Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipuladores de cinemática paralela 3PRS

[ES]Por lo tanto el objetivo de este trabajo es resolver el problema de posición de un manipulador paralelo analizando los movimientos parásitos y la influencia de los mismos sobre el problema. Para ello inicialmente se realizará un modelo del manipulador en un programa de CAD. Posteriormente se resolverán las ecuaciones de posición y se implementará esta resolución en un programa de cálculo como MATLAB. Finalmente se compararán los resultados obtenidos con un manipulador de características similares pero una configuración ligeramente distinta.

DEVELOPMENT AND APPLICATIONS OF TIME-DEPENDENT DENSITY MATRIX FUNCTIONAL THEORY

En esta tesis estudiamos las teorías sobre la Matriz Densidad Reducida (MDR) como un marco prometedor. Nos enfocamos sobre esta teorías desde dos aspectos: Primero, usamos algunos modelos sencillos hechos con dos partículas las cuales estan armónicamente confinadas como una base para ilustrar la utilidad de la matriz densidad. Para tales sistemas, usamos la MDR de un cuerpo para calcular algunas cantidades de interés tales como densidad de momentum. Posteriormente obtenemos los orbitales naturales y su número de ocupación para algunos de los modelos, y en uno de los casos expresamos la MDR de dos cuerpos de manera exacta en términos de la MDR de un cuerpo. También usamos el teorema diferencial del virial para establecer una descripción unificada de la familia entera de estos sistemas modelo en términos de la densidad. En la seguna parte cambiamos a casos fuera del equilibrio y analizamos la así llamada jerarquía BBGKY de ecuaciones para describir la evolución temporal de un sistema de muchos cuerpos en términos de sus MDRs (a todos los órdenes). Proveemos un exhaustivo estudio de los desafíos y problemas abiertos ligados a la truncación de tales jerarquías de ecuaciones para hacerlas aplicables. Restringimos nuestro análisis a la evolución acoplada de la MDR de uno y dos cuerpos, donde los efectos de correlación de alto orden estan embebidos dentro de la aproximación usada para cerrar las ecuaciones. Probamos que dentro de esta aproximación, el número de electrones y la energía total se conservan, sin importar la aproximación usada. Luego, demostramos que aplicando los esquemas de truncación de estado base para llevar los electrones a comportamientos indeseables y no físicos, tales como la violación e incluso la divergencia en la densidad electrónica local, tanto en regímenes correlacionados débiles y fuertes.

Análisis de los desvios de una aguja náutica mediante el estudio de sus valores cuadrantales

Se realiza un estudio en profundidad de los desvios cuadrantales relacionados con 8 datos de los rumbos (los 4 cardinales y los 4 cuadrantales) obteniendo los cinco coeficientes generados a partir de las 5 ecuaciones. Con los resultados obtenidos a través de la creación de un programa informatico en Excell y otro en Matlab, se representan a modo de curva y en polares los desvios.

Structural capital, innovation capability, and company performance in technology-based colombian firms

[EN] In today s economy, innovation is considered to be one of the main driving forces behind business competitiveness, if not the most relevant one. Traditionally, the study of innovation has been addressed from different perspectives. Recently, literature on knowledge management and intellectual capital has provided new insights. Considering this, the aim of this paper is to analyze the impact of different organizational conditions i.e. structural capital on innovation capability and innovation performance, from an intellectual capital (IC) perspective. As regards innovation capability, two dimensions are considered: new idea generation and innovation project management. The population subject to study is made up of technology-based Colombian firms. In order to gather information about the relevant variables involved in the research, a questionnaire was designed and addressed to the CEOs of the companies making up the target population. The sample analyzed is made up of 69 companies and is large enough to carry out a statistical study based on structural equation modelling (partial least squares approach) using PLS-Graph software (Chin and Frye, 2003). The results obtained show that structural capital explains to a great extent both the effectiveness of the new idea generation process and of innovation project management. However, the influence of each specific organizational component making up structural capital (organizational design, organizational culture, hiring and professional development policies, innovation strategy, technological capital, and external structure) varies. Moreover, successful innovation project management is the only innovation capability dimension that exerts a significant impact on company performance.

Measuring the influence of customer-based store brand equity in the purchase intention

[EN] Store brands account for and important market share in the Spain and a further increase in expected in the next years due to the downturn. However, there is lack of research on store brand customer-based Brand Equity. This study attempts to propose an integrated model of Brand Equity in store or retailer brands, based on Aaker s well-known conceptual model. We propose a consumer-based model, including the main sources or dimensions of Brand Equity and considering the intention to purchase as a consequence. Based on a sample of 362 consumers and 5 store brands, structural equation modeling is used to test research hypotheses. The results obtained reveal that store brand awareness, loyalty along with store brand perceived quality have a significant influence on consumers intention to purchase store brands. Our study suggests that marketers and marketing managers from retailing companies should carefully consider the Brand Equity components when designing their brand strategies, and develop marketing activities in order to enhance their brands awareness.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.

