The relationship between early and intermediate level spatial vision during typical development and in autism spectrum disorder

Certaines recherches ont investigué le traitement visuel de bas et de plus hauts niveaux chez des personnes neurotypiques et chez des personnes ayant un trouble du spectre de l’autisme (TSA). Cependant, l’interaction développementale entre chacun de ces niveaux du traitement visuel n’est toujours pas bien comprise. La présente thèse a donc deux objectifs principaux. Le premier objectif (Étude 1) est d’évaluer l’interaction développementale entre l’analyse visuelle de bas niveaux et de niveaux intermédiaires à travers différentes périodes développementales (âge scolaire, adolescence et âge adulte). Le second objectif (Étude 2) est d’évaluer la relation fonctionnelle entre le traitement visuel de bas niveaux et de niveaux intermédiaires chez des adolescents et des adultes ayant un TSA. Ces deux objectifs ont été évalué en utilisant les mêmes stimuli et procédures. Plus précisément, la sensibilité de formes circulaires complexes (Formes de Fréquences Radiales ou FFR), définies par de la luminance ou par de la texture, a été mesurée avec une procédure à choix forcés à deux alternatives. Les résultats de la première étude ont illustré que l’information locale des FFR sous-jacents aux processus visuels de niveaux intermédiaires, affecte différemment la sensibilité à travers des périodes développementales distinctes. Plus précisément, lorsque le contour est défini par de la luminance, la performance des enfants est plus faible comparativement à celle des adolescents et des adultes pour les FFR sollicitant la perception globale. Lorsque les FFR sont définies par la texture, la sensibilité des enfants est plus faible comparativement à celle des adolescents et des adultes pour les conditions locales et globales. Par conséquent, le type d’information locale, qui définit les éléments locaux de la forme globale, influence la période à laquelle la sensibilité visuelle atteint un niveau développemental similaire à celle identifiée chez les adultes. Il est possible qu’une faible intégration visuelle entre les mécanismes de bas et de niveaux intermédiaires explique la sensibilité réduite des FFR chez les enfants. Ceci peut être attribué à des connexions descendantes et horizontales immatures ainsi qu’au sous-développement de certaines aires cérébrales du système visuel. Les résultats de la deuxième étude ont démontré que la sensibilité visuelle en autisme est influencée par la manipulation de l’information locale. Plus précisément, en présence de luminance, la sensibilité est seulement affectée pour les conditions sollicitant un traitement local chez les personnes avec un TSA. Cependant, en présence de texture, la sensibilité est réduite pour le traitement visuel global et local. Ces résultats suggèrent que la perception de formes en autisme est reliée à l’efficacité à laquelle les éléments locaux (luminance versus texture) sont traités. Les connexions latérales et ascendantes / descendantes des aires visuelles primaires sont possiblement tributaires d’un déséquilibre entre les signaux excitateurs et inhibiteurs, influençant ainsi l’efficacité à laquelle l’information visuelle de luminance et de texture est traitée en autisme. Ces résultats supportent l’hypothèse selon laquelle les altérations de la perception visuelle de bas niveaux (local) sont à l’origine des atypies de plus hauts niveaux chez les personnes avec un TSA.

Pratiques parentales coercitives, anxiété et traitement de la peur chez les jeunes en bonne santé: corrélats neuronaux, biologiques, physiologiques et comportementaux

