El cambio en la designación general de material (DGM) de las AACR a las RDA : Definición de los atributos tipo de contenido, tipo de medio y tipo de soporte

Se aborda el estudio de los atributos tipo de contenido, tipo de medio y tipo de soporte definidos por el código de catalogación Resource Description and Access (RDA) para solucionar los problemas que presentaba la lista de términos utilizadas para registrar la designación general de material (DGM) en las Anglo American Cataloging Rules (AACR). Los términos eran ambiguos combinando aspectos referidos al contenido y clase de material del recurso. Se parte de una exhaustiva revisión bibliográfica y del estudio de los documentos que se generaron en el proceso de elaboración del nuevo código. Se menciona el trabajo conjunto entre el Joint Steering Committee (JSC) y el estándar ONIX para el establecimiento de criterios que permitieron definir estos tres atributos, así como el aporte del modelo FRBR en la definición de los mismos. Se presentan ejemplos de registros bibliográficos donde se utilizan estos tres atributos en formato MARC21, ISBD consolidada a partir de la definición del área 0 y en el esquema de metadatos Dublin Core. Se finaliza destacando la necesidad de continuar con investigaciones que permitan concluir sobre la adecuación de estos tres atributos a las necesidades de los catalogadores, usuarios y a la realidad tecnológica

El cambio en la designación general de material (DGM) de las AACR a las RDA : Definición de los atributos tipo de contenido, tipo de medio y tipo de soporte

Se aborda el estudio de los atributos tipo de contenido, tipo de medio y tipo de soporte definidos por el código de catalogación Resource Description and Access (RDA) para solucionar los problemas que presentaba la lista de términos utilizadas para registrar la designación general de material (DGM) en las Anglo American Cataloging Rules (AACR). Los términos eran ambiguos combinando aspectos referidos al contenido y clase de material del recurso. Se parte de una exhaustiva revisión bibliográfica y del estudio de los documentos que se generaron en el proceso de elaboración del nuevo código. Se menciona el trabajo conjunto entre el Joint Steering Committee (JSC) y el estándar ONIX para el establecimiento de criterios que permitieron definir estos tres atributos, así como el aporte del modelo FRBR en la definición de los mismos. Se presentan ejemplos de registros bibliográficos donde se utilizan estos tres atributos en formato MARC21, ISBD consolidada a partir de la definición del área 0 y en el esquema de metadatos Dublin Core. Se finaliza destacando la necesidad de continuar con investigaciones que permitan concluir sobre la adecuación de estos tres atributos a las necesidades de los catalogadores, usuarios y a la realidad tecnológica

El cambio en la designación general de material (DGM) de las AACR a las RDA : Definición de los atributos tipo de contenido, tipo de medio y tipo de soporte

Se aborda el estudio de los atributos tipo de contenido, tipo de medio y tipo de soporte definidos por el código de catalogación Resource Description and Access (RDA) para solucionar los problemas que presentaba la lista de términos utilizadas para registrar la designación general de material (DGM) en las Anglo American Cataloging Rules (AACR). Los términos eran ambiguos combinando aspectos referidos al contenido y clase de material del recurso. Se parte de una exhaustiva revisión bibliográfica y del estudio de los documentos que se generaron en el proceso de elaboración del nuevo código. Se menciona el trabajo conjunto entre el Joint Steering Committee (JSC) y el estándar ONIX para el establecimiento de criterios que permitieron definir estos tres atributos, así como el aporte del modelo FRBR en la definición de los mismos. Se presentan ejemplos de registros bibliográficos donde se utilizan estos tres atributos en formato MARC21, ISBD consolidada a partir de la definición del área 0 y en el esquema de metadatos Dublin Core. Se finaliza destacando la necesidad de continuar con investigaciones que permitan concluir sobre la adecuación de estos tres atributos a las necesidades de los catalogadores, usuarios y a la realidad tecnológica

El museo ante un cambio de paradigma. Del tipo al logotipo

En esta Tesis expongo una reflexión sobre cómo la pérdida de valores ante un cambio de paradigma social ha derivado en la disolución de la tipología de Museo generando un “Museo Contemporáneo” , mediante el estudio sistemático de la obra de los autores más significativos del siglo XX, que, frente al Museo Moderno, es un museo global, que no pertenece a ningún lugar concreto, un museo del desarraigo, desligado incluso de su función. Su origen conceptual basado en una idea “social” participativa y regeneradora ha degenerado, mayoritariamente, hacia una simplificación superficial que se resume en museos-logotipo como respuesta de supervivencia arquitectónica adaptada a este nuevo paradigma social.

