Semantic mapping using mobile robots

Robotic mapping is the process of automatically constructing an environment representation using mobile robots. We address the problem of semantic mapping, which consists of using mobile robots to create maps that represent not only metric occupancy but also other properties of the environment. Specifically, we develop techniques to build maps that represent activity and navigability of the environment. Our approach to semantic mapping is to combine machine learning techniques with standard mapping algorithms. Supervised learning methods are used to automatically associate properties of space to the desired classification patterns. We present two methods, the first based on hidden Markov models and the second on support vector machines. Both approaches have been tested and experimentally validated in two problem domains: terrain mapping and activity-based mapping.

Kvinna inför existensen : konflikten mellan existentialism och feminism i Inger Edelfedlts "Det hemliga namnet"

Med utgångspunkt i de två generella riktningar som tidigare läsningar av Inger Edelfeldts romaner tagit – dels en som antyder en existentiell underton och dels en som framhäver ett feministiskt perspektiv – har syftet med arbetet varit att undersöka den konfliktfyllda relationen mellan existentialism och feminism i ”Det hemliga namnet” och sammanlinka denna med Simone de Beauvoirs existentialistiska feminism i ”Det andra könet”. Då de två separata läsningarna av ”Det hemliga namnet”, som prövade romantextens överensstämmelse med de två ideologierna var för sig, korreleras med ”Det andra könet” framkommer att de två centrala punkter på vilka Edelfeldts roman skiljer sig ifrån den franska existentialismen – nämligen att människan inte till varje pris MÅSTE välja för att leva i god tro och att gemenskap visar sig möjlig då människor möts i generös ömsesidighet – också gäller för Beauvoirs texter. Ideologikritiska läsningar av Beauvoir visar att dessa avsteg från Sartres filosofi är ett resultat av hennes kvinnobefriande strävan: en feminism som hävdar att det är kvinnans eget fel att hon inte kan förverkliga sig själv som subjekt och som cementerar henne som den evigt Andre i förhållande till mannen, kan nämligen inte verka emot ojämställdheten mellan könen. Således uppstår en konflikt mellan existentialism och feminism i såväl ”Det hemliga namnet” som i ”Det andra könet”. En feminism som inkorporerat en manlig filosofi har nämligen också införlivat kvinnoförtryckande värden i den egna frigörelsestrategin.

Missionsförbundets ungdomsförening i Borlänge 1930-1950

Denna uppsats studerar hur en lokal avdelning inom SMU i Sverige påverkas av det som försiggår i omvärlden mellan 1930-1950. De faktorer som studeras är världskriget, sekulariseringen, ungdomsdebatten, bibelsynsfrågan och depressionen. Undersökningen speglar makrofrågor ur ett mikroperspektiv. Uppsatsens resultat är att SMU i Borlänge påverkas väldigt lite under perioden. Verksamheten inom SMU i Borlänge är förhållande vis lika från år till år. Den största förändringen är att församlingen tappar en stor del av sina medlemmar. Minskningen av medlemsantalet är större än motsvarande minskning inom SMF i Borlänge och SMF nationellt. Förutom medlemsminskningen framförs ett krav på ökade bibelstudier och andra aktiviteter av andlig natur 1942. Orsaken till detta krav är svår att fastställa men det finns anledning att tro att samtliga undersökningspunkter kan har varit bidragande faktorer. Troligtvis har debatten om ungdomens moraliska förfall och sekulariseringen varit de mest betydelsefulla faktorerna.

Omvårdnadsbehov i form av stöd hos kvinnor med bröstcancer : En systematisk litteraturstudie

