Desarrollo de un sistema integrado de navegación inercial: interfície IMU + FPGA

Els sistemes automatitzats que requereixen d’un control d’estabilitat o moviment es poden trobar cada cop en més àmbits. Aplicacions UAV o de posicionament global són les més comunes per aquest tipus de sistemes, degut a que necessiten d’un control de moviment molt precís. Per a dur a terme aquest procés s’utilitzen unitats de mesura inercial, que mitjançant acceleròmetres i giroscopis degudament posicionats, a més a més d’una correcció del possible error que puguin introduir aquests últims, proporcionen una acceleració i una velocitat angular de les quals es pot extreure el camí efectuat per aquestes unitats. La IMU, combinada amb un GPS i mitjançant un filtre de Kalman, proporcionen una major exactitud , a més d’un punt de partida (proporcionat per el GPS), un recorregut representable en un mapa y, en el cas de perdre la senyal GPS, poder seguir adquirint dades de la IMU. Aquestes dades poden ser recollides i processades per una FPGA, que a la vegada podem sincronitzar amb una PDA per a que l’usuari pugui veure representat el moviment del sistema. Aquest treball es centra en el funcionament de la IMU i l’adquisició de dades amb la FPGA. També introdueix el filtre de Kalman per a la correcció de l’error dels sensors.

En quête de Perceval. Étude sur un mythe littéraire

Après avoir proposé une définition opératoire du mythe littéraire, et suggéré, sous l'étiquette de « mytholectures », un mode d'approche de cet objet, le travail se subdivise en deux grandes parties.La première, diachronique, cherche à sonder le devenir historique du mythe de Perceval, de Chrétien de Troyes à nos jours ; il s'agit essentiellement d'observer comment la valeur et le sens du mythe se sont élaborés progressivement au fil de ses reprises - comment chaque période, chaque auteur a rencontré le mythe sous un rapport singulier, susceptible de lui fournir un « miroir » qui reflète certaines de ses préoccupations et lui permette, parallèlement, de configurer son expérience du monde. Les principales étapes de ce parcours (qui touche à environ quatre-vingts auteurs) sont Richard Wagner et Julien Gracq.La seconde partie propose deux approches thématiques du mythe de Perceval : l'une d'elles est centrée sur la problématique familiale et les enjeux relationnels qui, de reprise en reprise, ne cessent d'être réinterprétés sous divers angles (dont Oedipe, cet « anti-Perceval », n'est jamais très loin). L'autre axe thématique s'intéresse à la propension marquée du mythe de Perceval à fonctionner comme modèle des deux pôles de l'activité littéraire que sont la lecture (quête de sens) et l'écriture (quête poétique) : divers « arts poétiques percevaliens » (de Wagner à Perec, en passant par Proust ou Handke) closent ainsi le parcours.

Protocolo de comunicación para AMR

Aquest projecte tracta d'aportar una idea al futur dels comptadors automàtics, on tant el usuaris, com les empreses, tindran un control continu sobre les dades. A més a més s’han buscar sistemes i protocols que realitzin una bona comunicació entre els comptadors automàtics, en aquest punt on entra la tecnologia W-Mbus. Aquesta tecnologia juntament amb els microcontroladors de baix consum, proporcionats per Texas Instruments, són la millor combinació per aconseguir el nostre objectiu.