Diseño de algoritmos de guerra electrónica y radar para su implementación en sistemas de tiempo real

Esta tesis se centra en el estudio y desarrollo de algoritmos de guerra electrónica {electronic warfare, EW) y radar para su implementación en sistemas de tiempo real. La llegada de los sistemas de radio, radar y navegación al terreno militar llevó al desarrollo de tecnologías para combatirlos. Así, el objetivo de los sistemas de guerra electrónica es el control del espectro electomagnético. Una de la funciones de la guerra electrónica es la inteligencia de señales {signals intelligence, SIGINT), cuya labor es detectar, almacenar, analizar, clasificar y localizar la procedencia de todo tipo de señales presentes en el espectro. El subsistema de inteligencia de señales dedicado a las señales radar es la inteligencia electrónica {electronic intelligence, ELINT). Un sistema de tiempo real es aquel cuyo factor de mérito depende tanto del resultado proporcionado como del tiempo en que se da dicho resultado. Los sistemas radar y de guerra electrónica tienen que proporcionar información lo más rápido posible y de forma continua, por lo que pueden encuadrarse dentro de los sistemas de tiempo real. La introducción de restricciones de tiempo real implica un proceso de realimentación entre el diseño del algoritmo y su implementación en plataformas “hardware”. Las restricciones de tiempo real son dos: latencia y área de la implementación. En esta tesis, todos los algoritmos presentados se han implementado en plataformas del tipo field programmable gate array (FPGA), ya que presentan un buen compromiso entre velocidad, coste total, consumo y reconfigurabilidad. La primera parte de la tesis está centrada en el estudio de diferentes subsistemas de un equipo ELINT: detección de señales mediante un detector canalizado, extracción de los parámetros de pulsos radar, clasificación de modulaciones y localization pasiva. La transformada discreta de Fourier {discrete Fourier transform, DFT) es un detector y estimador de frecuencia quasi-óptimo para señales de banda estrecha en presencia de ruido blanco. El desarrollo de algoritmos eficientes para el cálculo de la DFT, conocidos como fast Fourier transform (FFT), han situado a la FFT como el algoritmo más utilizado para la detección de señales de banda estrecha con requisitos de tiempo real. Así, se ha diseñado e implementado un algoritmo de detección y análisis espectral para su implementación en tiempo real. Los parámetros más característicos de un pulso radar son su tiempo de llegada y anchura de pulso. Se ha diseñado e implementado un algoritmo capaz de extraer dichos parámetros. Este algoritmo se puede utilizar con varios propósitos: realizar un reconocimiento genérico del radar que transmite dicha señal, localizar la posición de dicho radar o bien puede utilizarse como la parte de preprocesado de un clasificador automático de modulaciones. La clasificación automática de modulaciones es extremadamente complicada en entornos no cooperativos. Un clasificador automático de modulaciones se divide en dos partes: preprocesado y el algoritmo de clasificación. Los algoritmos de clasificación basados en parámetros representativos calculan diferentes estadísticos de la señal de entrada y la clasifican procesando dichos estadísticos. Los algoritmos de localization pueden dividirse en dos tipos: triangulación y sistemas cuadráticos. En los algoritmos basados en triangulación, la posición se estima mediante la intersección de las rectas proporcionadas por la dirección de llegada de la señal. En cambio, en los sistemas cuadráticos, la posición se estima mediante la intersección de superficies con igual diferencia en el tiempo de llegada (time difference of arrival, TDOA) o diferencia en la frecuencia de llegada (frequency difference of arrival, FDOA). Aunque sólo se ha implementado la estimación del TDOA y FDOA mediante la diferencia de tiempos de llegada y diferencia de frecuencias, se presentan estudios exhaustivos sobre los diferentes algoritmos para la estimación del TDOA, FDOA y localización pasiva mediante TDOA-FDOA. La segunda parte de la tesis está dedicada al diseño e implementación filtros discretos de respuesta finita (finite impulse response, FIR) para dos aplicaciones radar: phased array de banda ancha mediante filtros retardadores (true-time delay, TTD) y la mejora del alcance de un radar sin modificar el “hardware” existente para que la solución sea de bajo coste. La operación de un phased array de banda ancha mediante desfasadores no es factible ya que el retardo temporal no puede aproximarse mediante un desfase. La solución adoptada e implementada consiste en sustituir los desfasadores por filtros digitales con retardo programable. El máximo alcance de un radar depende de la relación señal a ruido promedio en el receptor. La relación señal a ruido depende a su vez de la energía de señal transmitida, potencia