Modelamento matemático e controle PI de uma válvula borboleta eletrônica.

Este trabalho apresenta uma investigação das propriedades dinâmicas da válvula borboleta eletrônica do sistema de admissão de ar de um motor a combustão interna. O objetivo é utilizar um modelo matemático da válvula borboleta com todos os seus parâmetros identificados para efetuar o controle da válvula e aplica-lo em ambiente real. Tendo o modelo e os parâmetros identificados, compara-se o comportamento real de uma válvula borboleta com o comportamento simulado, utilizando os mesmos sinais de entrada, de tal forma a validar o modelo desenvolvido. Utilizando o controle Proporcional Integral, foi possível mostrar a aplicabilidade da metodologia que pode ser estendida para projetos de controle mais complexos. Com o controle PI, o modelo matemático é validado e pode ser utilizado como base para projetos de controle mais complexos. O modelo aqui desenvolvido representa satisfatoriamente a dinâmica da válvula borboleta, sendo possível utilizá-lo em outros tipos de válvula borboleta.

Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação.

Nesta dissertação, um tipo diferente de pêndulo invertido controlado por rodas de reação é apresentado. Sua principal diferença está em seu ponto de articulação, que é constituído por uma junta esférica que permite com que o pêndulo gire em torno de seus três eixos. Além disso, três rodas de reação são utilizadas para seu controle e estabilização. Primeiramente, um modelo do sistema é obtido a partir das equação de Euler-Lagrange, das leis de Newton e das leis de Kirchhoff. Em seguida, uma lei de controle que assegura a estabilização assintótica do sistema em um grande domínio é proposta. Por fim, simulações são realizadas para validar o controlador projetado. Esse sistema possui diversas características interessantes, tanto do ponto de vista teórico como do ponto de vista de pesquisa. Do ponto de vista teórico, o sistema é nãolinear e suas entradas são fortemente acopladas, o que torna particularmente adequado para o processo de projeto e implementação de diversas técnicas de estabilização. Do ponto de vista de pesquisa, são consideradas duas técnicas de controle não linear: linearização padrão e linearização exata. Para que o sistema seja robusto e não desperdice energia, essas duas leis de controle diferentes são comutadas para a obtencão de um número suficiente de domínio de estabilidade.

Controle de uma plataforma inercial estabilizada com três graus de liberdade.

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de uma plataforma inercial autônoma com três graus de liberdade para aplicação em estabilização de sensores - por exemplo, gravimétricos estacionários e embarcados - podendo ser utilizada também para estabilização de câmeras. O sistema é formado pela Unidade de Medida Inercial, IMU, desenvolvida utilizando um sensor micro eletromecânico, MEMS - que possui acelerômetro, giroscópio e magnetômetros nos três eixos de orientação - e um microcontrolador para aquisição, processamento e envio dos dados ao sistema de controle e aquisição de dados. Para controle dos ângulos de inclinação e orientação da plataforma, foi implementado um controlador PID digital utilizando microcontrolador. Este recebe os dados da IMU e fornece os sinais de controle utilizando as saídas PWM que acionam os motores, os quais controlam a posição da plataforma. Para monitoramento da plataforma foi desenvolvido um programa para aquisição de dados em tempo real em ambiente Matlab, por meio do qual se pode visualizar e gravar os sinais da IMU, os ângulos de inclinação e a velocidade angular. Testou-se um sistema de transmissão de dados por rádio frequência entre a IMU e o sistema de aquisição de dados e controle para avaliar a possibilidade da não utilização de slip rings ou fios entre o eixo de rotação e os quadros da plataforma. Entretanto, verificou-se a inviabilidade da transmissão em razão da baixa velocidade de transmissão e dos ruídos captados pelo receptor de rádio frequência durante osmovimentos da plataforma. Sendo assim, dois pares de fios trançados foram utilizados fios para conectar o sensor inercial ao sistema de aquisição e processamento.

Modelagem e controle de marcha de robôs bípedes com disco de inércia.

Esta tese trata de um robô bípede em caminhar dinâmico. Neste robô, que normalmente é um sistema sub-atuado, fazemos uso de um disco de inércia que funciona num certo sentido como um atuador adicional. Através deste disco, obtém-se mais liberdade para a elaboração de passos repetitivos e um aumento na robustez. Por outro lado, o sistema de controle dos passos deve controlar, além do passo propriamente dito, também a velocidade do disco, de modo que não sejam saturados os atuadores (motores elétricos). Apresentamos então um controlador capaz de realizar estas ações simultaneamente.

