência de erros refracionais na população foi de 3,9%. CONCLUSÃO: O astigmatismo hipermetrópico foi o erro de refracional mais frequente, havendo necessidade de tratamento em cerca de 50% das crianças triadas com frequência de 3,9% de erro refracional passível de correção na população de estudo.

Comparação entre acuidade visual e photoscreening como métodos de triagem visual para crianças em idade escolar

OBJETIVO: Avaliar a sensibilidade do aparelho photoscreener na detecção de alterações oculares em crianças informantes, comparando os dados à acuidade visual obtida pela tabela E de Snellen. MÉTODOS: Foram avaliadas 500 crianças de idades entre 5 e 12 anos, de escola do município de Botucatu, estado de São Paulo. As crianças foram submetidas ao teste de acuidade visual pela tabela E de Snellen e foram fotografadas utilizando-se o aparelho photoscreenerTM system model MTI-PS100, seguindo-se a análise das fotos obtidas. RESULTADOS: Houve concordância negativa (criança com boa acuidade visual e teste negativo com o photoscreener) em 81,0%; concordância positiva (acuidade visual alterada e teste positivo) em 7,6% e não houve concordância de resultados em 11,0% dos casos. CONCLUSÃO: A avaliação comparativa entre o método da acuidade visual pela tabela E de Snellen e o photocreener para detecção de problemas visuais mostrou alta concordância. Os autores sugerem entretanto, a triagem usando tabelas de acuidade visual quando se trata de crianças informantes, devido aos custos com o aparelho.

Prevalence and causes of visual impairment in a Brazilian population: The Botucatu Eye Study

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Inclusão social do deficiente visual: experiência e resultados de Assis

OBJETIVOS: Traçar o perfil do usuário da Sala de Recursos para Deficiente Visual na cidade de Assis - SP, avaliar a porcentagem de deficientes visuais empregados e comparar o emprego com idade, gênero, tipo de deficiência e doença causadora da deficiência, entre dois períodos: de 1984 a 1996 e de 1997 a 2009. MÉTODOS: Foi realizado estudo retrospectivo dos prontuários médicos e da ficha escolar dos portadores de deficiência visual que frequentaram a Sala de Recursos para Deficiente Visual, no período de 1984 a 2009 na cidade de Assis - SP, divididos em dois períodos de 1984 a 1996 (G1) e de 1997 a 2009 (G2). Analisaram-se dados demográficos, a doença que provocou a baixa visão, o tipo de deficiência visual (cegueira ou baixa visão), escolaridade, recursos ópticos, frequência à Sala de Recursos para Deficiente Visual e taxa de emprego. Foi feita associação da taxa de emprego com: idade, gênero, raça/cor, tipo de deficiência e doença nos dois diferentes períodos. RESULTADOS: Foram encontrados 149 deficientes visuais sendo: 61,07% homens, 38,9% mulheres, 82,5% brancos e 17,4% não brancos e a mediana da idade foi de 18 anos. Dos 149 deficientes visuais, 63,75% eram portadores de baixa visão e 36,24% portadores de cegueira. As principais doenças que levaram à deficiência visual dos 149 pacientes foram em ordem decrescente: retinocoroidite por toxoplasmose (17,40%), atrofia óptica congênita (12,10%), alta hipermetropia (8,72%), retinose pigmentar e alta miopia (6,71% cada uma) e glaucoma congênito e catarata congênita (6,04% cada uma). A frequência à Sala de Recursos para Deficiente Visual foi boa em mais de 50% dos pacientes. Estavam trabalhando regularmente 44,7% e 12,3% dos maiores de 14 anos respectivamente nos períodos de 1984 - 1996 e de 1997 - 2009. Não houve diferença entre os dois períodos quanto às características demográficas, tipo de deficiência e doenças, havendo correlação da taxa de emprego apenas com a idade (pacientes com média de idade maior apresentavam maior porcentagem de emprego). CONCLUSÕES: Os deficientes visuais eram na maioria homens, brancos, portadores de baixa visão e portadores de toxoplasmose ocular. Quase metade (44,7%) dos pacientes com mais de 14 anos encontrava-se trabalhando regularmente até 1996 sugerindo que esforços conjuntos de oftalmologistas e educadores auxilia na inclusão social destes pacientes. A taxa de emprego caiu no período de 1997 a 2009 e a de aposentados aumentou.

