Estudio, ensamblaje, caracterización y ensayos de dos modelos reales de RPA

Un dron o un RPA (del inglés, Remote Piloted Aircraft) es un vehículo aéreo no tripulado capaz de despegar, volar y aterrizar de forma autónoma, semiautónoma o manual, siempre con control remoto. Además, toda aeronave de estas características debe ser capaz de mantener un nivel de vuelo controlado y sostenido. A lo largo de los años, estos aparatos han ido evolución tanto en aplicaciones como en su estética y características físicas, siempre impulsado por los requerimientos militares en cada momento. Gracias a este desarrollo, hoy en día los drones son uno más en la sociedad y desempeñan tareas que para cualquier ser humano serían peligrosas o difíciles de llevar a cabo. Debido a la reciente proliferación de los RPA, los gobiernos de los distintos países se han visto obligados a redactar nuevas leyes y/o modificar las ya existentes en relación a los diferentes usos del espacio aéreo para promover la convivencia de estas aeronaves con el resto de vehículos aéreos. El objeto principal de este proyecto es ensamblar, caracterizar y configurar dos modelos reales de dron: el DJI F450 y el TAROT t810. Para conseguir un montaje apropiado a las aplicaciones posteriores que se les va a dar, antes de su construcción se ha realizado un estudio individualizado en detalle de cada una de las partes y módulos que componen estos vehículos. Adicionalmente, se ha investigado acerca de los distintos tipos de sistemas de transmisión de control remoto, vídeo y telemetría, sin dejar de lado las baterías que impulsarán al aparato durante sus vuelos. De este modo, es sabido que los RPA están compuestos por distintos módulos operativos: los principales, todo aquel módulo para que el aparato pueda volar, y los complementarios, que son aquellos que dotan a cada aeronave de características adicionales y personalizadas que lo hacen apto para diferentes usos. A lo largo de este proyecto se han instalado y probado diferentes módulos adicionales en cada uno de los drones, además de estar ambos constituidos por distintos bloques principales, incluyendo el controlador principal: NAZA-M Lite instalado en el dron DJI F450 y NAZA-M V2 incorporado en el TAROT t810. De esta forma se ha podido establecer una comparativa real acerca del comportamiento de éstos, tanto de forma conjunta como de ambos controladores individualmente. Tras la evaluación experimental obtenida tras diversas pruebas de vuelo, se puede concluir que ambos modelos de controladores se ajustan a las necesidades demandadas por el proyecto y sus futuras aplicaciones, siendo más apropiada la elección del modelo M Lite por motivos estrictamente económicos, ya que su comportamiento en entornos recreativos es similar al modelo M V2. ABSTRACT. A drone or RPA (Remote Piloted Aircraft) is an unmanned aerial vehicle that is able to take off, to fly and to land autonomously, semi-autonomously or manually, always connected via remote control. In addition, these aircrafts must be able to keep a controlled and sustained flight level. Over the years, the applications for these devices have evolved as much as their aesthetics and physical features both boosted by the military needs along time. Thanks to this development, nowadays drones are part of our society, executing tasks potentially dangerous or difficult to complete by humans. Due to the recent proliferation of RPA, governments worldwide have been forced to draft legislation and/or modify the existing ones about the different uses of the aerial space to promote the cohabitation of these aircrafts with the rest of the aerial vehicles. The main objective of this project is to assemble, to characterize and to set-up two real drone models: DJI F450 and TAROT t810. Before constructing the vehicles, a detailed study of each part and module that composes them has been carried out, in order to get an appropriate structure for their expected uses. Additionally, the different kinds of remote control, video and telemetry transmission systems have been investigated, including the batteries that will power the aircrafts during their flights. RPA are made of several operative modules: main modules, i.e. those which make the aircraft fly, and complementary modules, that customize each aircraft and equip them with additional features, making them suitable for a particular use. Along this project, several complementary modules for each drone have been installed and tested. Furthermore, both are built from different main units, including the main controller: NAZA-M Lite installed on DJI F450 and NAZA-M V2 on board of TAROT t810. This way, it has been possible to establish an accurate comparison, related to the performance of both models, not only jointly but individually as well. After several flight tests and an experimental evaluation, it can be concluded that both main controller models are suitable for the requirements fixed for the project and the future applications, being more appropriate to choose the M Lite model strictly due to economic reasons, as its performance in recreational environment is similar to the M V2.