Propuesta de actividades outdoor en los polideportivos del Gran Bilbao gestionados integralmente por la empresa Emtesport S.L.

Hoy en día se ha demostrado estudiando los hábitos deportivos de la gente que las personas prefieren practicar un deporte no reglado o federativo volcándose los practicantes hacia un deporte más libre, menos competitivo y con una flexibilidad mayor. Pero se ha podido ver como por lo general en los polideportivos no se ofrecen actividades que cumplan con estas características. Por eso este trabajo va enfocado a crear una propuesta innovadora relacionada con las actividades outdoor o actividades en el medio natural en los polideportivos de la comarca vizcaína del Gran Bilbao. Estas actividades se llevaran a cabo en los polideportivos que la empresa Emtesport S.L. tenga competencias administrativas y gestoras integrales. De esta manera se podrá fomentar una vía alternativa de practicar deporte y realizar ejercicio físico en diferentes municipios de la comarca. Estas actividades se llevaran a cabo mediante la empresa Emtesport S.L. porque siendo esta una empresa referente que ofrece diferentes servicios y gestiona muchas de las instalaciones de los municipios de Vizcaya será más fácil llegar con un mismo proyecto a un mayor número de usuarios que busquen una práctica esporádica. Es decir, creando un único proyecto con un cuadrante de horarios y de grupos adecuado servirá para aplicarlo en todos los polideportivos que gestiona Emtesport S.L. Además el hecho de aplicarlo en más de un polideportivo a la vez podrá ayudar a crear grupos con un número de gente suficiente. Fenómeno que no se conseguiría en muchos casos aplicando este proyecto en un único polideportivo o municipio. En un principio se optará por externalizar este servicio creando convenios entre empresas que se dedican en estos momentos a ofertar este tipo de actividades, pero viendo la viabilidad y éxito de estas actividades se intentara estudiar la posibilidad de crear una línea de servicios propia dentro de la empresa Emtesport S.L llevada a cabo por los recursos humanos especializados de esta. Las actividades con las que se emprenderá este proyecto serán en un principio actividades desarrolladas en el medio acuático, puesto que el hecho de que sea necesario el uso de material específico para la práctica de las mismas y que normalmente el público al que se quiere llegar no dispone de este material, creara una situación favorable para que esta idea tenga un éxito social y económico en el futuro. Por último cabe mencionar que entre las actividades que se llevaran a cabo en este proyecto se encuentran las siguientes: cursillos de surf y paddlesurf, buceo, cursillos de vela, wáter slackline y rutas en piragua.

Un análisis empírico de las competencias directivas necesarias en la identificación de los empleados clave

[ES] El presente estudio analiza empíricamente de qué forma la composición de capital humano de los equipos directivos favorece el desarrollo de una de las fases más relevantes en la formulación de la estrategia de recursos humanos: la identificación de los empleados clave. Basándonos en las recientes llamadas de atención en la literatura en dirección de recursos humanos, este estudio parte de una perspectiva de "proceso" frente al clásico análisis de "contenido", con el fin de ir un paso más allá en la dinámica interna de estos procesos estratégicos. La aplicación del análisis de ecuaciones estructurales a través del procedimiento Partial Least Squares (PLS) sobre una muestra de 120 empresas españolas, reveló que la identificación de recursos humanos críticos requiere de habilidades cognitivas mixtas, tanto racionales como creativas, para completar eficientemente cada una de las etapas del proceso. Consecuentemente, la combinación de estas competencias se alcanzará en entornos de trabajo de carácter colectivista, favoreciendo la toma de decisiones cooperativa y colaborativa. En este contexto, el responsable de recursos humanos participará enriqueciendo con su poder experto las actividades más técnicas del proceso, para posteriormente integrar la información de recursos humanos en el proceso de deliberación estratégica con el resto de miembros del equipo. Asimismo, estos resultados ponen de manifiesto interesantes implicaciones profesionales relacionadas con la presencia de diversidad cognitiva de los equipos de alta dirección.

CDA, Una start-up en el sector del mar

El proyecto consiste en un plan de empresa actualizado para la empresa Commercial Diving Activities, S.L . Es una empresa de obras y servicios integrales de buceo comercial que cuenta con una división dedicada a la formación de buceo profesional.

On some new mathematical models for infective diseases: analysis, equilibrium, positivity and vaccination controls

196 p.