L’adversité tôt dans la vie est associée au développement de symptômes anxieux pouvant perdurer jusqu’à l’âge adulte (Casey et el, 2010, Pine 2003). Des études chez l’adulte suggèrent que ces liens pourraient être associés à des altérations du « circuit de la peur » qui inclut l’amygdale, l’hippocampe antérieur, l’insula et le cortex préfrontal (Marek, 2013, Etkin & Wager, 2007). Ceci a cependant peu été étudié chez les jeunes. L’objectif principal de cette thèse était de définir les corrélats comportementaux, physiologiques, biologiques et neuronaux du traitement de la peur chez les jeunes en bonne santé, en lien ou non avec un historique d’adversité -- sous la forme de pratiques parentales coercitives -- et d’anxiété. D’abord, puisque nous nous intéressions aux pratiques parentales coercitives chroniques, nous avons examiné leur évolution et facteurs de risque, en nous concentrant sur la période de 17 à 72 mois. Un total de 2045 dyades mère-enfant ont été incluses dans une analyse de courbe de croissance latente. Nous avons démontré que la coercition maternelle suit une évolution non linéaire durant cette période et atteint un sommet à 42 mois. Les facteurs de risque relatifs à l’enfant et à la mère, mesurés à 17 mois, permettent de prédire les niveaux de coercition à 42 mois. Finalement, les prédicteurs relatifs à l’enfant et l’efficacité maternelle prédisent l’évolution des pratiques parentales coercitives entre 17 et 72 mois. Ensuite, afin de définir une méthodologie solide pour étudier le traitement de la peur chez des jeunes, nous avons adapté une tâche développée par Lau et ses collaborateurs (2008), employant des visages féminins comme stimuli. Le sexe des participants et des visages employés comme stimuli pouvant potentiellement moduler le traitement de la peur (Kret & de Gelder, 2012; McClure, 2000), nous avons étudié leurs influences respectives sur les réponses électrodermales et subjectives de peur durant le conditionnement et l’extinction de la peur chez 117 jeunes. Nous avons démontré que les stimuli féminins suscitent des réponses davantage comparables entre les garçons et les filles que les stimuli masculins. De plus, nous avons observé un effet du « même sexe », caractérisé par un conditionnement différentiel uniquement face aux stimuli du même sexe que le participant. Finalement, nous avons exploré les différences individuelles et conjointes associées aux différents niveaux de pratiques parentales coercitives et d’anxiété en termes de réponses de peur et d’activité cérébrale, durant le conditionnement et l’extinction de la peur chez 84 jeunes. Nous avons démontré que la coercition est spécifiquement associée au fonctionnement du lobe temporal médian et aux interactions entre l’amygdale et l’insula, durant le conditionnement. Durant l’extinction, les niveaux d’anxiété étaient associés à des différences spécifiques d’activation du gyrus cingulaire antérieur (GCA) dorsal. Enfin, les pratiques parentales coercitives et l’anxiété interagissent et viennent moduler la connectivité fonctionnelle amygdale - GCA rostral, l’activation d’une sous-région du GCA dorsal et les réponses subjectives de peur. Ces résultats ajoutent une pièce au casse-tête des neurosciences développementales et fournissent des pistes intéressantes pour le développement d’interventions futures.

Être médecin diplômé à l’étranger au Québec : des parcours contrastés d’intégration professionnelle