L'information en droit médical : étude de droit suisse

Introduction : S'il est des questions qui plongent les juristes et les médecins dans l'embarras, celle de l'information à délivrer au patient, composante de la théorie du consentement éclairé, occupe une place de choix. Depuis plusieurs années, les exigences relatives aux droits des patients, notamment le droit à l'information médicale, ont évolué parallèlement aux progrès vertigineux de la médecine et de la science. Il y a trente ans, ce principe était pratiquement inconnu de notre ordre juridique. En 1979, le Tribunal fédéral se pose formellement la question des limites du devoir d'information incombant au médecin. Soulignons qu'en 1940 déjà, les juges fédéraux avaient abordé l'existence d'un devoir d'information du thérapeute tout en niant son existence dans le cas d'espèce au motif que le patient n'aurait pas renoncé à l'intervention s'il avait été correctement informé du risque normal et minime que celle-ci comportait. Depuis lors, ce principe a été consacré par l'ensemble des législations sanitaires cantonales. La médecine humaine étant de la compétence des cantons, il a fallu attendre 1992 pour voir la création d'une norme constitutionnelle attribuant la première compétence à la Confédération dans le domaine du génie génétique et de la procréation médicalement assistée. La Confédération a ensuite reçu des compétences législatives en matière de médecine de transplantation. Enfin, un futur article 118a Cst permettant à la Confédération de légiférer dans le domaine de la recherche sur l'homme sera prochainement soumis aux votes du peuple et des cantons. Ces nouvelles lois fédérales concrétisent les principes généraux en matière d'information dégagés par le Tribunal fédéral au fil de sa jurisprudence et lui octroient une place importante s'agissant de domaines pointus où l'individu n'est que profane. Ces trente dernières années ont été marquées par un accroissement important des droits des patients corollairement lié à un affaiblissement du pouvoir des médecins. A ce jour, le point d'équilibre ne semble pas être atteint, la tendance étant de pratiquer de la médecine dite défensive, promouvant le consentement éclairé au rôle de protection juridique du thérapeute, oubliant sa fonction première de garantie du libre choix du patient. GUILLOD, dans une thèse faisant autorité en Suisse, ayant pour thème : le consentement éclairé du patient, Autodétermination ou paternalisme ? s'était déjà penché en 1986 sur la problématique de l'information. A cette période, la jurisprudence en la matière était peu importante, le droit fédéral était pratiquement inexistant et le droit cantonal commençait à émerger. Nous avons dès lors décidé de consacrer notre travail de doctorat au devoir d'information du médecin, eu égard au nombre considérable de décisions rendues en la matière et à l'évolution de la législation tant fédérale que cantonale. Pratiquement, cette étude se subdivise en trois parties. La première permettra d'analyser les différents fondements juridiques du devoir d'information. Nous nous proposons de commencer par un aperçu de la théorie des droits de la personnalité avant de l'appliquer au devoir d'information. Puis, nous examinerons le devoir d'information dans les autres domaines du droit, tels que le droit pénal, le droit des contrats, le droit public ou le droit international. De plus, vu l'importance des normes déontologiques dans ce domaine, celles-ci feront l'objet d'une analyse spécifique. Dans une deuxième partie, il s'agira de dessiner les contours de l'information médicale. Nous commencerons par déterminer les parties à cette information avant de déterminer l'étendue et le contenu du devoir incombant au médecin. Puis, nous aborderons successivement la question des modalités de l'information et la problématique du fardeau de la preuve. Ensuite, les limitations et les cas particuliers seront examinés. La suite du travail portera sur l'exigence d'un consentement libre et éclairé en sa qualité de corollaire à l'information. Enfin, nous terminerons par un examen du droit d'accès au dossier médical. La troisième partie consacre spécifiquement le devoir d'information dans les nouvelles lois fédérales médicales (LPMA, LRCS, LAGH, LTO, LSter, LPTh, AP LRH). Dans ce dernier volet, nous nous proposons de commencer par un examen des compétences de la Confédération en médecine humaine, puis nous analyserons ces différentes lois, essentiellement sous trois aspects : leur champ d'application, l'information et le consentement du patient.

Desarrollo e implantación de un entorno wifi abierto

Desarrollo de un entorno con conectividad inalámbrica basada en Wi-Fi, sistema de envío y recepción de datos en redes computacionales que utiliza ondas hertzianas para la comunicación y está acotada por la Wi-Fi Alliance bajo el estándar 802.11.

Charles d'Orléans, un lyrisme entre Moyen Age et modernité

L'oeuvre de Charles d'Orléans ne garde guère de traces des vingt-cinq ans passés dans les prisons anglaises. Ses poésies sont une mise en scène du moi, destinée à des amis qui goûtent son jeu avec les métaphores, les clins d'oeil intertextuels. Son moi se construit au fil d'un dialogue avec ses prédécesseurs, ses contemporains, puis est façonné par l'image qu'on s'en fait au fil des siècles. Les différentes facettes de cette subjectivité en mouvement font l'objet de la présente étude. La première partie examine ce que Charles d'Orléans doit à la tradition ; la seconde offre une lecture interne de ses poésies ; la troisième les situe dans le paysage littéraire de l'époque ; la quatrième étudie leur réception. Les articles réunis ici ont été retravaillés en profondeur, la réflexion revue et élargie : de nombreuses pages sont inédites, certains chapitres réécrits de fond en comble.

