Effect of low count sums on quantitative environmental reconstructions: an example using subfossil chironomids

The concentrations of chironomid remains in lake sediments are very variable and, therefore, chironomid stratigraphies often include samples with a low number of counts. Thus, the effect of low count sums on reconstructed temperatures is an important issue when applying chironomid‐temperature inference models. Using an existing data set, we simulated low count sums by randomly picking subsets of head capsules from surface‐sediment samples with a high number of specimens. Subsequently, a chironomid‐temperature inference model was used to assess how the inferred temperatures are affected by low counts. The simulations indicate that the variability of inferred temperatures increases progressively with decreasing count sums. At counts below 50 specimens, a further reduction in count sum can cause a disproportionate increase in the variation of inferred temperatures, whereas at higher count sums the inferences are more stable. Furthermore, low count samples may consistently infer too low or too high temperatures and, therefore, produce a systematic error in a reconstruction. Smoothing reconstructed temperatures downcore is proposed as a possible way to compensate for the high variability due to low count sums. By combining adjacent samples in a stratigraphy, to produce samples of a more reliable size, it is possible to assess if low counts cause a systematic error in inferred temperatures.

(Table 1) Sulfur isotopes, total sulfur, and degree of oxidation of basalt samples from DSDP Hole 69-504B and 70-504B

About 150 basalt samples from Hole 504B, near the Costa Rica Rift were analyzed for sulfur content and sulfur-isotope composition. The basement in Hole 504B can be divided into an upper part, which has oxidative alteration (274.5-550 m below sea floor), and a lower part, which has nonoxidative alteration (550-835 m below sea floor) (the interval from 540 to 585 meters actually is transitional). This division is reflected in both the sulfur content and the sulfurisotope composition. Oxidative alteration of basalts by sea water at low temperatures has resulted in a depletion in sulfur in the upper part of the hole (mostly less than 600 ppm S) as compared to fresh sulfur-saturated oceanic tholeiites (900-1200 ppm S). High amounts of sulfur in the lower part of the hole are a result of precipitation of secondary pyrite under non-oxidative or weakly oxidative conditions from solutions which dissolved igneous sulfides. The average sulfur-isotope composition of the primary igneous sulfides is d34S = -0.01 per mil, which is close to the assumed mantle sulfur composition (d34S = 0 per mil. Pyrite and sulfate sulfur extracted together in a separate preparation step (as "pyrite-sulfate" sulfur) indicate addition of sea-water sulfate to the upper part of the basalts. The d34S of secondary pyrite isolated by hand-picking varies between -8.0 and +5.8 per mil; the "pyrite-sulfate" sulfur (d34S = -4.8 to +10.5 per mil), as well as that of the isolated pyrite, may have originated in the precipitation of pyrite from solutions containing sulfur from the dissolution of igneous sulfides, but addition of sulfur transported by hydrothermal solutions cannot be excluded.

Healthy aging : Free time of adults

El trabajo que aquí se presenta surge de la necesidad de conceptualizar y profundizar sobre el uso productivo del tiempo libre de las personas adultas mayores. Se llevará a cabo una aproximación teórica sobre las diferentes concepciones de tiempo libre y ocio como dimensiones interdisciplinarias que involucran elementos referidos al entorno en donde personas y comunidades buscan integrarse en un tiempo y espacio determinado

Las prácticas de la enseñanza en la Educación Superior : Reflexiones pedagógico-didácticas sobre los usos de las tecnologías informáticas en las aulas