En 2015, il y aurait au Québec plus de 5 000 médecins diplômés à l’étranger, dont près de 2 500 travaillent comme médecins et possiblement autant qui ont emprunté d’autres voies professionnelles, momentanément ou durablement. Les migrants très qualifiés sont réputés faire face à de multiples barrières sur le marché du travail, particulièrement ceux membres de professions réglementées. Le cas des médecins est exemplaire compte tenu de sa complexité et de la multiplicité des acteurs impliqués au cours du processus de reconnaissance professionnelle. Ayant comme principal objectif de documenter les trajectoires d’intégration professionnelle de diplômés internationaux en médecine (DIM) et leurs expériences sur le marché du travail québécois, cette thèse s’attache à comprendre ce qui pourrait distinguer les trajectoires d’intégration en emploi pour un même groupe professionnel. En observant notamment les stratégies d’intégration et les ressources mobilisées, nous cherchons à mieux saisir les parcours des DIM qui se requalifient et qui exercent au Québec et ceux qui se réorientent vers d’autres secteurs d’activités. La démarche méthodologique est qualitative (terrain 2009 à 2012), le cœur des analyses étant basé sur 31 récits de vie professionnelle de DIM ayant migré au Québec principalement dans les années 2000. Les données secondaires incluent 22 entretiens non dirigés auprès d’acteurs clés de milieux institutionnels, communautaires ou associatifs ainsi qu’auprès de DIM très récemment immigrés ou ayant le projet d’immigrer. S’y ajoute l’observation ethnographique ponctuelle, telle que des activités associatives. La forme retenue pour cette thèse en est une par articles. Le fil directeur est l’exploration de l’interface entre les politiques, les pratiques et les individus au cœur des trajectoires d’intégration professionnelle. Les trois articles (chapitres 4 à 6) visent des focales complémentaires avec le même objectif : l’exploration de la complexité des trajectoires d’intégration professionnelle et la dialectique entre les niveaux micro, méso et macrosociaux. Ces derniers renvoient respectivement à la puissance d’agir des individus et leurs contraintes d’action, les relations sociales, les institutions et les pratiques organisationnelles et plus largement les structures sociopolitiques. Les résultats de cette thèse mettent en lumière des aspects complémentaires de l’intégration professionnelle et en interaction dynamique : 1) dimension macrosociale et politique; 2) dimensions institutionnelles et relations sociales; 3) identité professionnelle. Suite à l’introduction, la problématique (chap. 1) et la méthodologie (chap.2), le chapitre 3 expose les types des trajectoires d’intégration des DIM, leur hétérogénéité, et met en relief leurs récits de vie professionnelle. Le chapitre 4 soulève le paradoxe entre les politiques d’attraction de l’immigration déployés par les gouvernements canadien et québécois et les mécanismes de régulation opérant sur le marché du travail. Le chapitre 5 explore les stratégies et ressources mobilisées par les DIM et met en lumière l’effet positif des ressources symboliques. Les ressources institutionnelles de soutien, quoique élémentaires dans le processus de reconnaissance professionnelle, ne sont subjectivement pas considérées comme un élément central. Ce sont plutôt les ressources informelles qui jouent ce rôle d’appui significatif, en particulier les pairs DIM. Le chapitre 6 adopte une perspective microsociale et explore le caractère dynamique et relationnel de l’identité professionnelle, mais surtout, la puissance des conditions d’appartenance qui obligent à une flexibilité professionnelle et parfois au retrait de la profession ou du pays. Le chapitre 7 discute au plan théorique de l’intérêt d’une combinaison d’échelles analytiques et d’une ouverture disciplinaire afin de souligner les tensions et angles morts en ce qui concerne les mobilités de professionnels de la santé et leur intégration professionnelle. Cette thèse explore l’interrelation complexe entre les ressources économiques, sociales et symboliques, dans un contexte de fragmentation des ressources institutionnelles et de corporatisme.

Un poison même à petite dose : étude de la structure latente et des facteurs développementaux du sadisme sexuel

Les délinquants sexuels sadiques sont généralement décrits comme une entité clinique particulière commettant des délits graves. Or, la notion même de sadisme sexuel pose un nombre important de problèmes. Parmi ceux-ci, on retrouve des problèmes de validité et de fidélité. Perçu comme une maladie dont on est atteint ou pas, le sadisme a été étudié comme si les sadiques étaient fondamentalement différents. À l’heure actuelle, plusieurs travaux laissent croire que la majorité des troubles psychologiques se présentent comme une différence d'intensité (dimension) plutôt qu’une différence de nature (taxon). Même si la conception médicale prévaut encore en ce qui concerne le sadisme sexuel, plusieurs évoquent l’idée qu’il pourrait être mieux conceptualisé à l’aide d’une approche dimensionnelle. En parallèle, nos connaissances sur les facteurs contributifs au développement du sadisme sexuel sont limitées et reposent sur de faibles appuis empiriques. Jusqu'à présent, très peu d'études se sont intéressées aux facteurs menant au développement du sadisme sexuel et encore moins ont tenté de valider leurs théories. En outre, nos connaissances proviennent majoritairement d'études de cas portant sur les meurtriers sexuels, un sous-groupe très particulier de délinquants fréquemment motivé par des intérêts sexuels sadiques. À notre connaissance, aucune étude n'a proposé jusqu'à présent de modèle développemental portant spécifiquement sur le sadisme sexuel. Pourtant, l'identification de facteurs liés au développement du sadisme sexuel est essentielle dans notre compréhension ainsi que dans l'élaboration de stratégie d'intervention efficace. La présente thèse s'inscrit dans un contexte visant à clarifier le concept de sadisme sexuel. Plus spécialement, nous nous intéressons à sa structure latente, à sa mesure et à ses origines développementales. À partir d'un échantillon de 514 délinquants sexuels évalué au Massachusetts Treatment Center, la viabilité d’une conception dimensionnelle du sadisme sexuel sera mise à l’épreuve à l'aide d'analyses taxométriques permettant d'étudier la structure latente d'un construit. Dans une seconde étape, à l'aide d'analyses de Rasch et d'analyses appartenant aux théories de la réponse à l'item à deux paramètres, nous développerons la MTC Sadism Scale (MTCSS), une mesure dimensionnelle du sadisme sexuel. Dans une troisième et dernière étape, un modèle développemental sera élaboré à l'aide d'équations structurales. La présente thèse permettra de contribuer à la clarification du concept de sadisme sexuel. Une clarification de la structure latente et des facteurs développementaux permettra de saisir les devis de recherche les plus à même de capturer les aspects essentiels. En outre, ceci permettra d'identifier les facteurs pour lesquels une intervention est la plus appropriée pour réduire la récidive, ou la gravité de celle-ci.