Screening visual em crianças pré-escolares utilizando o PhotoScreenerTM

OBJETIVO: O objetivo geral foi detectar fatores ambliopigênicos em uma população de pré-escolares, utilizando exames refratométricos e o PhotoScreenerTM (PS) e o objetivo específico foi verificar se a avaliação feita com o PS é útil como método de triagem em campanhas de prevenção de ambliopia em crianças. MÉTODOS: Foi realizado um estudo observacional, prospectivo, de janeiro a dezembro de 2007, avaliando-se 227 crianças pré-escolares, com o intuito de detectar, através da aplicação de um questionário, exames refratométricos e fotografias utilizando o PS, a presença de fatores causadores de ambliopia na população de estudo. Todas as crianças foram avaliadas pelo PS. em seguida, todas as crianças foram submetidas à cicloplegia , sendo avaliadas usando refrator automático Shin Nippon®. As crianças detectadas como portadoras de problemas oculares receberam prescrição óptica, segundo os critérios: hipermetropia maior que +1,50 D, miopia maior que -1,00 D e astigmatismo maior que 1,00 D. Analisaram-se os dados através do teste de concordância de Goodman, estatística descritiva e estudo da especificidade e sensibilidade ao emprego do PS, comparando os resultados com ele obtidos, com os resultados dos outros métodos de avaliação oftalmológica. RESULTADOS: A distribuição entre os sexos foi semelhante, sendo que a maioria das crianças apresentava quatro ou cinco anos de idade. A sensibilidade (S) do PS, comparando-se o resultado obtido neste aparelho com o autorrefrator sob cicloplegia, foi de 50,9%. Já a especificidade foi de 78,9%; valor preditivo positivo 70%; valor preditivo negativo 62,5% e acurácia 65,1%. CONCLUSÕES: Das 101 crianças cujas fotografias tiradas através do PS puderam ser analisadas satisfatoriamente, trinta e seis apresentavam erro refrativo que necessitou de correção. O PS, quando comparado com equivalente esférico do autorrefrator sob cicloplegia, é um método razoável de triagem, embora a sensibilidade não seja boa. Um ponto positivo a ser ressaltado é o considerável valor de especificidade.

Visual detection of turkey coronavirus RNA in tissues and feces by reverse-transcription loop-mediated isothermal amplification (RT-LAMP) with hydroxynaphthol blue dye

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Comparison of visual inspection, radiographic examination, laser fluorescence and their combinations on treatment decisions for occlusal surfaces

Purpose: To compare visual inspection (VI), radiographic examination (RX) and the laser fluorescence device DIAGNOdent (L), as well as their combinations in vitro regarding treatment decisions for occlusal surfaces. Methods: 72 extracted human permanent teeth (molars and premolars) were used. Treatment decisions were recorded by three calibrated examiners, and the options available were fissure sealant and conservative restoration. For validation of treatment decisions, the teeth were sectioned and examined in a stereomicroscope. Thereafter, dental slices were scanned and the images were edited to facilitate classification of existing carious lesions. Intra and inter-examiner reproducibility for the determination of treatment plans were calculated using Cohen's kappa test (95%-CI). Sensitivity, specificity, positive and negative predictive values, and the area under the ROC curve were also calculated. Results: VI and L provided on average the greatest intra- and inter-examiner reproducibility, respectively. Although the combination of diagnostic methods may decrease both intra- and inter examiners reproducibility, combination of VI, L and RX resulted in the greatest sensitivity, being statistically superior to RX and L. There was more inter-examiner agreement for the option of restorative treatment, while the use of sealants as a treatment option yielded the lowest values. Negative predictive values were numerically inferior to positive predictive values, indicating that the examiners preferred not to restore a carious tooth than to proceed operatively in an intact tooth. The combination of the three methods studied showed the best results in determining treatment plans for occlusal surfaces, when compared to the other types of exams. on the other hand, radiographic examination and laser fluorescence were less efficient when used alone.

In situ and in vitro comparison of laser fluorescence with visual inspection in detecting occlusal caries lesions

The aim of this study was to compare the in situ and in vitro performances of a laser fluorescence (LF) device (DIAGNOdent 2095) with visual inspection for the detection of occlusal caries in permanent teeth. Sixty-four sites were selected, and visual inspection and LF assessments were carried out, in vitro, three times by two independent examiners, with a 1-week interval between evaluations. Afterwards, the occlusal surfaces were mounted on the palatal portion of removable acrylic orthodontic appliances and placed in six volunteers. Assessments were repeated and validated by histological analysis of the tooth sections under a stereomicroscope. For both examiners, the highest intra-examiner values were observed for the visual inspection when in vitro and in situ evaluations were compared. The inter-examiner reproducibility varied from 0.61 to 0.64, except for the in vitro assessment using LF, which presented a lower value (0.43). The methods showed high specificity at the D(1) threshold (considering enamel and dentin caries as disease). In vitro evaluations showed the highest values of sensitivity for both methods when compared to the in situ evaluations at D(1) and D(2) (considering only dentinal caries as the disease) thresholds. For both methods, the results of sensitivity (at D(1) and D(2)) and accuracy (at D(1)) showed significant differences between in vitro and in situ conditions. However, the sensitivity (at D(1) and D(2)), specificity and accuracy (both at D(1)) of the methods were not significantly different when the same condition was considered. It can be concluded that visual inspection and LF showed better performance in vitro than in situ.

