Control of a high Precision Double Drive

The speed control system for a concept for cost effective drives with high precision is presented. The drive concept consists of two parallel working drives. The concept is an alternative to direct drives. One big advantage is the use of standard gear boxes with economical components. This paper deals with the control of the drive system consisting of two parts: one drive produces the power for the machine, another drive makes the motion precice and dynamic. Both drives are combined to one double drive by a control system. The drive system is usefull for printing machines and other machines with high power consumption at a nearly constant speed and high accuracy requirements. The calculation for a drive system with 37 kW shows, that the control drive has to supply only about 20 % of the total torque and power needed to compensate the errors of the power drive. The stability of the system is shown by a simulation of the double drive.

Control of a high Precision Double Drive

The speed control system for a concept for cost effective drives with high precision is presented. The drive concept consists of two parallel working drives. The concept is an alternative to direct drives. One big advantage is the use of standard gear boxes with economical components. This paper deals with the control of the drive system consisting of two parts: one drive produces the power for the machine, another drive makes the motion precice and dynamic. Both drives are combined to one double drive by a control system. The drive system is usefull for printing machines and other machines with high power consumption at a nearly constant speed and high accuracy requirements. The calculation for a drive system with 37 kW shows, that the control drive has to supply only about 20 % of the total torque and power needed to compensate the errors of the power drive. The stability of the system is shown by a simulation of the double drive.

Perceived Social Pressures and the Internalization of the Mesomorphic Ideal: the Role of Drive for Muscularity and Autonomy in Physically Active Men

BACKGROUND: Researchers have tested the beliefs of sportspeople and sports medicine specialists that cognitive strategies influence strength performance. Few investigators have synthesised the literature. OBJECTIVES: The specific objectives were to review evidence regarding (a) the cognitive strategy-strength performance relationship; (b) participant skill level as a moderator; and (c) cognitive, motivational, biomechanical/physiological, and emotional mediators. METHOD: Studies were sourced via electronic databases, reference lists of retrieved articles, and manual searches of relevant journals. Studies had to be randomised or counterbalanced experiments with a control group or condition, repeated measures, and a quality control score above 0.5 (out of 1). Cognitive strategies included goal setting, imagery, self-talk, preparatory arousal, and free choice. Dependent variables included maximal strength, local muscular endurance, or muscular power. RESULTS: Globally, cognitive strategies were reliability associated with increased strength performance (results ranged from 61 to 65 %). Results were mixed when examining the effects of specific strategies on particular dependent variables, although no intervention had an overall negative influence. Indeterminate relationships emerged regarding hypothesised mediators (except cognitive variables) and participant skill level as a moderator. CONCLUSIONS: Although cognitive strategies influence strength performance, there are knowledge gaps regarding specific types of strength, especially muscular power. Cognitive variables, such as concentration, show promise as possible mediators.

Offshore wind turbine simulation: multibody drive train. Bacl-to-back NPC (Neutral Point Clamped) converters: Fractional-order control

This paper is on offshore wind energy conversion systems installed on the deep water and equipped with back-to-back neutral point clamped full-power converter, permanent magnet synchronous generator with an AC link. The model for the drive train is a five-mass model which incorporates the dynamic of the structure and the tower in order to emulate the effect of the moving surface. A three-level converter and a four-level converter are the two options with a fractional-order control strategy considered to equip the conversion system. Simulation studies are carried out to assess the quality of the energy injected into the electric grid. Finally, conclusions are presented. (C) 2014 Elsevier Ltd. All rights reserved.

Alveolar macrophages and lung dendritic cells sense RNA and drive mucosal IgA responses.

The mechanisms regulating systemic and mucosal IgA responses in the respiratory tract are incompletely understood. Using virus-like particles loaded with single-stranded RNA as a ligand for TLR7, we found that systemic vs mucosal IgA responses in mice were differently regulated. Systemic IgA responses following s.c. immunization were T cell independent and did not require TACI or TGFbeta, whereas mucosal IgA production was dependent on Th cells, TACI, and TGFbeta. Strikingly, both responses required TLR7 signaling, but systemic IgA depended upon TLR7 signaling directly to B cells whereas mucosal IgA required TLR7 signaling to lung dendritic cells and alveolar macrophages. Our data show that IgA switching is controlled differently according to the cell type receiving TLR signals. This knowledge should facilitate the development of IgA-inducing vaccines.

Fitness to drive and cannabis: Validation of two blood THCCOOH thresholds to distinguish occasional users from heavy smokers.