multiplicado por la anchura de pulso. Cualquier cambio hardware que se realice conlleva un alto coste. La solución que se propone es utilizar una técnica de compresión de pulsos, consistente en introducir una modulación interna a la señal, desacoplando alcance y resolución. ABSTRACT This thesis is focused on the study and development of electronic warfare (EW) and radar algorithms for real-time implementation. The arrival of radar, radio and navigation systems to the military sphere led to the development of technologies to fight them. Therefore, the objective of EW systems is the control of the electromagnetic spectrum. Signals Intelligence (SIGINT) is one of the EW functions, whose mission is to detect, collect, analyze, classify and locate all kind of electromagnetic emissions. Electronic intelligence (ELINT) is the SIGINT subsystem that is devoted to radar signals. A real-time system is the one whose correctness depends not only on the provided result but also on the time in which this result is obtained. Radar and EW systems must provide information as fast as possible on a continuous basis and they can be defined as real-time systems. The introduction of real-time constraints implies a feedback process between the design of the algorithms and their hardware implementation. Moreover, a real-time constraint consists of two parameters: Latency and area of the implementation. All the algorithms in this thesis have been implemented on field programmable gate array (FPGAs) platforms, presenting a trade-off among performance, cost, power consumption and reconfigurability. The first part of the thesis is related to the study of different key subsystems of an ELINT equipment: Signal detection with channelized receivers, pulse parameter extraction, modulation classification for radar signals and passive location algorithms. The discrete Fourier transform (DFT) is a nearly optimal detector and frequency estimator for narrow-band signals buried in white noise. The introduction of fast algorithms to calculate the DFT, known as FFT, reduces the complexity and the processing time of the DFT computation. These properties have placed the FFT as one the most conventional methods for narrow-band signal detection for real-time applications. An algorithm for real-time spectral analysis for user-defined bandwidth, instantaneous dynamic range and resolution is presented. The most characteristic parameters of a pulsed signal are its time of arrival (TOA) and the pulse width (PW). The estimation of these basic parameters is a fundamental task in an ELINT equipment. A basic pulse parameter extractor (PPE) that is able to estimate all these parameters is designed and implemented. The PPE may be useful to perform a generic radar recognition process, perform an emitter location technique and can be used as the preprocessing part of an automatic modulation classifier (AMC). Modulation classification is a difficult task in a non-cooperative environment. An AMC consists of two parts: Signal preprocessing and the classification algorithm itself. Featurebased algorithms obtain different characteristics or features of the input signals. Once these features are extracted, the classification is carried out by processing these features. A feature based-AMC for pulsed radar signals with real-time requirements is studied, designed and implemented. Emitter passive location techniques can be divided into two classes: Triangulation systems, in which the emitter location is estimated with the intersection of the different lines of bearing created from the estimated directions of arrival, and quadratic position-fixing systems, in which the position is estimated through the intersection of iso-time difference of arrival (TDOA) or iso-frequency difference of arrival (FDOA) quadratic surfaces. Although TDOA and FDOA are only implemented with time of arrival and frequency differences, different algorithms for TDOA, FDOA and position estimation are studied and analyzed. The second part is dedicated to FIR filter design and implementation for two different radar applications: Wideband phased arrays with true-time delay (TTD) filters and the range improvement of an operative radar with no hardware changes to minimize costs. Wideband operation of phased arrays is unfeasible because time delays cannot be approximated by phase shifts. The presented solution is based on the substitution of the phase shifters by FIR discrete delay filters. The maximum range of a radar depends on the averaged signal to noise ratio (SNR) at the receiver. Among other factors, the SNR depends on the transmitted signal energy that is power times pulse width. Any possible hardware change implies high costs. The proposed solution lies in the use of a signal processing technique known as pulse compression, which consists of introducing an internal modulation within the pulse width, decoupling range and resolution.

