Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica

O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam

Reação de híbridos de brócolis 'tipo cabeça única' à podridão negra

Conduziu-se simultaneamente dois experimentos, em casa de vegetação, com o objetivo de avaliar a resistência de híbridos de brócolis 'tipo cabeça única' (AF 649, Titleist, Centenário, Green Power, BR068, Magestic Crown, Marathon, Laguna, Legacy, Green Parasol, Packman e Mônaco) à podridão negra, causada por Xanthomonas campestris pv. campestris. Foram utilizados os métodos de inoculação no ápice das folhas por cortes com tesoura embebida na suspensão bacteriana e por ferimento provocado no caule com palito de dente umedecido na suspensão bacteriana. A inoculação foi realizada aos 25 dias após transplante (6 a 8 folhas definitivas). Avaliou-se no experimento de inoculação com tesoura, as áreas abaixo da curva de progresso da doença nas folhas inoculadas. No experimento de inoculação por palito de dente, avaliou-se a proporção de altura necrosada do caule, aos 26 dias após inoculação. Verificou-se que, em ambos os experimentos, o híbrido BRO68 apresentou-se mais suscetível à podridão negra e os híbridos Marathon, Legacy e Green Power foram os que apresentaram os maiores níveis de resistência à podridão negra.

Modelos analíticos para rádio fontes extragalácticas

The great majority of analytical models for extragalactic radio sources suppose self-similarity and can be classified into three types: I, II and III. We have developed a model that represents a generalization of most models found in the literature and showed that these three types are particular cases. The model assumes that the area of the head of the jet varies with the jet size according to a power law and the jet luminosity is a function of time. As it is usually done, the basic hypothesis is that there is an equilibrium between the pressure exerted both by the head of the jet and the cocoon walls and the ram pressure of the ambient medium. The equilibrium equations and energy conservation equation allow us to express the size and width of the source and the pressure in the cocoon as a power law and find the respective exponents. All these assumptions can be used to calculate the evolution of the source size, width and radio luminosity. This can then be compared with the observed width-size relation for radio lobes and the power-size (P-D) diagram of both compact (GPS and CSS) and extended sources from the 3CR catalogue. In this work we introduce two important improvement as compared with a previous work: (1)We have put together a larger sample of both compact and extended radio sources

Estudo da mobilidade molecular das blendas aPA/SAN/MMA-MA usando relaxação dielétrica

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Estudo imuno-histoquímico da presença de miofibroblastos e da expressão do fator transformador de crescimento-beta1, interferon gama, metaloproteinase de matriz 13 e indutor de metaloproteinases de matriz em lesões odontogênicas epiteliais

Myofibroblasts are cells that exhibit a hybrid phenotype, sharing the morphological characteristics of fibroblasts and smooth muscle cells, which is acquired during a process called differentiation. These cells then start to express -SMA, a marker that can be used for their identification. Studies suggest that myofibroblasts are related to the aggressiveness of different tumors and that TGF-1 and IFN- play a role in myofibroblast differentiation, stimulating or inhibiting this differentiation, respectively. The objective of this study was to investigate the role of myofibroblasts in epithelial odontogenic tumors, correlating the presence of these cells with the aggressiveness of the tumor. Immunohistochemistry was used to evaluate the expression of TGF-1 and IFN- in myofibroblast differentiation, as well as the expression of MMP-13, which is activated by myofibroblasts, and of EMMPRIN (extracellular matrix metalloproteinase inducer) as a precursor of this MMP. The sample consisted of 20 solid ameloblastomas, 10 unicystic ameloblastomas, 20 odontogenic keratocysts, and 20 adenomatoid odontogenic tumors. For evaluation of myofibroblasts, anti- -SMA-immunoreactive cells were quantified in connective tissue close to the epithelium. Immunoexpression of TGF-1, IFN-, MMP-13 and EMMPRIN was evaluated in the epithelial and connective tissue components, attributing scores of 0 to 4. The results showed a higher concentration of myofibroblasts in solid ameloblastomas (mean of 30.55), followed by odontogenic keratocysts (22.50), unicystic ameloblastomas (20.80), and adenomatoid odontogenic tumors (19.15) (p=0.001). No significant correlation between TGF-1 and IFN- was observed during the process of myofibroblast differentiation. There was also no correlation between the quantity of myofibroblasts and MMP-13 expression. Significant correlations were found between MMP-13 and TGF-1 (r=0.087; p=0.011), between MMP- 13 and IFN- (r=0.348; p=0.003), as well as between EMMPRIN and MMP-13 (r=0.474; p<0.001) and between EMMPRIN and IFN- (r=0.393; p=0.001). The higher quantity of myofibroblasts observed in solid ameloblastomas, odontogenic keratocysts and unicystic ameloblastomas suggests that these cells are one of the factors responsible for the more aggressive biological behavior of these tumors, although the myofibroblast population was not correlated with TGF-1, IFN-, MMP-13 or EMMPRIN. The correlation between MMP- 13 and TGF-1 suggests that the latter induces the expression of this metalloproteinase. The present results also support the well-established role of EMMPRIN as an inducer of MMP-13. Furthermore, the relationship between EMMPRIN and IFN- and between MMP-13 and IFN- suggests synergism in the antifibrotic effect of these markers