Governança corporativa e custo de agência: uma visão do mercado brasileiro

Esse trabalho investiga empiricamente a relação entre custo de agência e as medidas de monitoramento interno disponíveis aos investidores brasileiros nas empresas nacionais, utilizando amostras de companhias abertas entre os anos de 2010 e 2014, totalizando 134 empresas analisadas e 536 observações. Para medir tal relação, foram utilizadas, como variáveis de monitoramento interno, informações sobre a remuneração variável dos executivos, entre elas o uso de outorgas de opções de compra de ações, a composição do conselho de administração, dando ênfase à representatividade dos conselheiros independentes e à dualidade entre Chairman e CEO, e o percentual do capital social das companhias que está sob propriedade dos executivos. Como proxy para custo de agência, foram utilizados os indicadores Asset Turnover Ratio e General & Administrative Expenses (G&A) como percentual da Receita Líquida. Neste contexto, foram estabelecidas duas hipóteses de pesquisa e estimados modelos de regressão em painel controlados por efeitos fixos de tempo e empresa, empregando como variável dependente as variáveis proxy do custo de agência e utilizando as variáveis endividamento e tamanho das empresas como variáveis de controle. Os resultados dos modelos demonstram que, na amostra selecionada, há uma relação positiva e significativa entre o percentual da remuneração variável e as proxies de custo de agência, comportamento este contrário ao esperado originalmente. Conclui-se assim que as empresas que apresentam uma maior composição variável no total remunerado ao executivo, incorrem em um maior custo de agência, o que leva à conclusão de que tais ferramentas não são boas estratégias de alinhamento de interesses entre executivos e acionistas. As demais variáveis de monitoramento interno não apresentaram significância.

Um controlador dual subótimo com fator de peso variável no tempo

This work concerns a refinement of a suboptimal dual controller for discrete time systems with stochastic parameters. The dual property means that the control signal is chosen so that estimation of the model parameters and regulation of the output signals are optimally balanced. The control signal is computed in such a way so as to minimize the variance of output around a reference value one step further, with the addition of terms in the loss function. The idea is add simple terms depending on the covariance matrix of the parameter estimates two steps ahead. An algorithm is used for the adaptive adjustment of the adjustable parameter lambda, for each step of the way. The actual performance of the proposed controller is evaluated through a Monte Carlo simulations method.

kit educacional para controle e supervisão aplicado a nível

PEREIRA, J. P. ; CASTRO, B. P. S. ; VALENTIM, R. A. M. . Kit Educacional para Controle e Supervisão Aplicado a Nível. Holos, Natal, v. 2, p. 68-72, 2009

kit educacional para controle e supervisão aplicado a nível

PEREIRA, J. P. ; CASTRO, B. P. S. ; VALENTIM, R. A. M. . Kit Educacional para Controle e Supervisão Aplicado a Nível. Holos, Natal, v. 2, p. 68-72, 2009

Navegação de um robô móvel baseado em um modelo de consciência artificial

This work presents a study about a the Baars-Franklin architecture, which defines a model of computational consciousness, and use it in a mobile robot navigation task. The insertion of mobile robots in dynamic environments carries a high complexity in navigation tasks, in order to deal with the constant environment changes, it is essential that the robot can adapt to this dynamism. The approach utilized in this work is to make the execution of these tasks closer to how human beings react to the same conditions by means of a model of computational consci-ousness. The LIDA architecture (Learning Intelligent Distribution Agent) is a cognitive system that seeks tomodel some of the human cognitive aspects, from low-level perceptions to decision making, as well as attention mechanism and episodic memory. In the present work, a computa-tional implementation of the LIDA architecture was evaluated by means of a case study, aiming to evaluate the capabilities of a cognitive approach to navigation of a mobile robot in dynamic and unknown environments, using experiments both with virtual environments (simulation) and a real robot in a realistic environment. This study concluded that it is possible to obtain benefits by using conscious cognitive models in mobile robot navigation tasks, presenting the positive and negative aspects of this approach.

Sistema de emulação de aerogeradores para aplicação em geração distribuída de energia elétrica

Power generation from alternative sources is at present the subject of numerous research and development in science and industry. Wind energy stands out in this scenario as one of the most prominent alternative in the generation of electricity, by its numerous advantages. In research works, computer reproduction and experimental behavior of a wind turbine are very suitable tools for the development and study of new technologies and the use of wind potential of a given region. These tools generally are desired to include simulation of mechanical and electrical parameters that directly affect the energy conversion. This work presents the energy conversion process in wind systems for power generation, in order to develop a tool for wind turbine emulation testing experimental, using LabVIEW® software. The purpose of this tool is to emulate the torque developed in an axis wind turbine. The physical setup consists of a three phase induction motor and a permanent magnet synchronous generator, which are evaluated under different wind speed conditions. This tool has the objective to be flexible to other laboratory arrangements, and can be used in other wind power generation structures in real time. A modeling of the wind power system is presented, from the turbine to the electrical generator. A simulation tool is developed using Matlab/Simulink® with the purpose to pre-validate the experiment setup. Finally, the design is implemented in a laboratory setup.