Many studies based on either an experimental or an epidemiological approach, have shown that the ability to drive is impaired when the driver is under the influence of cannabis. Baseline performances of heavy users remain impaired even after several weeks of abstinence. Symptoms of cannabis abuse and dependence are generally considered incompatible with safe driving. Recently, it has been shown that traffic safety can be increased by reporting the long-term unfit drivers to the driver licensing authorities and referring the cases for further medical assessment. Evaluation of the frequency of cannabis use is a prerequisite for a reliable medical assessment of the fitness to drive. In a previous paper we advocated the use of two thresholds based on 11-nor-9-carboxy-Δ9-tetrahydrocannabinol (THCCOOH) concentration in whole blood to help to distinguish occasional cannabis users (≤3μg/L) from heavy regular smokers (≥40μg/L). These criteria were established on the basis of results obtained in a controlled cannabis smoking study with placebo, carried out with two groups of young male volunteers; the first group was characterized by a heavy use (≥10 joints/month) while the second group was made up of occasional users smoking at most 1 joint/week. However, to date, these cutoffs have not been adequately assessed under real conditions. Their validity can now be evaluated and confirmed with 146 traffic offenders' real cases in which the whole blood cannabinoid concentrations and the frequency of cannabis use are known. The two thresholds were not challenged by the presence of ethanol (40% of cases) and of other therapeutic and illegal drugs (24%). Thus, we propose the following procedure that can be very useful in the Swiss context but also in other countries with similar traffic policies: if the whole blood THCCOOH concentration is higher than 40μg/L, traffic offenders must be directed first and foremost toward medical assessment of their fitness to drive. This evaluation is not recommended if the THCCOOH concentration is lower than 3μg/L and if the self-rated frequency of cannabis use is less than 1 time/week. A THCCOOH level between these two thresholds cannot be reliably interpreted. In such a case, further medical assessment and follow-up of the fitness to drive are also suggested, but with lower priority.

Dérive sémantique et terminologique en traduction médicale

Département de linguistique et de traduction

L’appel conjoint de la FEE et d’Eurosif pour une amélioration de la divulgation de l’information extra-financière : « drive change in corporate behaviour »

Suite à la table ronde qui s’est tenue le 29 avril 2009 au Parlement européen consacrée au thème de la « Sustainability Disclosure », la Fédération des Experts comptables Européens (FEE) et l’European Sustainable Investment Forum (Eurosif) viennent de diffuser un plan d’actions destiné à améliorer la divulgation des informations extra-financières des sociétés cotées et non cotées contenues dans leurs documents financiers.

Analyse de la corrélation conditionnelle dérivée de la coévolution d’un système de trois gènes par un modèle du maximum de vraisemblance

Les gènes codant pour des protéines peuvent souvent être regroupés et intégrés en modules fonctionnels par rapport à un organelle. Ces modules peuvent avoir des composantes qui suivent une évolution corrélée pouvant être conditionnelle à un phénotype donné. Les gènes liés à la motilité possèdent cette caractéristique, car ils se suivent en cascade en réponse à des stimuli extérieurs. L’hyperthermophilie, d’autre part, est interreliée à la reverse gyrase, cependant aucun autre élément qui pourrait y être associé avec certitude n’est connu. Ceci peut être dû à un déplacement de gènes non orthologues encore non résolu. En utilisant une approche bio-informatique, une modélisation mathématique d’évolution conditionnelle corrélée pour trois gènes a été développée et appliquée sur des profils phylétiques d’archaea. Ceci a permis d’établir des théories quant à la fonction potentielle du gène du flagelle FlaD/E ainsi que l’histoire évolutive des gènes lui étant liés et ayant contribué à sa formation. De plus, une histoire évolutive théorique a été établie pour une ligase liée à l’hyperthermophilie.

La dérive des travaux communautaires/bénévoles au Québec : échec d’une alternative... ou alternative à un échec

Les travaux communautaires sont de manière générale un travail exécuté sans rémunération par un contrevenant pour le compte de la société. Dans ce mémoire, nous cherchons d’une part à appréhender la perception qu’ont les acteurs de la réalisation des travaux communautaires au Québec et d’autre part à savoir si les acteurs judiciaires (avocats, procureurs et juges) et non judiciaires (intervenants des organismes de justice alternative, délégués à la jeunesse et organismes d’accueil) ainsi que les jeunes contrevenants donnent un sens réparateur aux travaux communautaires. Nous abordons ces questions à partir de deux schèmes : le schème fonctionnel pour comprendre la/les fonction(s) des travaux communautaires et le schème herméneutique afin de saisir la valeur symbolique, le sens qui est donné aux travaux communautaires. Les résultats de cette étude montrent des variations entre les points de vue en fonction des différents groupes et cela autour des trois grands thèmes principaux : la nature des travaux, les objectifs des travaux et les effets de ces derniers. Malgré certaines divergences de points de vue et quelques difficultés dans l’application des travaux, les acteurs sont pour la plupart satisfait de cette mesure.