Real acuerdo de la Audiencia ordenando a las Justicias del Reino de Valencia todo tipo de disposiciones para detener la rebelión. Comunicación de D. Mariano Chiarri [Texto impreso]

Firma autógrafa de D. Mariano Chiarri

La comunicación interna en procesos de cambio por fusión en empresas colombianas

La presente tesis doctoral aborda la comunicación interna en procesos de cambio por fusión en empresas colombianas partiendo del análisis de las experiencias en las compañías: Cementos Argos, Une Millicom y Almacenes Éxito. En él se ofrece una fundamentación de los aportes de la comunicación interna en los procesos de cambio y se identifican oportunidades y dificultades presentes en los mismos. De igual forma, se confrontan, desde la teoría, las características en el componente de comunicación interna, se analiza la presencia y participación de las variables de ésta en el acompañamiento a dicho proceso de fusión y se determina quiénes lo lideran y cómo lo hacen. El bloque teórico se construyó con base en la información obtenida tras la búsqueda, ubicación y consulta bibliográfica correspondiente; para el caso, esta información se centró en partir de la comunicación en la organización, acotar el alcance a la comunicación interna, indagar por los cambios y las fusiones y concluyó con la recopilación de la información referente a la participación de la comunicación en dichos procesos en Colombia, identificando teorías, pautas y corrientes desarrollados en esta disciplina e implementados en las organizaciones. Para la presente tesis doctoral, la metodología utilizada fue el estudio de caso, una herramienta de investigación fundamental en el área de las ciencias sociales. Se formularon las preguntas de investigación, los planteamientos y criterios para la recolección, interpretación y el análisis de los datos bajo esta metodología. Se abordó el entorno real, desde múltiples posibilidades, variables y fuentes bajo este método puesto que bajo el mismo, se logra abordar una situación, determinar el método de análisis, así como las diferentes alternativas o cursos de acción para el problema a resolver; es decir, estudiarlo desde todos los ángulos posibles; y por último, tomar decisiones objetivas y viables. A partir de una metodología que parte del método estudio de caso y contempla entre sus técnicas de investigación el análisis de contenido, las entrevistas en profundidad y la encuesta, se busca lograr los objetivos planteados, acceder a la información de las empresas fusionadas e identificar los componentes del acompañamiento de comunicación interna para procesos de cambio por fusión en tres empresas colombianas que vivieron fusiones, para plantear a partir de la investigación, pautas y alternativas de acción para los comunicadores en situaciones de cambio organizacional, en especial las fusiones, que sean adaptables según el tipo de empresa, como elemento de referencia para los comunicadores que deban hacer acompañamiento. Una vez analizada la información recopilada sobre los procesos de fusión de las empresas colombianas mencionadas, es preciso exaltar la oportunidad de aprendizaje obtenida a través de una experiencia de alto nivel, desde las tendencias comunicacionales y la conceptualización organizacional, permitiendo una claridad suficiente de la estructura, objetivos corporativos y estrategias metodológicas de las organizaciones que tienen entre sus objetivos ganar tamaño, participación o mejorar sus estructuras administrativas para competir en el país e incursionar en otros mercados.

Técnicas de subjetivación e interacción virtual en el tiempo real. ¿Tienen algo en común Michel Foucault y los "chats"?

Frente a la utilización del panoptismo y sus consiguientes efectos de poder, cabe rescatar la noción foucaultiana del “cuidado de sí” para considerar la práctica de las interacciones virtuales en tiempo real (por ejemplo los chats) como una determinada técnica de subjetivación en la constitución del sí mismo (self) que hunde sus raíces en la filosofía griega y cristiana. Los elementos que se consideran en esta indagación son cuatro: la sustancia interna de la identidad personal, el grado y tipo de comportamiento, el ritual y la habituación que se adoptan para reformular la propia identidad, los reanclajes de la identidad personal y el objetivo final de la transformación personal que se lleva a cabo.