Inestabilidades térmicas: célula de Bénard

En este trabajo se estudia el comportamiento de una lámina de fluido limitada por dos superficies. La temperatura de la superficie inferior es mayor que la de la placa superior. Para pequeños gradientes de temperatura la conducción de calor será suficiente para disipar el calor. Sin embargo, la convección de Bénard, es decir, el movimiento macroscópico de las partículas del fluido, comienza cuando la conducción no es capaz por sí sola de disipar todo el calor debido a un mayor gradiente de temperatura. La consecuencia más notable de la convección es la formación de las llamadas celdas de Bénard. Como se va a demostrar estas solo pueden adoptar determinadas formas geométricas. De hecho, solo pueden ser polígonos regulares y solo serán visibles cuando la diferencia térmica entre las superficies no sea excesivamente grande y el flujo no sea turbulento. Una característica importante de este tipo de sistemas es que las ecuaciones que las rigen no son lineales, y, por tanto, aparece el fenómeno del caos determinista.

Pseudomona sp-ren bidez kate ertaineko gantz azidoen esterasa ekoizteko bio-erreaktore baten operazio baldintzen eta zinetikaren azterketa

[EUS] Proiektu honen helburua esterasaren lorpena aztertzeaz gain, lorpenerako erabilitako Pseudomona putida mikroorganismoaren hartzidura aztertzea da, ondoren mikroorganismo horri dagokion parametro zinetikoak lortzeko eta erreaktore baten diseinua egin ahal izateko. Horrekin batera, hartziduran eragin dezaketen faktoreak aztertuko dira (tenperatura, aparra, aireztapena, pH …) kontrol eta monitoriazioan kontutan izateko. Horrez guztiaz gain eta prozesua erreaktorean aztertzeaz gain, matrazeetan ere aztertu da, ondoren bi sistemetako hazkuntzak konparatzeko eta aztertzeko helburuarekin. Hartzidura prozesuaren ostean, esterasa proteina lorpena mintzen bidezko prozesuetan oinarrituko da. Proiektu honetan mintzak duten eraginkortasuna kalkulatuko da, baita lortutako emaitzen inguruko hausnarketa bat egin ere.

Is it possible to measure social entrepreneurship in firms?

[EN] This study defines and proposes a measurement scale for social entrepreneurship (SE) in its broadest sense. The broad definition of SE covers for-profit firms that use social aims as a core component of their strategy. By pursuing social aims, these firms can boost the value of their products or services for consumers or exploit new business areas. Under this broad definition of SE, profit-seeking and the pursuit of social aims converge, thereby revealing a form of SE that has received little attention in either theoretical or empirical research. To fill this research gap, the present study proposes a measurement scale to measure broad SE in firms. The process used to build the scale draws upon research by Churchill (1979) and DeVellis (1991) and combines the Delphi technique, a pre-test questionnaire and structural equation modelling. The main aim of this research is to develop a scale capable of measuring broad SE in firms. The theoretical basis for the scale is supported by an empirical study in the hotel sector. The scale provides a valid, reliable instrument for measuring broad SE in firms. The scale meets all sociometric properties required of measurement scales in the social sciences, namely dimensionality, reliability and validity.

El resultado internacional de las nuevas empresas. Una visión relacional asociada a la orientación al mercado de la red

[ES] Este trabajo profundiza en el estudio de los factores que influyen en la competitividad internacional de las nuevas empresas internacionales y, en consecuencia, en su resultado internacional. Aunando las disciplinas del emprendedurismo y del marketing internacional, se trata de remarcar la importancia del conocimiento relacional a través de la influencia de la orientación al mercado de la red en los resultados internacionales logrados por estas empresas en base al efector mediador de las ventajas competitivas. Los resultados obtenidos del contraste de hipótesis, mediante modelos de ecuaciones estructurales y análisis multi-muestra, confirman que la orientación al mercado de la red resulta determinante en la obtención de resultados internacionales superiores por parte de las nuevas empresas. Esta influencia se produce de forma indirecta a partir del efecto mediador de las ventajas competitivas en diferenciación y costes desarrolladas por las mismas. Este estudio extiende la investigación pasada en torno al emprendedurismo internacional, incluyendo nuevas aportaciones propias de la disciplina del marketing respecto a los antecedentes de la competitividad y los resultados de las nuevas empresas internacionales en los mercados exteriores. Además, los resultados obtenidos animan a emprendedores en el contexto internacional a considerar el valor explícito de otros factores distintos al conocimiento experiencial, que la empresa adquiere de forma gradual conforme se incrementa su experiencia en el mercado exterior, para darse cuenta del valor potencial que el conocimiento relacional asociado a la orientación al mercado de la red tiene como antecedente para la consecución de ventajas competitivas en el mercado internacional.