除草机器人机械臂的逆向求解与控制

设计了一种基于机器视觉导航和杂草识别的除草机器人模型,该机器人能沿作物行间自主行走并能准确地识别和"清除"杂草。设计了除草机器人的机械臂除草执行系统,求取了机械臂运动学逆解,用VC++开发了控制程序。试验显示,图像处理算法所需时间少,能够适应户外自然光线在一定范围的变化,机械臂能够平稳动作并精确定位杂草目标。

轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究

分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.

基于立体视觉的虚拟机械臂平面定位研究

结合星球探测的应用背景,对漫游车的工作方式进行了研究,针对车载机械臂开发了一套基于立体视觉的机械臂平面定位仿真系统。该系统依靠虚拟现实技术,通过虚拟机械臂对三维重建得到的平整物体表面的定位仿真得到机械臂的各关节参数,以此指导真实机械臂的运动。论述了基于立体视觉的机械臂定位机理和基于OpenGL的虚拟机械臂的实现过程。采用VC++构建了仿真实验平台,进行了定位实验,获得了较高的定位精度。

可重构星球探测机器人的空间对接研究

提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人在运动模式下三角边着地有利于完成自动对接。对工作模式机器人在工作空间内的运动进行了静力学分析,分析结果表明,机器人在工作空间内可以自由运动。用VC和OpenGL搭建的平台对空间对接进行了仿真试验,试验结果验证了对接工作空间计算的正确性和完成空间自动对接的可能性。

基于分布式专家系统的超高压输电线路巡检机器人控制系统的研究

探讨了基于分布式专家系统的超高压输电线路巡检机器人控制系统，给出了一种利用CUPS和C、VC++混合编程构成分布式专家系统作为机器人控制器的方法，并且提出了一种基于规则和证据的可信度(CF)的分布式专家系统的协调算法．经过试验论证，该控制方法能很好地实现超高压输电线路巡检机器人的作业功能。

基于真实地形场景的移动机器人运动仿真研究

月球探测对于我国有着长远的战略意义，移动机器人将在我国“二”期月球探测计划中发挥举足轻重的作用。因为月面环境恶劣、机器人自主性有限，所以基于虚拟现实的遥操作技术将在月球探测任务中发挥重要作用。它给操作者提供一种三维的、逼真的和可交互的机器人仿真平台。在此平台上，操作者可以借助科学家的智能来解决月球探测机器人自主和遥操作的结合问题，可以验证路径规划、机械臂运动规划及控制指令等。 本文分析了月球探测机器人和真实三维地形几何拓扑信息的交互过程，借助基于虚拟现实的遥操作技术，开发了基于真实地形场景的移动机器人运动仿真平台。在此平台上，运动仿真反应了机器人真实的运动状态。 首先通过对真实地形三维点云的三角剖分和纹理影射，我们得到了真实三维地形场景。然后借助OpenGL软件库和Solidworks软件我们对月球探测机器人进行了精确的几何建模。 本文在分析国内外星球探测机器人仿真系统基础上，提出了一种轮式移动机器人轮子与地形几何拓扑信息交互的方法，此方法解释了地形变化如何影响到机器人姿态的变化。通过在虚拟地形上实验和分析机器人状态数据，证明了此方法的合理性。 本文还推导了六轮移动机器人的运动学模型，确定了机器人车体位姿及其变化与轮子接地点位姿及其变化之间的关系，为机器人如何调整姿态以适应变化的三维崎岖地形提供了理论基础。并利用速度投影法，得到了轮式移动机器人运动学模型新的形式。 最后结合运动学模型和几何模型，我们在Windows平台上利用VC++OpenGL 开发了基于真实地形场景的星球探测机器仿真系统，实现了月球探测机器人的实时仿真。该系统具有较强的交互性和实时性，为星球探测机器人虚拟导航、路径验证、遥操作等提供了验证平台。

基于CDMA技术的无线监控系统的研究与应用

利用CDMA技术,可以完成控制中心对移动终端设备的无线监控,从而实现监控系统的高质量性,高效率性以及高抗干扰性。本文给出了一种基于CDMA技术的无线监控系统方案,主要介绍了这种无线监控系统在警犬机器人中的应用,其中重点讨论了该应用系统的硬件组成以及软件的设计与功能实现。