Diagnóstico automático de eventos e distúrbios em unidades geradoras e usinas utilizando lógica fuzzy

The electric power systems are getting more complex and covering larger areas day by day. This fact has been contribuiting to the development of monitoring techniques that aim to help the analysis, control and planning of power systems. Supervisory Control and Data Acquisition (SCADA) systems, Wide Area Measurement Systems and disturbance record systems. Unlike SCADA and WAMS, disturbance record systems are mainly used for offilne analysis in occurrences where a fault resulted in tripping of and apparatus such as a transimission line, transformer, generator and so on. The device responsible for record the disturbances is called Digital Fault Recorder (DFR) and records, basically, electrical quantities as voltage and currents and also, records digital information from protection system devices. Generally, in power plants, all the DFRs data are centralized in the utility data centre and it results in an excess of data that difficults the task of analysis by the specialist engineers. This dissertation shows a new methodology for automated analysis of disturbances in power plants. A fuzzy reasoning system is proposed to deal with the data from the DFRs. The objective of the system is to help the engineer resposnible for the analysis of the DFRs’s information by means of a pre-classification of data. For that, the fuzzy system is responsible for generating unit operational state diagnosis and fault classification.

Controle da arrecadação e aplicação da contribuição sindical pelo Tribunal de Contas da União

Consultoria Legislativa da Área I - Direito Constitucional, Eleitoral, Municipal, Administrativo, Processo Legislativo e Poder Judiciário

Los sistemas locales como instrumento en la construcción de estrategias de desarrollo regional local, en la política de descentralización de la gestión pública y participación ciudadana, el caso Chalatenango.

El desarrollo local, la crisis del Estado centralizado en muchos países del mundo y en especial América Latina, su correspondiente reforma, la descentralización, la participación ciudadana y el diseño de nuevas formas de agrupación y asociación así como nuevas figuras o modalidades de gestión de lo público, son temas de actualidad en la gran mayoría de gobiernos latinoamericanos. En El Salvador, desde hace un buen tiempo se vienen discutiendo estos y otros temas de interés con el objeto de lograr eficiencia y eficacia en la gestión pública. Como resultado de esas discusiones, se han ido conformando y estructurando diversos mecanismos en el esfuerzo de corresponder desde lo local a una verdadera reforma del Estado Salvadoreño. Es así como existen experiencias de desarrollo local muy interesantes en muchos departamentos y municipios como los casos de Nejapa, Acajutla, Suchitoto, Tecoluca, así como experiencias de mecanismos locales de desarrollo en Morazán, Cabañas, Cuscatlán y Chalatenango. Precisamente en este departamento es donde se dan las primeras experiencias en materia de mecanismos locales de concertación y desarrollo local en El Salvador. Esta investigación tiene como objetivos fundamentales: describir, analizar y sistematizar la experiencia que en materia de Sistemas Locales de Desarrollo se ha llevado a cabo, acumulado y consolidado en el departamento de Chalatenango, experiencia que se le propone a la institucionalidad del resto del país como modelo a tomar en cuenta como instrumentos hacia el desarrollo local y participación ciudadana, y que a partir de la misma se puedan plantear una serie de lineamientos que deben ser considerados en una propuesta de descentralización y desarrollo regional/local, así como identificar los posibles escenarios o dimensiones (local, territorial, microregional y regional ) en las que se puede ejecutar dicha propuesta; escenarios que son identificados por los propios actores locales, a partir de un diagnóstico de los mecanismos abordados en esta investigación. Dado el contenido de la investigación, se considera que no es posible realizar un estudio documental-bibliográfico, y una investigación de campo aisladas entre sí. Por lo tanto, la metodología de investigación que se utilizó fue de carácter mixto (documentalbibliográfico y de campo a la vez) y de tipo descriptiva. Las principales conclusiones y recomendaciones que se plasman en esta investigación son el resultado de un diagnostico a los mecanismos locales de concertación estudiados en el departamento de Chalatenango, entre las que se destacan las siguientes: En lo referente a definir una figura territorial: ninguno de los actores locales abordados se atreve a inclinarse por una figura territorial o una dimensión territorial específica para iniciar un esfuerzo por la construcción de estrategias de desarrollo para el Departamento. Son de la idea que ninguna figura puede desecharse y que por el contrario, deben complementarse unas con otras en tiempo y espacio; coinciden junto con otros actores locales e institucionales que en el marco de la planificación territorial, es la Mancomunidad la figura más idónea para iniciar un proceso de desarrollo local de corto y mediano plazo, pero que si se quiere profundizar en auténticas estrategias de desarrollo regional/local, es la Microregión la figura que más se adaptaría a las condiciones de Chalatenango; concluyen que la Mancomunidad Municipal constituye una estrategia de desarrollo local/regional ya que la visualizan como una transición de lo local (Mancomunidad Municipal) a lo regional (Microregión) en un marco de complementariedad y horizontalidad institucional. En esa misma dirección, visualizan al CACH y los demás mecanismos estudiados (SILDES), como estrategias de desarrollo sectorial que puede articularse a una estrategia de desarrollo departamental mucho más amplia y representativa como la CODDICH y que esta puede llegar a constituirse en la instancia intermedia o el interlocutor entre el gobierno central y el gobierno local; y en el mecanismo de consulta y propuesta para la construcción de la estrategia de desarrollo local para el Departamento en el largo plazo.Concluyen que la creación y consolidación de estos mecanismos ha contribuido y constituido la base para la implementación de estrategias de desarrollo concertadas y participativas en el esfuerzo de corresponder a una política de descentralización eficiente y eficaz en el manejo de la gestión pública, encaminada a la creación y definición de estrategias de desarrollo local y regional en el Departamento; se concluye que el Sistema Local de Desarrollo (SILDE) aún no está completo, que se va por buen camino pero que debe de seguirse construyendo ese sistema; se debe madurar y reflexionar sobre lo hecho hasta el momento, corregir las situaciones que han provocado debilidades institucionales y pérdida de credibilidad en algunos momentos ya que sólo de esta manera se podrá consolidar en el mediano y largo plazo un auténtico Sistema Local de Desarrollo en el departamento de Chalatenango. Finalmente, en base al diagnóstico presentado, se recomienda a los mecanismos estudiados retomar las observaciones plasmadas en él, tanto de cara a las fortalezas y oportunidades detectadas como aquellas áreas donde fueron identificadas situaciones de debilidades y potenciales amenazas institucionales. A partir de lo acumulado y realizado a la fecha en materia de Sistemas Locales de Desarrollo (SILDES) en el Departamento, se recomienda retomar y discutir los lineamientos propuestos en esta investigación, como un aporte complementario a fortalecer la experiencia local en Chalatenango, indicando que no es una propuesta terminada y cerrada a la inclusión de otros puntos trascendentales para el departamento y para el país; continuar profundizando la temática, particularmente en lo referente a la reforma del Estado, la descentralización y a la conformación de nuevas figuras de administración para volver eficiente y eficaz los procesos de desarrollo local y territorial.