Caracterização Morfodinâmica e Sedimentologia da Plataforma Continental Rasa na APA Estadual dos Recifes de Corais - RN

This study had to aimed to characterize the sediments of shallow continental shelf and realize the mapping of features visible for satellite images by using remote sensing techniques, digital image processing and analysis of bathymetry between Maxaranguape and Touros - RN. The study s area is located in the continental shallow shelf of Rio Grande do Norte, Brazil, and is part of the Environmental Protection Area (APA) of Coral Reefs. A total of 1186 sediment samples were collected using a dredge type van veen and positioning of the vessel was made out with the aid of a Garmin 520s. The samples were treated In the laboratory to analyze particle size of the sediment, concentration of calcium carbonate and biogenic composition. The digital images from the Landsat-5 TM were used to mapping of features. This stage was used the band 1 (0,45-1,52 μm) where the image were georeferenced, and then adjusting the histogram, giving a better view of feature bottom and contacts between different types of bottom. The results obtained from analysis of the sediment showed that the sediments of the continental shelf east of RN have a dominance of carbonate facies and a sand-gravelly bottom because the region is dominated by biogenic sediments, that are made mainly of calcareous algae. The bedform types identified and morphological features found were validated by bathymetric data and sediment samples examined. From the results obtained a division for the shelf under study is suggested, these regions being subdivided, in well characterized: (1) Turbid Zone, (2) Coral Patch Reefs Zone, (3) Mixed Sediments Carbonates Zone, ( 4) Algae Fouling Zone, (5) Alignment Rocky Zone, (6) Sand Waves Field (7) Deposit siliciclastic sands

SUBSTITUIÇÃO do LIGAMENTO da CABEÇA do FÊMUR COM AUTO-ENXERTO DE FÁSCIA LATA NA LUXAÇÃO COXOFEMORAL em CÃES

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Diagnóstico de falha de transferência de imunidade passiva em bezerros através da determinação de proteína total e de suas frações eletroforéticas, imunoglobulinas g e m e da atividade da gama glutamil transferase no soro sangüíneo

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Mandioca minimamente processada submetida a radiação gama

Fresh cut cassava is an alternative to prolong roots commercialization period, adding value to the raw material and assisting the consumer's needs that seeks for products of easy preparation. The aim of this work was to evaluate the quality of fresh cut cassava subjected to gamma radiation. For processing cassava roots (IAC - 567-70) were used, after preparation were packed in expanded polystyrene (EPS) trays, covered by low density polyethylene (LDPE) plastic film, being subjected to gamma radiation in the doses 0 (control), 0.5; 1.0; 1.5; 2.0 KGy. Another treatment was also carried out in which roots were vacuum packed in nylon + polyethylene. Packed roots of all treatments were stored under refrigeration (5 +/- 1 degrees C) and evaluations were made after 0, 3, 6, 9 and 12 days. Evaluated analyses were: titrable acidity, pH, firmness, coloration, polyphenoloxidase activity, cooking time and roots hydration percentage. Evaluations just proceeded until the nine storage day, because after this period the roots already presented visually detectable physiologic and microbiological alterations. For titrable acidity, the vacuum packed roots had the lowest values, followed by the control packed in trays. For the other treatments, values of acidity increased and influenced the pH values. For the other appraised parameters there was no significant difference among treatments, but alterations were observed with the storage. The firmness decreased with the storage. Brightness values and yellow color component decreased with the storage and the b * (green) color values increased. Polyphenoloxidase activity was maximum in the day of elaboration of the product and it decreased with the storage. Cooking time and roots hydration percentage decreased with the roots storage.

Reproduction of a fish assemblage in the state of São Paulo, southeastern Brazil

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Avaliação postural em pacientes com doença pulmonar obstrutiva crônica