Transformaciones urbanas en torno a las reales puertas de la Villa de Madrid (1656-1860)

La estructura urbana de Madrid comenzó a dibujarse con los primeros asentamientos fortificados del siglo IX. Sus posteriores ampliaciones estuvieron acotadas por los sucesivos recintos que delimitaron los contornos de una capital en constante expansión. De carácter inicialmente defensivo, luego fiscal y sanitario, estas estructuras estuvieron articuladas en torno a las puertas de acceso a la Villa, estableciendo un sistema general de cerramiento y comunicación que permitiera el control de personas y mercancías en su tránsito hacia el interior de la ciudad. La modestia inicial con que las puertas y tapias del recinto edificado en tiempos de Felipe IV desempeñaron sus funciones de espaldas al exterior de la Villa fue remplazada por un creciente protagonismo, de carácter simbólico y ornamental, que trascendió a su propia arquitectura para inspirar algunas de las importantes transformaciones urbanas operadas en su entorno. Relacionada principalmente con el ideal ilustrado de embellecimiento de la ciudad, la renovación de sus puertas principales se completaba con la reedificación y regularización de sus cercas, y la conformación de nuevos paseos en las afueras de la capital, cuyo trazado vertebrará en buena medida la ocupación de la periferia y la consiguiente definición de la trama urbana del Madrid de hoy. El presente trabajo de investigación indaga sobre la significación urbana de las Reales Puertas de la Villa de Madrid, a partir de la revisión de su establecimiento en los sucesivos recintos de la capital, con especial atención a las transformaciones urbanas operadas en ella desde la definición de su último límite hasta la proyección futura del Madrid ampliado según el anteproyecto de Carlos Mª de Castro. La observación conjunta de las componentes arquitectónica y urbana de las puertas de la Villa de Madrid se ofrece a partir de un relato cronológico de los hechos, fundamentado en su justificación documental y la secuencia visual registrada en la cartografía histórica de la ciudad. La incorporación de aportaciones gráficas de nueva elaboración, de carácter y alcance diversos, proporciona una superposición espacio-temporal que posibilita la lectura comparada de las arquitecturas de las Reales Puertas de la Villa de Madrid y de las transformaciones urbanas operadas a partir de ellas, determinantes en gran medida la configuración de la ciudad actual. ABSTRACT Madrid’s current urban structure has its roots in the first fortified settlements of the IX century. Its subsequent expansions due to the capital’s constant growth were limited by successive enclosures, built originally as a defense mechanism, but later used for fiscal and sanitary purposes as well. The construction of these structures pivoted around the gates that gave access to the city, establishing an enclosure that allowed control of both people and goods on their way into the city. The gates and walls originally built by Felipe IV performed their purpose with a modesty that was later replaced by an increasing symbolic and ornamental prominence, eventually surpassing their own architecture to inspire profound urban changes around them. With the purpose of embellishing the city, the main gates were renovated, the walls were rebuilt and standardized, and new avenues were laid out outside the city. These changes dictated in large part the settling on the suburbs and the resulting configuration of Madrid’s urban scene as we know it today. This research explores the urban significance of the Royal Gates of Madrid through the study of the enclosures that marked the limits of the city. Special attention is given to the urban changes since the last enclosure was established through to Carlos Mª de Castro’s draft for Madrid’s future projection. The architectonic and urban facets of Madrid’s gates are examined simultaneously in a series of chronological events, based on relevant documentation and the graphical record found in Madrid’s historic cartography. This thesis includes new graphic contributions, which allow the comparison of the architecture of the Royal Gates of Madrid as they evolved in time and space. These documents are essential in order to understand the urban transformations that took place based on the Gates, having largely determined the city’s current configuration.

Simulación de Sucesos Discretos. Prácticas en casos reales con R. Competición de estudiantes de simulación

La Simulación de Sucesos Discretos (SSD)es una metodología que permite aplicar los procedimientos de simulación estocástica, para representar un sistema en el que las variables aleatorias que lo componen están relacionadas entre si. En esta monografía se recogen distintos casos reales en los que puede aplicarse SSD junto con su implementación en R y resultados finales.