Regards sur les territoires des ancrages haïtiano-montréalais : les impacts des pratiques transnationales au quotidien

À Montréal, les Haïtiens forment le troisième groupe ethnique en importance et offrent un exemple de peuple en diaspora. Étudier leurs mobilités et pratiques transnationales, ainsi que leurs incidences sur la redéfinition des concepts d’identité et de territoire, permet alors de comprendre les articulations entre le local et le transnational, dans le contexte de globalisation et de rétrécissement du monde permis par les nouvelles technologies. L’objectif de la recherche est de comprendre l’impact des pratiques transnationales et des médias dans la construction territoriale et l’ancrage des Haïtiens montréalais. Pour ce faire, 18 entrevues de type récit de vie ont été menées auprès d’un échantillon représentant les différentes vagues d’immigration haïtienne et des tables rondes ont été organisées. L’analyse des discours a permis de mettre en lumière les trajectoires, les lieux et types d’ancrages ainsi que le rôle des nouvelles technologies dans les liens translocaux de cette communauté. Les résultats, non généralisables, mettent de l’avant le rôle important des médias dans l’ancrage. Par exemple, l’ancrage des migrants de la première vague a été facilité par la création de radios haïtiennes, ces dernières ayant aidé à cimenter la communauté d’alors. Pour les deuxièmes générations, les nouveaux médias permettent de s’identifier à la diaspora et de s’ancrer en Haïti, avec des projets de développement, comme à Montréal, à travers l’expérience du cosmopolitisme. Finalement, l’analyse des récits de vie des nouveaux arrivants le confirme : les médias donnent la possibilité d’un ancrage inédit gardé à disposition avec les nouvelles technologies d’information et de communication.

Regards sur les territoires des ancrages haïtiano-montréalais : les impacts des pratiques transnationales au quotidien

À Montréal, les Haïtiens forment le troisième groupe ethnique en importance et offrent un exemple de peuple en diaspora. Étudier leurs mobilités et pratiques transnationales, ainsi que leurs incidences sur la redéfinition des concepts d’identité et de territoire, permet alors de comprendre les articulations entre le local et le transnational, dans le contexte de globalisation et de rétrécissement du monde permis par les nouvelles technologies. L’objectif de la recherche est de comprendre l’impact des pratiques transnationales et des médias dans la construction territoriale et l’ancrage des Haïtiens montréalais. Pour ce faire, 18 entrevues de type récit de vie ont été menées auprès d’un échantillon représentant les différentes vagues d’immigration haïtienne et des tables rondes ont été organisées. L’analyse des discours a permis de mettre en lumière les trajectoires, les lieux et types d’ancrages ainsi que le rôle des nouvelles technologies dans les liens translocaux de cette communauté. Les résultats, non généralisables, mettent de l’avant le rôle important des médias dans l’ancrage. Par exemple, l’ancrage des migrants de la première vague a été facilité par la création de radios haïtiennes, ces dernières ayant aidé à cimenter la communauté d’alors. Pour les deuxièmes générations, les nouveaux médias permettent de s’identifier à la diaspora et de s’ancrer en Haïti, avec des projets de développement, comme à Montréal, à travers l’expérience du cosmopolitisme. Finalement, l’analyse des récits de vie des nouveaux arrivants le confirme : les médias donnent la possibilité d’un ancrage inédit gardé à disposition avec les nouvelles technologies d’information et de communication.