Föreliggande systematiska litteraturstudie syftade till att samla information och söka evidens för bröstcancerdrabbade kvinnors omvårdnadsbehov från sjuksköterskans i form av stöd för psykiska, sociala eller informativa behov. Sexton vetenskapliga artiklar valdes ut via databasen CINAHL (Cumulative Index to Nursing and Allied Health Literature) och fulltextdatabasen ELIN (Elecronic Library Information Navigator) för vidare granskning. Till sökningen användes sökorden breast*, cancer*, nurs* och support. Alla utvalda artiklar som härrör till syftet kvalitetsbedömdes genom på förhand bestämda granskningskriterier från modifierade förlagor efter Forsberg och Wengström (2003) och Willman, Bahtsevani och Stoltz (2007). Av resultatet framkom det att det fanns stark evidens för att kvinnor med bröstcancer har ett omvårdnadsbehov av socialt stöd, psykiskt stöd och även av information av sjuksköterskan. Omvårdnadsbehov som även kom fram i denna studie är kontinuitet i vården och personliga samtal med sjuksköterskan. Att få utöva sin religiösa tro, sin andlighet och utöva sin kulturella tillhörighet samt likaså känna förtroende är omvårdnadsbehov som blev uppenbarat i resultatet. Resultatet diskuterades utifrån Aaron Antonovskys omvårdnadsteori där känslan av sammanhang är central.

Dokumentation i förskolan : Fem pedagogers syn omkring dokumentationsarbetet i verksamheten

Syftet med vår undersökning är att försöka få insikt i vilka tankar fem pedagoger har om dokumentation i förskolan och hur de använder sig av dokumentation i sitt arbete. Frågeställningarna vi använt oss av är: Hur ser fem pedagoger på dokumentation i förskolan och hur använder pedagogerna sig av dokumentation i verksamheten. Vi har använt oss av kvalitativa intervjuer på fem pedagoger som är verksamma inom förskolan. Pedagogerna anser att dokumentation hjälper dem att se deras egen och barnens utveckling för att stärka arbetet i verksamheten. Reflektion över dokumentationen gör att utvecklingsprocesserna synliggörs och detta underlättar samarbetet med föräldrarna. Med vår undersökning har vi sett att dokumentation har fler användningsområden än vi kunde tro. Det syns tydligt i undersökningen att pedagogerna är medvetna om arbetssättet, eftersom alla anser att det har en viktig funktion i deras arbete, men det kanske inte alltid är lika medvetna om konsekvenserna med dokumentationsarbetet.

"Båda är vi fördömda - låt oss gå tillsammans!" : Att läsa Brott och straff i en kristen teologisk kontext

Det huvudsakliga syftet med min uppsats var att läsa Brott och straff (1866) i en kristen teologisk kontext, där jag ville undersöka om de två trosinriktningarna i romanen förenades eller inte. Jag tog min utgångspunkt i att Raskolnikov gav uttryck för föreställningar inom Gud-är-död-teologin med betoning på Simone Weil och William Hamilton, och att Sonja gav uttryck för föreställningar inom den rysk-ortodoxa teologin. Vidare formulerade jag frågan: Kan man läsa Brott och straff som en egen gren inom kristen teologi? Jag tog hjälp av identitetsrekonstruktion som metod, med fokus på Ruard Ganzevoorts användning av termen. Resultatet är att man faktiskt kan läsa Brott och straff som en egen gren inom kristen teologi. Både Raskolnikov och Sonja har fått något i utbyte av varandra och sålunda rekonstruerat sina tidigare övertygelser och trosuppfattningar. Raskolnikovs identitet, som tidigare präglades av en övermänniskoteori och föreställningen om att Gud kanske inte finns, har påverkats av mötet med Sonja och övergett sina tidigare trosuppfattningar. Han har börjat tro. Sonja har också genomgått en förändring. Mötet med Raskolnikov har lett till att hon har börjat betrakta verkligheten med ett realistiskt synsätt. Hon har även kommit till insikt om att lidandet är ett ofrånkomligt faktum. Resultatet av den teologiska föreningen leder till en ny sorts teologi, som jag valt att kalla hoppets teologi. En teologi som förenar föreställningar från båda trosinriktningar. 