Las Reales viruelas, muerte e inoculación en la Corte española

Durante el siglo XVIII, la viruela alcanzó su máxima expresión como enfermedad devastadora, y se convirtió en la primera causa de mortalidad infantil. En su deambular como azote mundial, diezmaba la población afectando a todas las clases sociales. Las monarquías europeas sufrieron la virulencia de la enfermedad, y se produjeron cambios notables en el devenir de las casas reales por el fallecimiento de reyes o príncipes herederos. La introducción de la inoculación como remedio preventivo contra la viruela fue apoyada por las monarquías, pero no se aplicó de manera sistemática, lo que redujo su impacto en las estadísticas de mortalidad. Revisamos los efectos de la viruela en la Corte española, enfermedad que llevó a la extinción de la Casa de Austria y afectó también a los borbones; de manera tardía, estos aceptaron la inoculación y contribuyeron a la propagación de la vacuna.

Recopilacion sumaria de todos los autos acordados de la Real Audiencia y Sala del Crimen de esta Nueva España, y providencias de su superior gobierno: de varias reales cédulas y ordenes que despues de publicada la Recopilacion de Indias han podido recogerse asi de las dirigidas á la misma Audienca ó gobierno, como de algunas otras que por sus notables decisiones convendrá no ignorar: / 1787

por el doctor don Eusebio Bentura Belña...

Reales decretos y reales órdenes relativas à la administración de las posesiones españolas del Africa occidental.

At head of title: Ministerio de Estado. Sección Colonial.

Ordenanzas de la ilustre Universidad y Casa de contratacion de la m.n. y m.l. Villa de Bilbao. Aprobadas y confirmadas por las magestades de los sres. d. Felipe V en 2 de diciembre de 1737, y d. Fernando VII en 27 de junio de 1814; con insercion de los reales privilegios, y la provision de 9 de julio de 1818 que contiene las alteraciones hechas á solicitud del mismo consulado y comercio sobre los numeros 3⁰, 5⁰, 8⁰, 9⁰, 16⁰ y 23⁰ del capítulo segundo, el número 16 del capítulo quinto, y los números 6⁰ y 7⁰ del capítulo sesto.

Half-title: Codigo de comercio y de navegacion, actualmente en vigor en los estados de América, conocido bajo el nombre de Ordenanzas de la ilustre Universidad y Casa de contratacion de la m. n. y m. l. villa de Bilbao.

Novísima recopilacion de las leyes de España : dividida en 12 libros, en que se reforma la recopilacion publicada por el Señor Don Felipe II en el año 1567, reimpresa últimamente en el de 1775, y se incorporan las pragmáticas, cédulas, decretos, órdenes y resoluciones reales y otras providencias no recopiladas y expedidas hasta el de 1804 / mandada formar por el Señor Don Carlos IV

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Sucesos reales que parecen imaginados, de Gutierre de Cetina, Juan de la Cueva y Mateo Alemán /

Includes bibliographical references

Novisima recopilación de las Leyes de España : dividida en XII libros : en que se reforma la Recopilación publicada por el Señor Don Felipe II en el año de 1567, reimpresa últimamente en el de 1775, y se incorporan las pragmáticas, cédulas, decretos, órdenes y resoluciones Reales, y otras providencias no recopiladas, y expedidas hasta el de 1804 /

Indices.

Descripcion de los Reales Baños de Arnedillo y analisis de sus aguas /

Contiene, además: Explicacion de la planta y alzado de Arnedillo hecha por don Antonio Guillorme, seguida de planos.

Nuevo reglamento de medicamentos, simples y compuestos para los Reales Hospitales general y pasión de esta Corte, formado de orden de la Real Junta, por los médicos de Cámara ...

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Catálogo de medicamentos considerados como simples, y formulario quirúrgico, para uso de los Reales Hospitales General y Pasión de esta Corte formado por orden de la Real Junta de Dirección y Gobierno por los cirujanos de número de dichos establecimientos.

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[Instrucciones reales sobre el establecimiento de intendentes, contadores y pagadores públicos en las provincias y el Ejército]

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Relación obsequiosa de los seis primeros días, en que logró la monarchía española su más augusto principio ... y constituyendose Barcelona un paraíso con el arribo, desembarco y residencia que hicieron en ella desde los días 17 al 21 de octubre de 1759 las Reales Magestades del Rey ... Carlos III y de la Reyna ... María Amalia de Saxonia ... y demás soberana Familia ... escrita de orden del ... Ayuntamiento de esta capital.

Contiene en las 30 p.: "Dios gracioso y gratificado por la cruz. Sermón que en acción de gracias por la feliz navegación y dichoso arribo de ... Carlos III y la reyna ... e infantes ... dixo el P. Maestro Fr. Bernardo Crospis"