« Nous vivons parmi des Tabors! » Logiques d’ancrage spatial chez les Roumains-Bayashes nord-carpatiques

À l’heure des migrations contemporaines liées au travail, la flexibilité spatiale des groupes tsiganes n’est plus considérée comme une « déviation » par rapport à la sédentarité, paradigme dominant pour penser l’espace. Le « nomadisme » tsigane dévoile aujourd’hui un visage nouveau : celui d’une mobilité de travail complexe qui produit, elle aussi, certaines formes d’ancrage spatial. Dans le champ des études tsiganes, ce sont surtout les diverses trajectoires et pratiques de déplacement des groupes « nomades » qui ont retenu l’attention des spécialistes. Dans cette thèse, nous préférons nous appuyer sur la phénoménologie des formes tsiganes d’ancrage spatial. À partir d’une approche ethnologique directe des 15 communautés roumaines-bayashes de la région des Carpates du Nord, dans l’Ukraine occidentale et au Sud-Est de la Slovaquie, nous interrogeons plus particulièrement le rapport qui existe entre le tabor — terme émique pour désigner les camps tsiganes est-européens — et le concept de territoire. Notre analyse porte notamment sur le tabor en tant que forme de localisation temporaire, de découpage social et culturel de l’espace et ce, dans une perspective qui tient compte des changements que les processus de sédentarisation communiste et postcommuniste lui ont fait subir. De nouvelles logiques spatiales sont mises en oeuvre, c’est pourquoi certains concepts opératoires — plus adaptés aux réalités contemporaines du tabor — sont discutés.

“Acid-spike” effect in spurs/tracks of the low/high linear energy transfer radiolysis of water : potential implications for radiobiology and nuclear industry

Résumé : Les ions hydronium (H3O + ) sont formés, à temps courts, dans les grappes ou le long des trajectoires de la radiolyse de l'eau par des rayonnements ionisants à faible transfert d’énergie linéaire (TEL) ou à TEL élevé. Cette formation in situ de H3O + rend la région des grappes/trajectoires du rayonnement temporairement plus acide que le milieu environnant. Bien que des preuves expérimentales de l’acidité d’une grappe aient déjà été signalées, il n'y a que des informations fragmentaires quant à son ampleur et sa dépendance en temps. Dans ce travail, nous déterminons les concentrations en H3O + et les valeurs de pH correspondantes en fonction du temps à partir des rendements de H3O + calculés à l’aide de simulations Monte Carlo de la chimie intervenant dans les trajectoires. Quatre ions incidents de différents TEL ont été sélectionnés et deux modèles de grappe/trajectoire ont été utilisés : 1) un modèle de grappe isolée "sphérique" (faible TEL) et 2) un modèle de trajectoire "cylindrique" (TEL élevé). Dans tous les cas étudiés, un effet de pH acide brusque transitoire, que nous appelons un effet de "pic acide", est observé immédiatement après l’irradiation. Cet effet ne semble pas avoir été exploré dans l'eau ou un milieu cellulaire soumis à un rayonnement ionisant, en particulier à haut TEL. À cet égard, ce travail soulève des questions sur les implications possibles de cet effet en radiobiologie, dont certaines sont évoquées brièvement. Nos calculs ont ensuite été étendus à l’étude de l'influence de la température, de 25 à 350 °C, sur la formation in situ d’ions H3O + et l’effet de pic acide qui intervient à temps courts lors de la radiolyse de l’eau à faible TEL. Les résultats montrent une augmentation marquée de la réponse de pic acide à hautes températures. Comme de nombreux processus intervenant dans le cœur d’un réacteur nucléaire refroidi à l'eau dépendent de façon critique du pH, la question ici est de savoir si ces fortes variations d’acidité, même si elles sont hautement localisées et transitoires, contribuent à la corrosion et l’endommagement des matériaux.