复杂零件回转加工刀具轨迹生成方法

数控加工技术是实现机械加工现代化的重要基础和关键技术，而刀具轨迹生成技术又是数控加工技术的核心内容。随着数控技术的发展，刀具轨迹生成策略得到了越来越多的重视。本论文在分析了常用刀具轨迹生成方法的基础上，针对可回转加工复杂零件，基于ACIS几何造型内核和HOOPS图形数据库，开展了刀具轨迹生成方面的研究。根据可回转加工复杂零件的特点，提出了零件旋转、分层切削的加工策略。采用可变间距截平面方法截取参数曲面模型获得截面加工轮廓，若对于网格模型，则利用三次B样条插值轮廓多边形，避免由于网格模型离散精度不够导致走刀步长过大。比较了几种常用参数曲线离散方法的优缺点并采取等误差逼近离散方法获得走刀步长。为解决加工效率与加工表面粗糙度的矛盾，本文通过计算加工表面残留高度方法控制走刀行距即截面间距。分析了球头刀加工几种不同曲面的残留高度，提出了截面间距控制方法。本文采用基于多面体模型的刀具轨迹干涉检测方法生成无干涉刀具轨迹，对参数曲面进行三角网格离散并重建其拓扑结构，在三轴加工无干涉刀具轨迹生成方法的基础上引出四轴回转加工干涉检测与处理方法，在计算刀位点到模型的距离时增加约束规则，提高了算法效率。本文设计了基于运动控制卡的上下位机式四轴铣削加工控制系统方案，给出了硬件设计框图及运动控制卡详细的端口规划分配，基于类似原理的三轴铣削加工控制系统的有效运行证明了此方案的合理性。最后，采用VC++开发了刀具轨迹生成软件实验平台，给出了具体回转类模型的刀具轨迹实例及加工代码。

计算机离线签名鉴定系统研究

介绍了基于VC++开发的离线签名笔迹计算机鉴定系统,能够较好地实现签名笔迹图像多种处理效果,以满足特征提取的不同需要。他可以从复杂签名图像背景下提取出不同颜色签名笔迹,具有方便、快捷、失真小的特点。通过将笔划宽度斜度特征α加入系统进行鉴别,可有效降低识别的错误率,获得了相对较好的鉴别效果。

贵州贞丰县水银洞金矿床成矿特征和金的超常富集机制研究

黔西南地区是我国最重要的卡林型金矿床集中区，在该区卡林型金矿床具有断裂型和层控型两大类。断裂型金矿床产于高角度压扭性断裂中，赋矿层位一般为中、下三叠统地层，容矿岩石主要是泥质粉砂岩和粉砂质泥岩。层控型金矿床主要产于上二叠统地层中，容矿岩石主要是不纯的生物碎屑灰岩，背斜控矿明显。由于目前断裂型金矿一研究程度高，而层控型金矿研究程度低．近年来在层控型金矿床中一些大型和特大型矿床以及富矿体和高拮位矿石的新发现，使层控型金矿床成为黔西南卡林型金矿床的重要和具有特征的类型。因此，作者选择了水银洞金矿床这个大型较富的一卜林型金矿床进行系统研究，对其成矿特征和金的超常富集机制获得以下认识：1．金矿床受构造与有利岩性组合的双重控制。金矿床位于灰家堡背斜核部，矿体产在粘土岩叶灰岩一粘土岩组合之灰岩中，以层状·似层状为主。一些低角度的断层控制了少量的断裂型金矿体。2．金矿床具有低温成矿特征，主成矿期流体包裹体的均一温度2约℃士，出现硅化、白云右化、黄铁矿化和粘土化等围岩蚀变，特征的Au-As-11g-Tl元素组合。矿石中Au主要不均匀分布在富砷环带中。纳米金可能是水银洞金矿床金的主要存在形式，并且快速沉淀在几个微米宽的细小黄铁矿中的砷黄铁矿环带和几一卜微米小的热液毒砂中。成矿条件的骤变和黄铁矿的吸附是重要因素。3．成矿流体具有低温低盐度和较高压力和富挥发份的特点，均一温度在220 ℃士，盐度在6士W七％NoCI、，压力为1．6士0．4Kbal＂s，在Vc，I4＋限川j』包裹体中Cll。含量高达63mole％、N：为18nlole％、C0；为19mole％。高压和富挥发份促使成矿流体从深部迁移至控矿背斜核部，并由于断层的作用挥发份的快速逃逸，压力骤降，促使流体快速卸载，一形成金的快速沉淀，形成微细浸染壮的原生金矿石：4．成矿物质主要来自深部。系卿勺岩矿地球化学研究和同位素示踪显示断，成矿一物质可能是燕山期构造岩浆活动形成的成矿流体（慢源铅）上升溶解地壳铅和混入地壳淋滤错大而形成的壳物质的混合；容矿地层均为正常沉积作用形成，． 没有发现具有特殊意义的沉积层（矿源层）；成矿特征元素Au、As、51。、Tl和伴生的其他热液活动元素来自热液的带入，没有证据显示出地层岩石中有大规模的成矿元素迁出。5．区域＿日也壳的活动性，长时期的热状态，有利于大范围内形成超压成矿流体。而地壳的伸展拉张促使了基底早己有的断裂再度复活，并与成矿期断裂一起切穿地壳，为深部超压成矿流体涌入成矿体系提供了必要的通道和热动力条件，使断裂系统就象抽水泵一样，汇聚成矿流体进入地壳上部成矿体系。由于本地区浅层构造的复杂性，导致成矿现象复杂多样，常形成而状矿化，大区域上呈“金三角”。不象羊国西部地区卡林型金矿产出区，金矿在区域上呈线形分布,众多超大型金矿被发现。