”Tacksamhet för att jag fick ett nytt liv” : En kvalitativ studie om återanpassningsstrategier efter avtjänat fängelsestraff

Intresset för kriminalitet och individerna bakom de kriminella handlingarna ökar i samhället och återges i media dagligen. Det är just individen bakom brottet, hen som fängslas och får avtjäna sitt straff som denna studie riktar sitt fokus på. När fängelsegrindarna öppnas och återinträdet till samhället blir ett faktum; Hur tar då dessa individer sig tillbaka till samhället för att åter bli en del av det? Syftet med denna studie är att undersöka vilka återanpassningsstrategier som frigivna använder sig av samt hur samhällets bemötande påverkar strategierna. Studien baseras på självbiografier skrivna av fyra författare som alla levt ett kriminellt liv och som sedermera avtjänat ett eller flera fängelsestraff. Resultatet visar att det finns flera anpassningsstrategier som tas i bruk. Däribland att söka hjälp och stöd hos familj, vänner eller andra sociala grupper. Vidare återfinns det i strävan efter en ”ny identitet” vilket ofta sker med hjälp av tro. Att sysselsätta sig, ge något tillbaka till samhället, visa sin kreativitet i syfte att återfå sin kredibilitet kan ses som strategier som leder fram till det slutliga målet, kredibiliteten. Slutligen kunde ett samband mellan samhällets bemötande och återanpassningsstrategierna utrönas. Ju mer negativt bemötandet är desto fler återanpassningsstrategier behövs och arbetet för att uppnå dem blir mer krävande. Givet blir då att ett bemötande som fyllts av uppmuntran till individens förändring medför att färre strategier behövs och risken för återfall blir mindre.