Evapotranspiração real diária em sub-bacias do Paracatu, utilizando produtos do sensor Modis

A evapotranspiração define a perda total de água do sistema solo-planta para a atmosfera. Nas áreas agrícolas, particularmente onde se pratica algum tipo de irrigação, a determinação da evapotranspiração, por via de sensoriamento remoto, vem ganhando cada vez mais importância, pois possibilita identificar a eficiência com que a água tem sido utilizada. Nesse contexto, este trabalho tem o objetivo de determinar a evapotranspiração real diária (ETr diária), com a utilização de produtos do sensor MODIS, nas sub-bacias do Ribeirão Entre Ribeiros e Rio Preto, que ficam entre os Estados de Goiás e Minas Gerais. O SEBAL (Surface Energy Balance Algorithm for Land) foi utilizado para a obtenção da ETr diária em quatro dias diferentes, no período de julho a outubro de 2007. Os resultados encontrados foram compatíveis com os citados em outras literaturas e a comparação entre a evapotranspiração, obtida pelo SEBAL, e a evapotranspiração da cultura (ETc) demonstraram que esse algoritmo pode ser utilizado como boa opção para determinar, com a utilização de produtos do sensor MODIS, a evapotranspiração diária nas condições das sub-bacias do ribeirão Entre Ribeiros e rio Preto.

Accessing Planktothrix species diversity and associated toxins using quantitative real-time PCR in natural waters

Tese de Doutoramento em Biologia apresentada à Faculdade de Ciências da Universidade do Porto, 2015.

Ensino e aprendizagem da Bioquímica em Ciências da Saúde: retenção de conhecimentos adquiridos e sucesso académico versus tipo de exame preferido, sua preparação e stress associado

Num contexto de reestruturação da formação em Ciências da Saúde baseada em competências, torna-se necessário estudar as diferentes formas de avaliação e o stress que lhe está associado, observando de que forma estas poderão interferir no sucesso académico dos alunos e real aquisição de competências. O objectivo do trabalho foi avaliar estas questões no âmbito da Bioquímica de diferentes cursos de Tecnologias da Saúde. A metodologia foi adaptada de controlled pre-test-postest, e os resultados obtidos apontam para que os alunos que mais estudam, ao longo do ano e não no “sprint final”, parecem possuir menor stress e serem melhor sucedidos.

Remoção hierárquica de geometria por oclusão em simulações em tempo real

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Análise da resistência à fadiga de tubos de aço API 5CT N80 Tipo Q soldados via processo de indução magnética de alta frequência (HFIW)

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Sistema de aquisição de dados em tempo real