Littérature contemporaine et engagement : quand les textes interpellent la réalité postmoderne et néolibérale

La littérature peut‐elle s'engager pour un monde où le néolibéralisme s'est érigé en triomphe sur les décombres des idéologies rivales ? Où la postmodernité a laissé la société orpheline de ses anciens repères collectifs ? Fondée sur des questions liant le roman français contemporain et des courants de pensée tels que la postmodernité ou le néolibéralisme, cette thèse de doctorat propose une réflexion autour de l'engagement littéraire, dans son acception à la fin du XXe siècle ; autrement dit, une redéfinition de la notion en accord avec les enjeux socio‐économiques contemporains. « Que peut la littérature ? » demandait Sartre en 1947 : cette question, nous la portons sur la fin du XXe siècle. La première partie de cette étude s'intéresse aux écrivains contemporains et mesure les similitudes qui attestent d'une filiation avec la compréhension sartrienne de l'engagement littéraire ou, au contraire, les distinctions qui entérinent une rupture. La deuxième partie témoigne qu'il ne peut y avoir d'engagement littéraire sans prise en considération du monde. La postmodernité et le néolibéralisme : ces deux courants sont interrogés tour à tour dans leur spécificité propre, avant d'interroger la pertinence du rapprochement entre discours littéraire et socio‐économique. L'originalité de cette thèse est de proposer ensuite une définition de l'engagement littéraire contemporain, ainsi qu'une réflexion sur les conditions nécessaires à son expression. La troisième partie est consacrée aux formes littéraires. L'hypothèse faisant de la littérature le révélateur du « surplomb problématique » d'une époque (Wolfgang Iser) s'impose comme le fil conducteur qui relie les textes du corpus : l'agencement des thèmes, les personnages, les emprunts à différentes traditions et les registres de langue constituent autant de variations possibles inscrivant l'hypothèse d'un « individu travaillant » aliéné au sein du texte. Ouvriers, mais aussi employés du secteur tertiaire, ou cadres, reconquièrent par l'entremise de la fiction - qui les met en vedette - une partie de leur visibilité perdue dans la sphère publique.

Attachment among Adoptive Families: Two Emipirical Studies in an International Context