O objetivo deste estudo foi avaliar alterações posturais em pacientes com Doença Pulmonar Obstrutiva Crônica (DPOC), por meio do Software para Avaliação Postural (SAPO). Trinta indivíduos constituíram 2 grupos: 15 pacientes com DPOC e 15 idosos saudáveis (controle). Os grupos realizaram espirometria e foram fotografados para avaliação postural. As imagens obtidas foram digitalizadas e, posteriormente, avaliou-se dez alterações posturais com o SAPO [inclinação lateral da cabeça (ILC), desnivelamento dos ombros (DO), desnivelamento pélvico anterior (DPA), inclinação lateral do tronco (ILT), desnivelamento das escápulas (DE), desnivelamento pélvico posterior (DPP), protusão da cabeça (PC), protusão de ombro (PO), báscula anterior da pelve (BAP) e cifose torácica (CT)]. Essas alterações, obtidas no grupo controle, foram conferidas com o padrão de normalidade para adultos jovens, proposto em estudo prévio. Para a comparação das alterações posturais entre grupo controle e DPOC, foi utilizado o teste de Mann-Whitney em grupo controle, e em adultos jovens, o teste t de Student não pareado, ambos com nível de significância estatística de 5%. Dentre as dez alterações posturais, o grupo controle apresentou sete (ILC, DPA, DE, DPP, PC, PO, BAP) com valores angulares significativamente maiores em relação aos adultos jovens. Quando comparados a idosos saudáveis, indivíduos com DPOC apresentaram um aumento significante na angulação de BAP, DPP e CT. Pacientes com DPOC apresentam três alterações posturais que provavelmente estão relacionadas à doença.

Radiação gama na conservação pós-colheita da nectarina (Prunus persica var. Nucipersica) frigoconservada

O trabalho foi desenvolvido no laboratório de Frutas e Hortaliças do Departamento de Gestão e Tecnologia Agroindustrial da Faculdade de Ciências Agronômicas - UNESP - Câmpus de Botucatu, tendo como objetivo principal a caracterização do comportamento da radiação gama, na conservação pós-colheita da nectarina cv. Sunred. Os frutos foram colhidos no início do estádio de maturação, selecionados, limpos, pré-resfriados (4ºC por 12 horas) e submetidos a diferentes doses de radiação gama, constituindo assim os tratamentos: 1 0,0 kGy, 2 - 0,2 kGy, 3 - 0,4 kGy, 4 - 0,6 kGy, 5 - 0,8 kGy, sendo após armazenados em câmara fria com temperaturas de 0ºC e 90-95% de UR, por 28 dias. As análises foram realizadas a cada sete dias, determinando-se o aspecto visual dos frutos, a perda de massa fresca, a firmeza de polpa, a acidez total titulável (ATT), os sólidos solúveis totais (STT) e a razão STT/ATT. Após 28 dias de armazenamento, verificou-se que os frutos submetidos à dose de 0,4 kGy apresentaram o melhor aspecto visual, as menores perdas de massa fresca, e a maior firmeza de polpa, não ocorrendo, entretanto, variações significativas nos teores de acidez total titulável, sólidos solúveis totais e nos valores da razão SST/ATT.

Caracterização e avaliação de três grupos de arroz-de-sequeiro de diferentes procedências por meio da sensitividade à radiação gama

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Gama de hospedeiros e reação de genótipos de tomateiro a Pseudomonas cichorii

Em 2005, foi constatada em dois campos comerciais de tomate no Estado de São Paulo, a ocorrência da queima bacteriana, causada por Pseudomonas cichorii. em vista disso, foram desenvolvidos estudos visando a determinação da gama de hospedeiros de isolados de Pseudomonas cichorii (IBSBF 2309 e IBSBF 2323), obtidos de tomateiro, provenientes de campos comerciais localizados nos municípios de Bragança Paulista e Mogi Guaçú, SP. Plantas de abobrinha, alface, beldroega, berinjela, beterraba, cenoura, couvebrócolo, datura, fumo, girassol, jiló, melão, pepino, petúnia, pimentão, rabanete, repolho, rúcula, salsa e tomateiro foram inoculadas por pulverização, separadamente, com os dois isolados de P. cichorii de tomateiro e um isolado de girassol (GIR-1). Os isolados IBSBF 2309 e IBSBF 2323 foram patogênicos à beldroega, datura, girassol, pimentão e tomate; GIR-1 foi patogênico apenas à beldroega, datura e girassol, não sendo patogênico ao pimentão e ao tomateiro. No Brasil não se conhecem fontes de resistência dentro do gênero Lycopersicon ou a reação de cultivares de tomateiros a esta bactéria. Vinte e oito genótipos de tomateiro provenientes do Banco de Germoplasma da empresa Sakata Seed Sudamerica Ltda., foram avaliados quanto a reação aos isolados IBSBF 2309 e IBSBF 2323 de P. cichorii, pelo método de inoculação nas folhas. Os maiores níveis de resistência foram observados em AF 11768, AF 2521, AF 11766, AF 11772, AF 229, AF 5719-1 e AF 8162. O genótipo AF 5719-1, que possui o gene Pto, que confere resistência a P. syringae pv. tomato, apresentou um bom nível de resistência a P. cichorii. A identificação de genótipos que apresentem bons níveis de resistência a este patógeno é importante para utilização em programas de melhoramento genético do tomateiro, visando a incorporação de genes de resistência a P. cichorii.

Uso da sensitividade à radiação gama na discriminação de variedades de arroz-de-sequeiro dos grupos Índica e Japônica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)