Projeto, construção e análise de um prototipo vibracional em escala de bancada aplicável ao tratamento de água de produção de petróleo bruto, mediante inovadora operação híbrida de adsorção e auto-flotação

A self-flotator vibrational prototype electromechanical drive for treatment of oil and water emulsion or like emulsion is presented and evaluated. Oil production and refining to obtain derivatives is carried out under arrangements technically referred to as on-shore and off-shore, ie, on the continent and in the sea. In Brazil 80 % of the petroleum production is taken at sea and area of deployment and it cost scale are worrisome. It is associated, oily water production on a large scale, carrier 95% of the potential pollutant of activity whose final destination is the environment medium, terrestrial or maritime. Although diversified set of techniques and water treatment systems are in use or research, we propose an innovative system that operates in a sustainable way without chemical additives, for the good of the ecosystem. Labyrinth adsor-bent is used in metal spirals, and laboratory scale flow. Equipment and process patents are claimed. Treatments were performed at different flow rates and bands often monitored with control systems, some built, other bought for this purpose. Measurements of the levels of oil and grease (OGC) of efluents treaty remained within the range of legal framework under test conditions. Adsorbents were weighed before and after treatment for obtaining oil impregna-tion, the performance goal of vibratory action and treatment as a whole. Treatment technolo-gies in course are referenced, to compare performance, qualitatively and quantitatively. The vibration energy consumption is faced with and without conventional flotation and self-flotation. There are good prospects for the proposed, especially in reducing the residence time, by capillary action system. The impregnation dimensionless parameter was created and confronted with consecrated dimensionless parameters, on the vibrational version, such as Weber number and Froude number in quadratic form, referred to as vibrational criticality. Re-sults suggest limits to the vibration intensity

O esporte em foco II

Reúne três audiências públicas realizadas pela Comissão de Turismo e Desporto em 2010, para debater as seguintes matérias pertinentes à área esportiva: as Paraolimpíadas de 2016 no Brasil; o projeto de lei que veda a transmissão de lutas marciais não olímpicas pelas emissoras de televisão; e a regulamentação e o estabelecimento de normas para os esportes de aventura pelo Ministério do Turismo.