The present dissertation analyzed the construct of attachment at different time points, specifically focusing on two phases of adoptive family life that have so far received little attention from investigators. Study 1 focused on the first months of adoption, and analyzed the development of the attachment relationship to new caregivers. The sample was composed of a small but homogeneous group (n=6) of Korean-born children, adopted by Italian parents. The Parent Attachment Diary (Dozier & Stovall, 1997) was utilized to assess the child's attachment behavior. We assessed these behavior for the first 3 months after placement into adoption. Results showed a double variability of attachment behavior: within subjects during the 3-months, and between subjects, with just half of the children developing a stable pattern of attachment. In order to test the growth trajectories of attachment behavior, Hierarchical Linear Models (Bryk & Raudenbush, 1992) were also applied, but no significant population trend was identified. Study 2 analyzed attachment among adoptees during the sensitive period of adolescence. Data was derived from an international collection (n= 104, from Belgium Italy, and Romania) of semi-structured clinical interviews (with adolescents and with their adoptive parents), as well as from questionnaires. The purpose of this study was to detect the role played by risk and protective factors on the adoptee's behavioral and socio-emotional outcomes. In addition, we tested the possible interactions between the different attachment representations within the adoptive family. Results showed that pre-adoptive risk predicted the adolescent's adjustment; however, parental representations constituted an important moderator of this relationship. Moreover, the adolescent's security of attachment partially mediated the relationship between age at placement and later behavioral problems. In conclusion, the two present attachment studies highlighted the notable rate of change of attachment behavior over time, which showed its underlying plasticity, and thus the possible reparatory value of the adoption practice. Since parents have been proven to play an important role, especially in adolescence, the post-adoption support acquires even more importance in order to help parents promoting a positive and stable relational environment over time. - L'objectif de cette thèse est de décrire la formation des relations d'attachement chez les enfants et les adolescents adoptés, lors de deux phases particulières de la vie de la famille adoptive, qui ont été relativement peu étudiées. L'Étude 1 analyse les premiers mois après l'adoption, avec le but de comprendre si, et comment, une relation d'attachement aux nouveaux parents se développe. L'échantillon est composé d'un petit groupe (n = 6) d'enfants provenant de Corée du Sud, adoptés par des parents Italiens. A l'aide du Parent Attachment Diary (Dozier & Stovall, 1997), des observations des comportements d'attachement de l'enfant ont été recueillies chaque jour au cours des 3 premiers mois après l'arrivée. Les résultats montrent une double variabilité des comportements d'attachement: au niveau inter- et intra-individuel ; au premier de ces niveaux, seuleme la moitié des enfants parvient à développer un pattern stable d'attachement ; au niveau intra-individuel, les trajectoires de développement des comportements d'attachement ont été testées à l'aide de Modèles Linéaires Hiérarchiques (Bryk et Raudenbush, 1992), mais aucune tendance significative n'a pu être révélée. L'Étude 2 vise à analyser l'attachement chez des enfants adoptés dans l'enfance, lors de la période particulièrement sensible de l'adolescence. Les données sont issues d'un base de données internationale (n = 104, Belgique, Italie et Roumanie), composée d' entretiens cliniques semi-structurées (auprès de l'adolescents et des ses parents adoptifs), ainsi que de questionnaires. Les analyses statistiques visent à détecter la présence de facteurs de risque et de protection relativement à l'attachement et aux problèmes de comportement de l'enfant adopté. En outre, la présence d'interactions entre les représentations d'attachement des membres de la famille adoptive est évaluée. Les résultats montrent que les risques associés à la période pré-adoptive prédisent la qualité du bien-être de l'adolescent, mais les représentations parentales constituent un modérateur important de cette relation. En outre, la sécurité de l'attachement du jeune adopté médiatise partiellement la relation entre l'âge au moment du placement et les problèmes de comportement lors de l'adolescence. En conclusion, à l'aide de multiples données relatives à l'attachement, ces deux études soulignent son évolution notable au fil du temps, ce qui sous-tend la présence d'une certaine plasticité, et donc la possible valeur réparatrice de la pratique de l'adoption. Comme les parents semblent jouer un rôle important de ce point de vue, surtout à l'adolescence, cela renforce la notion d'un soutien post-adoption, en vue d'aider les parents à la promotion d'un environnement relationnel favorable et stable. - Il presente lavoro è volto ad analizzare l'attaccamento durante le due fasi della vita della famiglia adottiva che meno sono state indagate dalla letteratura. Lo Studio 1 aveva l'obiettivo di analizzare i primi mesi che seguono il collocamento del bambino, al fine di capire se e come una relazione di attaccamento verso i nuovi genitori si sviluppa. Il campione è composto da un piccolo gruppo (n = 6) di bambini provenienti dalla Corea del Sud e adottati da genitori italiani. Attraverso il Parent Attachment Diary (Stovall e Dozier, 1997) sono stati osservati quotidianamente, e per i primi tre mesi, i comportamenti di attaccamento del bambino. I risultati hanno mostrato una duplice variabilità: a livello intraindividuale (nell'arco dei 3 mesi), ed interindividuale, poiché solo la metà dei bambini ha sviluppato un pattern stabile di attaccamento. Per verificare le traiettorie di sviluppo di tali comportamenti, sono stati applicati i Modelli Lineari Gerarchici (Bryk & Raudenbush, 1992), che però non hanno stimato una tendenza significativa all'interno della popolazione. Obiettivo dello Studio 2 è stato quello di esaminare l'attaccamento nelle famiglie i cui figli adottivi si trovavano nella delicata fase adolescenziale. I dati, provenienti da una raccolta internazionale (n = 104, Belgio, Italia e Romania), erano costituiti da interviste cliniche semi-strutturate (con gli adolescenti e i propri genitori adottivi) e da questionari. Le analisi hanno indagato il ruolo dei fattori di rischio sullo sviluppo socio-emotivo e sugli eventuali problemi comportamentali dei ragazzi. Inoltre, sono state esaminate le possibili interazioni tra le diverse rappresentazioni di attaccamento dei membri della famiglia adottiva. I risultati hanno mostrato che il rischio pre-adottivo predice l'adattamento dell'adolescente, sebbene le rappresentazioni genitoriali costituiscano un importante moderatore di questa relazione. Inoltre, la sicurezza dell'attaccamento dell'adolescente media parzialmente la relazione tra età al momento dell'adozione e problemi comportamentali in adolescenza. In conclusione, attraverso i molteplici dati relativi all'attaccamento, i due studi ne hanno evidenziato il cambiamento nel tempo, a riprova della sua plasticità, e pertanto sottolineano il possibile valore riparativo dell'adozione. Dal momento che i genitori svolgono un ruolo importante, soprattutto in adolescenza, il supporto nel post- adozione diventa centrale per aiutarli a promuovere un ambiente relazionale favorevole e stabile nel tempo.