Neste trabalho propus-me realizar um Sistema de Aquisição de Dados em Tempo Real via Porta Paralela. Para atingir com sucesso este objectivo, foi realizado um levantamento bibliográfico sobre sistemas operativos de tempo real, salientando e exemplificando quais foram marcos mais importantes ao longo da sua evolução. Este levantamento permitiu perceber o porquê da proliferação destes sistemas face aos custos que envolvem, em função da sua aplicação, bem como as dificuldades, científicas e tecnológicas, que os investigadores foram tendo, e que foram ultrapassando com sucesso. Para que Linux se comporte como um sistema de tempo real, é necessário configura-lo e adicionar um patch, como por exemplo o RTAI ou ADEOS. Como existem vários tipos de soluções que permitem aplicar as características inerentes aos sistemas de tempo real ao Linux, foi realizado um estudo, acompanhado de exemplos, sobre o tipo de arquitecturas de kernel mais utilizadas para o fazer. Nos sistemas operativos de tempo real existem determinados serviços, funcionalidades e restrições que os distinguem dos sistemas operativos de uso comum. Tendo em conta o objectivo do trabalho, e apoiado em exemplos, fizemos um pequeno estudo onde descrevemos, entre outros, o funcionamento escalonador, e os conceitos de latência e tempo de resposta. Mostramos que há apenas dois tipos de sistemas de tempo real o ‘hard’ que tem restrições temporais rígidas e o ‘soft’ que engloba as restrições temporais firmes e suaves. As tarefas foram classificadas em função dos tipos de eventos que as despoletam, e evidenciando as suas principais características. O sistema de tempo real eleito para criar o sistema de aquisição de dados via porta paralela foi o RTAI/Linux. Para melhor percebermos o seu comportamento, estudamos os serviços e funções do RTAI. Foi dada especial atenção, aos serviços de comunicação entre tarefas e processos (memória partilhada e FIFOs), aos serviços de escalonamento (tipos de escalonadores e tarefas) e atendimento de interrupções (serviço de rotina de interrupção - ISR). O estudo destes serviços levou às opções tomadas quanto ao método de comunicação entre tarefas e serviços, bem como ao tipo de tarefa a utilizar (esporádica ou periódica). Como neste trabalho, o meio físico de comunicação entre o meio ambiente externo e o hardware utilizado é a porta paralela, também tivemos necessidade de perceber como funciona este interface. Nomeadamente os registos de configuração da porta paralela. Assim, foi possível configura-lo ao nível de hardware (BIOS) e software (módulo do kernel) atendendo aos objectivos do presente trabalho, e optimizando a utilização da porta paralela, nomeadamente, aumentando o número de bits disponíveis para a leitura de dados. No desenvolvimento da tarefa de hard real-time, foram tidas em atenção as várias considerações atrás referenciadas. Foi desenvolvida uma tarefa do tipo esporádica, pois era pretendido, ler dados pela porta paralela apenas quando houvesse necessidade (interrupção), ou seja, quando houvesse dados disponíveis para ler. Desenvolvemos também uma aplicação para permitir visualizar os dados recolhidos via porta paralela. A comunicação entre a tarefa e a aplicação é assegurada através de memória partilhada, pois garantindo a consistência de dados, a comunicação entre processos do Linux e as tarefas de tempo real (RTAI) que correm ao nível do kernel torna-se muito simples. Para puder avaliar o desempenho do sistema desenvolvido, foi criada uma tarefa de soft real-time cujos tempos de resposta foram comparados com os da tarefa de hard real-time. As respostas temporais obtidas através do analisador lógico em conjunto com gráficos elaborados a partir destes dados, mostram e comprovam, os benefícios do sistema de aquisição de dados em tempo real via porta paralela, usando uma tarefa de hard real-time.

Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é modelado matematicamente por um sistema de Equações Diferenciais Ordinárias. A referida rede foi proposta por Golubitsky, Stewart, Buono e Collins (1999, 2000), para gerar os passos locomotores de animais quadrúpedes. O trabalho constitui a primeira aplicação desta rede à geração de trajectórias de robôs quadrúpedes. A derivação deste modelo baseia-se na biologia, onde se crê que Geradores Centrais de Padrões de locomoção (CPGs), constituídos por redes neuronais, geram os ritmos associados aos passos locomotores dos animais. O modelo proposto gera soluções periódicas identificadas com os padrões locomotores quadrúpedes, como o andar, o saltar, o galopar, entre outros. A componente discreta das trajectórias dos robôs usa-se para ajustar a parte rítmica das trajectórias. Este tipo de abordagem é útil no controlo da locomoção em terrenos irregulares, em locomoção guiada (por exemplo, mover as pernas enquanto desempenha tarefas discretas para colocar as pernas em localizações específicas) e em percussão. Simulou-se numericamente o modelo de CPG usando o oscilador de Hopf para modelar a parte rítmica do movimento e um modelo inspirado no modelo VITE para modelar a parte discreta do movimento. Variou-se o parâmetro g e mediram-se a amplitude e a frequência das soluções periódicas identificadas com o passo locomotor quadrúpede Trot, para variação deste parâmetro. A parte discreta foi inserida na parte rítmica de duas formas distintas: (a) como um offset, (b) somada às equações que geram a parte rítmica. Os resultados obtidos para o caso (a), revelam que a amplitude e a frequência se mantêm constantes em função de g. Os resultados obtidos para o caso (b) revelam que a amplitude e a frequência aumentam até um determinado valor de g e depois diminuem à medida que o g aumenta, numa curva quase sinusoidal. A variação da amplitude das soluções periódicas traduz-se numa variação directamente proporcional na extensão do movimento do robô. A velocidade da locomoção do robô varia com a frequência das soluções periódicas, que são identificadas com passos locomotores quadrúpedes.