Selective oxidehydrogenation of ethane with CO2 over CeO2-based catalysts

Ceria catalysts were found active and selective to the oxidehydrogenation of ethane (ODE) with CO2 and the actual contribution for C2H4 formation from heterogeneous catalysis was 75-55% in the range 953-993 K. The presence of calcium ions in solid solution in the ceria crystalline network increased significatively the selectivity to ethene and the efficiency of CO2 as oxidant in the heterogeneous reaction. (C) 2000 Elsevier Science B.V. All rights reserved.

Instability of anthocyanin accumulation in Vitis vinifera L. var. Gamay Freaux suspension cultures

The inherent instability of metabolite production in plant cell culture-based bioprocessing is a major problem hindering its commercialization. To understand the extent and causes of this instability, this study was aimed at understanding the variability of anthocyanin accumulation during long-term subcultures, as well as within subculture batches, in Vitis vinifera cell cultures. Therefore, four cell line suspensions of Vitis vinitera L. var. Gamay Freaux, A, B, C and D, originated from the same callus by cell-aggregate cloning, were established with starting anthocyanin contents of 2.73 +/- 0.15, 1.45 +/- 0.04, 0.77 +/- 0.024 and 0.27 +/- 0.04 CV (Color Value)/g-FCW (fresh cell weight), respectively. During weekly subculturing of 33 batches over 8 months, the anthocyanin biosynthetic capacity was gradually lost at various rates, for all four cell lines, regardless of the significant difference in the starting anthocyanin content. Contrary to this general trend, a significant fluctuation in the anthocyanin content was observed, but with an irregular cyclic pattern. The variabilities in the anthocyanin content between the subcultures for the 33 batches, as represented by the variation coefficient (VC), were 58, 57, 54, and 84% for V vinifera cell lines A, B, C and D, respectively. Within one subculture, the VCs from 12 replicate flasks for each of 12 independent subcultures were averaged, and found to be 9.7%, ranging from 4 to 17%. High- and low-producing cell lines, VV05 and VV06, with 1.8-fold differences in their basal anthocyanin contents, exhibited different inducibilities to L-phenylalanine feeding, methyl jasmonate and light irradiation. The low-producing cell line, showed greater potential in enhanced the anthocyanin production.

The effect of 2 weeks vitamin C supplementation on immunoendocrine responses to 2.5 h cycling exercise in man

Davison G, Gleeson M, 2006. The effect of 2 weeks vitamin C supplementation on immunoendocrine responses to 2.5 h cycling exercise in man. European Journal of Applied Physiology 97(4): 454-461 RAE2008

Influence of acute vitamin C and/or carbohydrate ingestion on hormonal, cytokine, and immune responses to prolonged exercise

Davison, G. and Gleeson, M. (2005). Influence of Acute Vitamin C and/or Carbohydrate Ingestion on Hormonal, Cytokine, and Immune Responses to Prolonged Exercise. International Journal of Sport Nutrition and Exercise Metabolism. 15(5), pp.465-479 RAE2008

Load Profiling for Efficient Route Selection in Multi-Class Networks

High-speed networks, such as ATM networks, are expected to support diverse Quality of Service (QoS) constraints, including real-time QoS guarantees. Real-time QoS is required by many applications such as those that involve voice and video communication. To support such services, routing algorithms that allow applications to reserve the needed bandwidth over a Virtual Circuit (VC) have been proposed. Commonly, these bandwidth-reservation algorithms assign VCs to routes using the least-loaded concept, and thus result in balancing the load over the set of all candidate routes. In this paper, we show that for such reservation-based protocols|which allow for the exclusive use of a preset fraction of a resource's bandwidth for an extended period of time-load balancing is not desirable as it results in resource fragmentation, which adversely affects the likelihood of accepting new reservations. In particular, we show that load-balancing VC routing algorithms are not appropriate when the main objective of the routing protocol is to increase the probability of finding routes that satisfy incoming VC requests, as opposed to equalizing the bandwidth utilization along the various routes. We present an on-line VC routing scheme that is based on the concept of "load profiling", which allows a distribution of "available" bandwidth across a set of candidate routes to match the characteristics of incoming VC QoS requests. We show the effectiveness of our load-profiling approach when compared to traditional load-balancing and load-packing VC routing schemes.