Les facteurs associés à la sexualité précoce chez les jeunes qui présentent des problèmes de conduites ou qui sont à risque d'en présenter

Les jeunes ayant des problèmes de conduites (PC) sont à risque d'avoir des conséquences développementales majeures tout au long de leur vie. Ces conséquences entraînent d'importants coûts autant pour eux que pour la société. Parmi celles-ci, il y a la sexualité précoce, qui doit faire l'objet d'études auprès des jeunes présentant des PC puisqu’elle augmente le risque de contracter une maladie transmise sexuellement, de vivre une grossesse non désirée chez les filles ou de la parentalité précoce chez ces jeunes en général. Selon la théorie développementale de Moffitt (1993), les jeunes, dont les conduites antisociales débutent avant 10 ans et qui persistent jusqu'à l'âge adulte, sont les plus à risque de sexualité précoce. Chez ces jeunes, il serait possible de prédire la sexualité précoce en se basant sur trois domaines de facteurs de risque : les conditions sociofamiliales adverses et les pratiques parentales inadéquates, le comportement de l'enfant et son tempérament, ainsi que le développement neurocognitif (Moffitt et Caspi, 2001). Dans la documentation scientifique, certains auteurs ont montré que des facteurs de risque de ces domaines étaient associés à la sexualité précoce. Néanmoins, plusieurs facteurs (p.ex. : la précocité des PC ou les facteurs du développement neurocognitif) demeurent à explorer. Le présent mémoire a pour objectif d'examiner le poids relatif de différents facteurs associés au risque de sexualité précoce chez les jeunes présentant des PC ou à risque d'en présenter. De plus, afin de vérifier si les mêmes facteurs sont associés à la sexualité précoce pour les filles et les garçons, les interactions entre les facteurs associés à la sexualité précoce et le sexe ont été explorées. Provenant d'une étude longitudinale d'envergure, l'échantillon est composé de 143 jeunes qui présentaient ou non des PC au début du projet. Les résultats suggèrent que cinq variables sont associées à une augmentation du risque de sexualité précoce, soit 1- la perception de comportements de rejets indifférenciés du parent envers son enfant, 2- l'affiliation du jeune à des pairs déviants, 3- la précocité des symptômes de PC,4- le fait d’être une fille ou 5- le fait d’être un garçon et de présenter des PC précoces. De leur côté, les habiletés verbales (fluidité) diminuent le risque de sexualité précoce chez les jeunes présentant des PC ou à risque d'en présenter. Ces différents constats militent en faveur d'adapter certains programmes de prévention des conduites antisociales persistantes en y ajoutant des modules sur la sexualité. Chez les jeunes qui présentent l'ensemble de ces facteurs de risque, il serait important d'éduquer les jeunes sur la sexualité afin d'éviter que ces jeunes aient d'autres activités sexuelles à risque. Par ailleurs, il serait souhaitable d’étudier d’autres variables susceptibles d’être associées à la sexualité précoce (par ex. : l'intelligence ou la réussite en lecture). De plus, ce domaine de recherche nécessite d'autres travaux afin d'évaluer si les facteurs associés à la sexualité précoce sont également liés à d'autres activités sexuelles à risque comme l'utilisation inconstante de contraception.

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.

Des livres et des mots : l’entrée dans l’univers de l’écrit de 4 à 9 ans

Dans son milieu familial, le jeune enfant développe ses habiletés langagières en plus de s’initier à la lecture et à l’écriture. Ce chapitre se divise en deux sections. Dans la première, nous décrivons un ensemble d’études qui convergent vers un modèle théorique de la littératie familiale et de son lien avec le développement du langage et de la lecture. Ce modèle, proposé par Sénéchal et ses collègues, suggère une association robuste entre lecture partagée et langage oral, d’une part, et entre enseignement parental et habiletés de littératie, d’autre part. Dans la deuxième section du chapitre, nous montrons, en résumant des études corrélationnelles et quasi-expérimentales, comment l’entrée de l’enfant dans le monde de la lecture peut être facilitée par ses premières tentatives, même non conventionnelles, d’écriture de mots. Dans chacune des deux sections, nous nous intéressons aux trajectoires d’apprentissage allant d’habiletés émergentes à la compétence en lecture.