The performance of conventional and fluorescence-based methods for occlusal caries detection An in vivo study with histologic validation

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

In vitro comparison of laser fluorescence performance with visual examination for detection of occlusal caries in permanent and primary molars

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Eficácia do programa de remediação auditivo-visual computadorizado em escolares com dislexia

TEMA: programa de remediação auditivo-visual computadorizado em escolares com dislexia do desenvolvimento. OBJETIVOS: verificar a eficácia de um programa de remediação auditivo-visual computadorizado em escolares com dislexia do desenvolvimento. Dentre os objetivos específicos, o estudo teve como finalidade comparar o desempenho cognitivo-lingüístico de escolares com dislexia do desenvolvimento com escolares bons leitores; comparar os achados dos procedimentos de avaliação de pré e pós testagem em escolares com dislexia submetidos e não submetidos ao programa; e, por fim, comparar os achados do programa de remediação em escolares com dislexia e escolares bons leitores submetidos ao programa de remediação. MÉTODO: participaram deste estudo 20 escolares, sendo o grupo I (GI) subdivido em: GIe, composto de cinco escolares com dislexia do desenvolvimento submetidos ao programa, e GIc, composto de cinco escolares com dislexia do desenvolvimento não submetidos ao programa. O grupo II (GII) foi subdividido em GIIe, composto de cinco escolares bons leitores submetidos à remediação, e GIIc, composto de cinco escolares bons leitores não submetidos à remediação. Foi realizado o programa de remediação auditivo-visual computadorizado Play-on. RESULTADOS: os resultados deste estudo revelaram que o GI apresentou desempenho inferior em habilidade de processamento auditivo e de consciência fonológica em comparação com o GII em situação de pré-testagem. Entretanto, o GIe apresentou desempenho semelhante ao GII em situação de pós-testagem, evidenciando a eficácia da remediação auditivo-visual em escolares com dislexia do desenvolvimento. CONCLUSÃO: o estudo evidenciou a eficácia do programa de remediação auditivo-visual em escolares com dislexia do desenvolvimento.

Physical activity and postural control in the elderly: Coupling between visual information and body sway

Background: Aging is characterized by a decline in the postural control performance, which is based on a coherent and stable coupling between sensory information and motor action. Therefore, changes in postural control in elderlies can be related to changes in this coupling. In addition, it has been observed that physical activity seems to improve postural control performance in elderlies. These improvements can be due to changes in the coupling between sensory information and motor action related to postural control. Objective: the purpose of this study was to verify the coupling between visual information and body sway in active and sedentary elderlies. Methods: Sixteen sedentary elderlies ( SE), 16 active elderlies ( AE) and 16 young adults ( YA) were asked to stand upright inside a moving room in two experimental conditions: ( 1) discrete movement and ( 2) continuous movement of the room. Results: In the continuous condition, the results showed that the coupling between the movement of the room and body sway was stronger and more stable for SE and AE compared to YA. In the discrete condition, SE showed larger body displacement compared to AE and YA. Conclusions: SE have more difficulty to discriminate and to integrate sensory information than AE and YA indicating that physical activity may improve sensory integration. Copyright (C) 2005 S. Karger AG, Basel.

Use of comet assay to assess DNA damage in patients infected by Helicobacter pylori - Comparisons between visual and image analyses

Studies of DNA damage in gastric epithelial cells of Helicobacter pylori (H. pylori)-infected patients are conflicting, possibly due to different methods used for scoring DNA damage by Comet assay. Therefore, we compared the sensitivity of visual microscopic analysis (arbitrary units-scores and comets%) and image analysis system (tail moment), in the gastric epithelial cells from the antrum and corpus of 122 H. pylori-infected and 32 non-infected patients. The feasibility of cryopreserved peripheral blood lymphocytes and whole-blood cells for DNA damage biomonitoring was also investigated. In the antrum, the levels of DNA damage were significantly higher in H. pylori-infected patients with gastritis than in non-infected patients with normal mucosa, when evaluated by image analysis system, arbitrary units and comets%. In the corpus, the comets% was not sufficiently sensitive to detect the difference between H. pylori-infected patients with gastritis and non-infected patients with normal mucosa. The image analysis system was sensitive enough to detect differences between non-infected patients and H. pylori-infected patients with mild gastritis and between infected patients with moderate and severe gastritis, in both antrum, and corpus, while arbitrary units and comets% were unable to detect these differences. In cryopreserved peripheral blood lymphocytes, the levels of DNA damage (tail moment) were significantly higher in H. pylori-infected patients with moderate and severe gastritis than in non-infected patients. Overall, our results indicate that the image analysis system is more sensitive and adequate to measure the levels of DNA damage in gastric epithelial cells than the other methods assayed. (c) 2005 Elsevier B.V. All rights reserved.