Analyse des processus de dérive lors de la gravure profonde du silicium dans des plasmas SF6 et C4F8

L’objectif de ce mémoire de maîtrise est de développer des outils de diagnostics non-invasifs et de caractériser in-situ les dérives de procédé dans un réacteur industriel utilisé en production pour la gravure profonde du silicium par le procédé Bosch. Ce dernier repose sur l’alternance d’un plasma de SF6 pour la gravure isotrope du Si et d’un plasma de C4F8 pour la passivation des parois dans l’optique d’obtenir des tranchées profondes et étroites. Dans un premier temps, nous avons installé une sonde courant-tension sur la ligne de transmission du signal rf au porte-substrat pour l’étude de son impédance caractéristique et un spectromètre optique pour l’étude de l’émission optique du plasma. Nos travaux ont montré que l’évolution temporelle de l’impédance constitue un excellent moyen pour identifier des changements dans la dynamique du procédé, notamment une gravure complète de la photorésine. De plus, à partir des spectres d’émission, nous avons pu montrer que des produits carbonés sont libérés du substrat et des parois lors de l’alternance passivation/gravure et que ceux-ci modifient considérablement la concentration de fluor atomique dans le plasma. Dans un second temps, nous avons développé un réacteur à « substrat-tournant » pour l’analyse in-situ des interactions plasma-parois dans le procédé Bosch. Nos travaux sur ce réacteur visaient à caractériser par spectrométrie de masse l’évolution temporelle des populations de neutres réactifs et d’ions positifs. Dans les conditions opératoires étudiées, le SF6 se dissocie à près de 45% alors que le degré de dissociation du C4F8 atteint 70%. Le SF6 est avant tout dissocié en F et SF3 et l’ion dominant est le SF3+ alors que le C4F8 est fragmenté en CF, CF3 et CF4 et nous mesurons plusieurs ions significatifs. Dans les deux cas, la chaîne de dissociation demeure loin d’être complète. Nous avons noté une désorption importante des parois de CF4 lors du passage du cycle de passivation au cycle de gravure. Un modèle d’interactions plasmas-parois est proposé pour expliquer cette observation.

Analyse du raisonnement covariationnel favorisant le passage de la fonction à la dérivée et des situations qui en sollicitent le déploiement chez des élèves de 15 à 18 ans

Afin de mieux cerner les enjeux de la transition entre le secondaire et le postsecondaire, nous proposons un examen du passage de la notion de fonction à celle de dérivée. À la lumière de plusieurs travaux mettant en évidence des difficultés inhérentes à ce passage, et nous basant sur les recherches de Carlson et ses collègues (Carlson, 2002; Carlson, Jacobs, Coe, Larsen et Hsu, 2002; Carlson, Larsen et Jacobs, 2001; Oehrtman, Carlson et Thompson, 2008) sur le raisonnement covariationnel, nous présentons une analyse de la dynamique du développement de ce raisonnement chez des petits groupes d’élèves de la fin du secondaire et du début du collégial dans quatre situations-problèmes différentes. L’analyse des raisonnements de ces groupes d’élèves nous a permis, d’une part, de raffiner la grille proposée par Carlson en mettant en évidence, non seulement des unités de processus de modélisation (ou unités de raisonnement) mises en action par ces élèves lors des activités proposées, mais aussi leurs rôles au sein de la dynamique du raisonnement. D’autre part, cette analyse révèle l’influence de certaines caractéristiques des situations sur les interactions non linéaires entre ces unités.

The PHD: A Planar, Harmonic Drive Robot for Joint Torque Control

This thesis details the development of a model of a seven degree of freedom manipulator for position control. Then, it goes on to discuss the design and construction of a the PHD, a robot built to serve two purposes: first, to perform research on joint torque control schemes, and second, to determine the important dynamic characteristics of the Harmonic Drive. The PHD, is a planar, three degree of freedom arm with torque sensors integral to each joint. Preliminary testing has shown that a simple linear spring model of the Harmonic Drive's flexibility is suitable in many situations.

Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.