Noretnätet - ett pedagogiskt utvecklingsprojekt

Vid Norets barn- och utbildningsområde i Mora kommun bedrivits ett projektet kallat Noretnätet. Rektorsområdebestår av en större centralt belägen skola och tre s k byskolor, tillsammans innefattande åk 1-9, med en integrerad 6-årsverksamhet. I början av år 1998 lämnades en ansökan in om bidrag för ettkompetens- och skolutvecklingsprojekt till Utbildningsdepartementet. Ansökan beviljades och projektetNoretnätet kom att starta från och med höstterminen 1998. Målen för projektet formulerades som att:• Öka kunskapen om läroprocesser hos elever, föräldrar och personal• Öka medvetenheten kring den egna praktiken och ett språk för pedagogiskt arbete i arbetslag• Utveckla en organisation för arbete med elevernas inlärning• En större samstämmighet i undervisningsmönster mellan våra olika åldersgrupperI samband med att projektet startade bildades s k tvärgrupper. En samtalsledarutbildning startades och pågick parallellt med tvärgruppernas arbete. Arbetslagen har därefter inom projektets ram framför alltatt arbeta vidare med frågeställningar som de själva formulerat i form av s k ”småprojekt”.Syftet med utvärdering är:a) Att försöka värdera i vilken utsträckning arbetet bedrivits i linje med de mål som formulerades för projektet och om och i vilken utsträckning dessa har uppnåttsb) Att identifiera och diskutera faktorer som kan uppfattas väsentliga för att kunna genomföra ett framgångsriktskolutvecklingsprojektc) Att resultatet av utvärderingen skall kunna utgöra en lägesbeskrivning från vilken det för de inblandade aktörernaskall vara möjligt att formulera riktlinjer för ett fortsatt utvecklingsarbeteUtvärderingen bygger dels på tre tidigare genomförda delutvärderingar, och dels på data som insamlatsför att kunna komplettera dessa. För att komplettera denna information insamlades ytterligare data slutetav vårterminen 2001. Utvärderingen bygger således på ett tämligen omfattande empiriskt material som omfattar hela projektperioden. Tolkningsbasen är vad man skulle kunna kalla en konstruktivistisk idé om att de data som finns tillgängliga tillsammans skall kunna ”vävas” samman till en mer eller mindresammanhållen bild, en av flera möjliga, av det aktuella projektets samlade verksamhet.Det förefaller som att ett tämligen omfattande arbete har lagts ner på att skapa en ökad medvetenhet och kunskap om lärprocesser. Den sammanvägda bedömningen är att verksamheten i projektet på den punkten, i förhållande till de förutsättningar som funnits, bedrivits på ett sådant sätt att en ökad medvetenhet hos personalen om de lärprocesser som sker i skolan möjliggjorts. Detta bör även på ett konkret sätt ha kommit eleverna till del och förhoppningsvis innebär det att även deras medvetenhet omlärandet kommer att öka. Även om det från en del håll uttrycks tveksamheter att medvetenheten runt den egna praktiken och ett pedagogiskt språk verkligen påverkats på ett positivt sätt. En del av svårigheten tycks just vara att kunna upptäcka vad som sker, vilket t ex till en del kan förklaras av att det rör sig om förhållandevis långsamma processer. Däremot verkar resultatet vad gäller att involvera föräldrarna inte ha utvecklats särskilt långt. Bedömningen är ändå att projektet bedrivits på ett sådant sätt attdet har haft en riktning väl i linje med målet att öka medvetenheten om den egna praktiken och att utvecklaett pedagogiskt språk. Vad gäller målet att skapa en organisation för arbetet med elevernas lärandehar detta varit inriktat på att klara de behov som Noretnätet gett upphov till och som det framstår inte som ett försök att i första hand skapa en mera permanent organisatorisk förändring. Slutsatsen bliratt Noretnätet ändå indirekt kommit att visa på vägar för att finna en organisatorisk form som gör det möjligt att bygga in ett kontinuerligt skolutvecklingsarbete och sett från en sådan utgångspunkt kanverksamheten sägas ligga i linje med det mål som sattes upp. De slutsatser man kan dra om att projektet har gett en större samstämmighet i undervisningsmönster mellan olika åldersstadier är att de är en frågeställning som varit föremål för tämligen omfattande diskussioner. Projektets verksamhet förefallerdärför även på den här punkten i huvudsak ha legat i linje med det i sammanhanget aktuella målet.Sammantaget uppfattas verksamheten i Noretnätet för samtliga fyra mål haft den ”riktning” som målenangav. Med tanke på målens konstruktion är det inte möjligt att ha någon uppfattning i vilken grad målen uppnåtts.Vad gäller Noretnätet förefaller detta i hög grad ha varit ett Top-down initierat projekt, men samtidigt med en relativt stark strävan till att när detta initierats kan ges en tydlig Bottom-up rikting. Skolledningensroll berörs sparsamt i de utsagor som projektdeltagarna gör och kritik framkommer endast i någotenstaka fall. Möjligen kan det ändå tolkas som att skolans ledning varit relativt framgångsrika med attinitiera projektet och även med att lägga över ansvaret på dess genomförande till projektdeltagarna.Frågan om tid, eller snarare bristen på tid, är i skolutvecklingssammanhang en ständigt återkommandefrågeställning. Att förändra och utveckla organisationer och deras verksamhet kräver också tid både för att initieras, implementeras och inte minst för att institutionaliseras. Vad som framstår som lite uniktmed projektet Noretnätet är att skolledningen verkar att på allvar försöka organisera verksamheten så att det frigörs tid för att kunna arbeta med projektet. Genom att Noretnätet fick utrymme att fortsättasin verksamhet ytterligare ett läsår har detta möjliggjort att en del effekter visat sig på ett sätt som annars sannolikt inte hade varit möjligt. De s k samtalsledarna har haft en viktig roll, men kan också antasha varit olika framgångsrika med att utöva sin roll, men att det ändå finns skäl att tro att de på ett personligt plan har varit utvecklande att ikläda sig denna roll. Om ingen tar denna roll riskerar ett skolutvecklingsprojektav det här slaget att bli ett skrivbordskonstruktion. De s k ”småprojekten” framstårsom en av de stora poängerna med projektet Noretnätet. Genom att så tydligt koppla dessa mindreutvecklingsprojekt till de ordinarie arbetslagen har detta samtidigt möjliggjort en vardagsnära skolutvecklingsprocess.”Småprojekten” startas som en utveckling och fördjupning av projektet genom önskemålfrån personalen. Sammanfattningsvis framstår de s k ”småprojekten” som ett viktigt uppslag tillhur skolutvecklingsarbete i en mera generell mening kan bedrivas på ett framgångsrikt sätt.Det projekt som en gång för tre år sedan började med, som en del ansåg, tämligen abstrakta idéer har så småningom tagit form och har i hög grad omvandlats till en konkret och i vardagen påtaglig verksamhet.En intressant frågeställning är naturligtvis i vilken utsträckning som vad som skett som kan tillskrivasNoretnätet och vad som ändå skulle ha inträffat. Det är naturligtvis omöjligt att besvara en sådanfråga, men att det ändå kan vara värt att något reflektera över tänkbara svar. Det förefaller lika orimligt att påstå att inget kan tillskriva projektets verksamhet, som att all utveckling beror på detta. Den tidsom ställts till förfogande, vilket det samtidigt förefaller finnas stor enighet om att detta varit betydelsefullt, de samtal som därmed initieras, de verksamheter som startats i de s k ”småprojekten” talar ändåstarkt för att projektet har spelat en viktig roll för det utvecklingsarbete som skett. Noretnätet har därmed skapat en utmärkt bas för att kunna gå vidare mot en fortsatt positiv utveckling av verksamheteninom Norets barn- och utbildningsområde.