Juli Cèsar, tirà i visionari? : l'esfondrament de la República romana

Aquest treball emmarca la vida de Juli Cèsar en el procés d'esfondrament de la República romana i la guerra civil. La seva vida n'és el fil conductor. També hi ha anàlisis descontextualitzades d'aquesta vida (la lluita entre optimates i populares, els mandats extraordinaris, la figura dels tribuns de la plebs i l'imperialisme romà), necessaris per a entendre aquest pas de República a Principat.

Projecte UD-WIFI

La Universitat de Deusto al seu campus de San Sebastià pretén amb aquest projecte gestionar centralitzadament els espais amb cobertura WIFI corresponents a ubicacions concretes i localitzades. Per a això s'acollirà al programa 'Accés a Internet i mobilitat amb WI-FI' promogut per la SPRI (Societat per a la Promoció i Reconversió Industrial), que ofereix subvencions per a la instal·lació de xarxes sense fil amb tecnologia WI-FI ubicades dins de la Comunitat Autònoma de País Basc.

Diseño e implementación de un sistema de autenticación, autorización y acceso a una red inalámbrica vía FreeRADIUS y Active Directory

L'objectiu d'aquest projecte és estudiar i implementar una solució segura de connectivitat sense fil a la infraestructura actual aprofitant al màxim tots els sistemes ja implementats, de manera que no pateixin greus canvis estructurals.

Disseny e implementació de una xarxa sense fils

El projecte consisteix en l' aplicació practica i real de les tecnologies sense fils actuals per l' ampliació dels serveis d' accés a la xarxa TCP / IP en una empresa

Le Règne, Jésus et la Loi (Q 16,16-18)

(Résumé de l'ouvrage) Le Dieu qui juge : voilà un sujet de la théologie biblique qui n'est pas sans poser problème ! Le jugement est-il l'expression de la violence de Dieu ou d'un esprit vindicatif ? S'y manifeste-t-il une image choquante de Dieu, en particulier à une époque qui, à raison, se montre sensible à toute sorte de violence légitimée par des motifs religieux ? Les auteurs de ce volume, amis et collègues de Raymond Kuntzmann, professeur d'Ancien Testament à l'université Marc-Bloch de Strasbourg, ont abordé ce thème du jugement afin de faire apparaître la multitude d'aspects que revêt ce terme trop général. D'où le besoin d'examiner à frais nouveaux tout un ensemble de textes pour replacer le jugement dans tous ses contextes, tant historiques que théologiques. A y regarder ainsi de plus près, il résulte que l'idée de jugement est étroitement liée à celles de droit et de justice, valeurs dont Dieu s'avère être le garant ultime, et à celles de miséricorde et de salut. Et l'on suivra ici ses transformations remarquables au fil de l'évolution de la théologie biblique. Le présent volume, qui est consacré aux textes de l'Ancien Testament, est complété par un autre portant sur les textes du Nouveau Testament.

Xarxa sense fils d'àmbit municipal

Aquest projecte dissenya una xarxa d'ordinadors sense fils. Es tracta d'una xarxa d'àmbit municipal que dóna cobertura a les principals zones poblades del municipi de Sarrià de Ter (Gironès) i que cobreix els aspectes legals referents a les normatives que han de complir aquestes xarxes.