Avaliação funcional e morfométrica da regeneração neural em modelo experimental com nervo mediano em ratos

O processo de regeneração neural do modelo experimental em nervo mediano foi estudado em 34 ratos da raça Wistar, os quais foram submetidos à micro-neurorrafia término-terminal, sendo analisada a força de preensão do membro anterior e realizada a biópsia para análise morfométrica dos pós-operatórios 10° (8 ratos), 20° (5), 30° (5), 45° (8) e grupo controle não operado (8). Foi aferida a força negativa de preensão com o membro anterior e morfometricamente analisadas a contagem do número de fibras mielinizadas, seu diâmetro, períme-tro e área bem como espessura da bainha de mielina. O teste paramétrico de análise de variância foi utilizado para avaliação do número de fibras, diâmetro, perímetro e área bem como para as comparações de força e espessura da bainha de mielina entre os diferentes grupos. Uma média de 16,62 g (10°); 45,80 g (20°); 91,20 g (30°) e 106,75 g (45°) demonstrou haver um aumento progres-sivo da força de preensão em cada grupo paralelamente à evolução no tempo (p < 0,05), exceto entre o 45° e grupo controle com média de 116,25 g, o que denota regeneração com resultados similares à normalidade no final do período considerado. Não foram detectadas fibras regeneradas no coto distal do 10o dia pós-operatório e a totalidade das fibras mielinizadas presentes foi desconsiderada por apresentar sinais degenerativos. Embora sem significância, o número de fibras aumentou progressivamente até o 30° dia, reduzindo-se no 45°. Quanto à espessura, diâmetro, perímetro e área, verificou-se diminuição sig-nificativa no 20o dia e progressivo aumento nos grupos posteriores. Embora a força e o número de fibras tenham apresentado correlação fortemente negativa pelo coeficiente de Spearman (r = − 0,87) no grupo controle, não foi possível obter correlação entre os dados morfométricos e teste funcional nos demais gru-pos. Conclui-se que o modelo experimental do nervo mediano é válido para o estudo evolutivo da regeneração neural, no período considerado de 45 dias pós-operatórios, porém os dados morfométricos apenas refletem a evolução morfológica e cronológica do processo de regeneração do modelo experimental, não apresentando correlação direta com a função.

O contínuo e a região estendida de linhas estreitas das galáxias ativas ESO 362-G18 e ESO 362-G8

Foram analisados espectros óticos de fenda longa das galáxias Seyfert 1 ESO362-G18 e Seyfert 2 ESO362-G8. Estas duas galáxias apresentam emissão por gás de alta excitação em forma anisotrópica, possivelmente devido a colimação por um tóro de poeira. O objetivo do presente trabalho consiste em estudar o contínuo e a região estendida de linhas de emissão (ENLR) destes objetos. Este trabalho constitui-se no primeiro estudo detalhado realizado sobre estas galáxias. A população estelar em cada galáxia e caracterizada em função da distância ao núcleo. O contínuo nuclear e estudado em termos de duas componentes: a população estelar e a componente AGN (\Active Galatic Nuclei"). Observa-se a presença desta componente AGN na gal axia Seyfert 1 ESO362-G18. A galáxia Seyfert 2 não permite observar esta componente AGN mesmo depois de subtraída a componente de população estelar. Nas duas galáxias observa-se importante contribuição de população de idade intermediária ( 5 108 anos). A partir das linhas estreitas de emissão, mapeamos a excitação do gás interestelar ao longo da ENLR. As razões entre estas linhas de emissão são reproduzidas a partir de um modelo de fotoionização de duas componentes - uma componente limitada por matéria ("matter-bounded") e uma componente limitada por ionização ("ionization-bounded"). Este modelo, construído utilizando o código de fotoionização MAPPINGS Ic, se propõe a resolver os problemas apresentados pelos modelos tradicionais de uma componente apenas. A partir dos resultados obtidos com o modelo de duas componentes, determinamos o fator de preenchimento e o fator de cobertura do gás em função da distância ao núcleo. Utilizamos estes parâmetros para testar a consistência do modelo proposto. Por fim realizase o cálculo de balanço de fótons e estuda-se a natureza do contínuo infravermelho (IR) médio e distante - comparando-se a luminosidade observada no IR, calculada a partir dos fluxos IRAS, com a luminosidade predita para um tóro que envolve a fonte modelada e re-emite a radiação incidente no infravermelho.

Motility and viability of ram sperm cryopreserved in a Tris-egg yolk extender supplemented with anti-oxidants

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Lipid peroxidation and generation of hydrogen peroxide in frozen-thawed ram semen cryopreserved in extenders with antioxidants

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Problemas de bifurcação de corank2 com dois parâmetros e a formulação por caminhos

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Viabilidade e capacitação espermáticas, geração de peróxido de hidrogênio(H2O2) e lipoperoxidação no sêmen ovino adicionado de plasma seminal ou antioxidante após a criopreservação

Pós-graduação em Medicina Veterinária - FMVZ

Ação do metabólito secundário 5-hidroxi-2-hidroximetil gama-pirona isolado de fungos do gênero Aspergillus sobre monócitos humanos in vitro

O 5-hidroxi-2-hidroximetil-gama-pirona (HMP) é um metabólito secundário sintetizado por algumas espécies de fungos dos gêneros Aspergillus, Penicillium Acetobac-ter. O HMP tem várias aplicações, sendo utilizado como antioxidante, inibidor da tirosinase, agente protetor contra a radiação e antitumoral. Recentemente, foi também demonstrado que esse metabólito atua como ativador de macrófagos. No entanto, o efeito do HMP em mo-nócitos humanos é desconhecido. Assim, o objetivo deste estudo foi avaliar os efeitos de HMP sobre a viabilidade e diferenciação celular de monócitos do sangue humano in vi-tro. Leucócitos humanos do sangue periférico foram obtidos a partir de bolsas de san-gue doadas pela Fundação Centro de Hemoterapia e Hematologia do Pará (HEMOPA). O isolamento das células foi realizado por meio de gradiente de densidade com Histopaque ®1077. Os monócitos foram tratados durante 24, 48 e 72 horas com 50 e 100 μg / mL de HMP. A análise ultraestrutural dos monócitos tratados revelou que essas células apresen-tam maior espraiamento, elevado número de projeções citoplasmáticas e vacúolos, caracterís-ticas que são frequentemente observadas em células ativadas. A análise da expressão da proteína de superfície específica para macrófago (F4/80) por imunofluorescência, de-monstrou que os monócitos humanos tratados com 50 e 100 μg / mL de HMP por 48 e 72 horas, mostrou um padrão de expressão semelhante ao verificado em macrófagos humanos originados de monócitos tratados com o M-CFS. Os testes de viabilidade utilizados (Método thiazolyl blue, Potencial de membrana mitocondrial, Vermelho Neutro e Azul de Tripan) mostraram que o HMP não tem nenhum efeito citotóxico em monócitos humanos quando tra-tados com 50 e 100 μg/ mL do bioproduto. Estes resultados demonstram um novo papel pa-ra HMP como um agente imunomodulador, induzindo a diferenciação de monócitos em macrófagos.