El presente trabajo da cuenta de una investigación llevada a cabo entre mediados y fines de los años `90 como parte de la acreditación académica del grado de Licenciatura en Ciencias de la Educación. La misma aborda como tema de estudio el campo de la Educación Superior y las Tecnologías Informáticas, particularmente el uso pedagógico-didáctico que se hace de dichas tecnologías a partir de su introducción en las prácticas de enseñanza. Metodológicamente se trabajó en dos etapas con de estilos de indagación diferenciados, pero a la vez imbricados. La primera consistió en recoger la mirada institucional respecto a la introducción de dichas tecnologías. A tales efectos, se seleccionó como población del estudio a miembros responsables de la conducción institucional de algunas de las Unidades Académicas de la Universidad Nacional de La Plata e Institutos Superiores de Formación Docentes -públicos y privados- de la provincia de Bs. As. Mientras que la segunda etapa se configuró a partir de los hallazgos de la anterior dando lugar a la necesidad de profundizar, mediante un estudio de casos, en el análisis de prácticas de enseñanza en las que se produce la inclusión de las tecnologías informáticas. Intentando visualizar en ellas, no sólo, la introducción de un artefacto novedoso sino la presencia de elementos de una cultura de innovación educativa que den cuenta de procesos de reflexión y de cambio en dichas prácticas. Las conclusiones arribadas posibilitaron integrar la dimensión institucional con la dimensión áulica; conocer prácticas de enseñanza que intentan, desde su espacio de trabajo, modificar la estructura de clase tradicional, acercando a los alumnos otras posibilidades de acceso al conocimiento y vislumbrar, en forma incipiente y en función de las posibilidades profesionales y personales de cada profesor, niveles de reflexión de su propia práctica con el propósito de mejorarlas.

Las prácticas de la enseñanza en la Educación Superior : Reflexiones pedagógico-didácticas sobre los usos de las tecnologías informáticas en las aulas

El presente trabajo da cuenta de una investigación llevada a cabo entre mediados y fines de los años `90 como parte de la acreditación académica del grado de Licenciatura en Ciencias de la Educación. La misma aborda como tema de estudio el campo de la Educación Superior y las Tecnologías Informáticas, particularmente el uso pedagógico-didáctico que se hace de dichas tecnologías a partir de su introducción en las prácticas de enseñanza. Metodológicamente se trabajó en dos etapas con de estilos de indagación diferenciados, pero a la vez imbricados. La primera consistió en recoger la mirada institucional respecto a la introducción de dichas tecnologías. A tales efectos, se seleccionó como población del estudio a miembros responsables de la conducción institucional de algunas de las Unidades Académicas de la Universidad Nacional de La Plata e Institutos Superiores de Formación Docentes -públicos y privados- de la provincia de Bs. As. Mientras que la segunda etapa se configuró a partir de los hallazgos de la anterior dando lugar a la necesidad de profundizar, mediante un estudio de casos, en el análisis de prácticas de enseñanza en las que se produce la inclusión de las tecnologías informáticas. Intentando visualizar en ellas, no sólo, la introducción de un artefacto novedoso sino la presencia de elementos de una cultura de innovación educativa que den cuenta de procesos de reflexión y de cambio en dichas prácticas. Las conclusiones arribadas posibilitaron integrar la dimensión institucional con la dimensión áulica; conocer prácticas de enseñanza que intentan, desde su espacio de trabajo, modificar la estructura de clase tradicional, acercando a los alumnos otras posibilidades de acceso al conocimiento y vislumbrar, en forma incipiente y en función de las posibilidades profesionales y personales de cada profesor, niveles de reflexión de su propia práctica con el propósito de mejorarlas.

Healthy aging : Free time of adults

El trabajo que aquí se presenta surge de la necesidad de conceptualizar y profundizar sobre el uso productivo del tiempo libre de las personas adultas mayores. Se llevará a cabo una aproximación teórica sobre las diferentes concepciones de tiempo libre y ocio como dimensiones interdisciplinarias que involucran elementos referidos al entorno en donde personas y comunidades buscan integrarse en un tiempo y espacio determinado

Las prácticas de la enseñanza en la Educación Superior : Reflexiones pedagógico-didácticas sobre los usos de las tecnologías informáticas en las aulas

El presente trabajo da cuenta de una investigación llevada a cabo entre mediados y fines de los años `90 como parte de la acreditación académica del grado de Licenciatura en Ciencias de la Educación. La misma aborda como tema de estudio el campo de la Educación Superior y las Tecnologías Informáticas, particularmente el uso pedagógico-didáctico que se hace de dichas tecnologías a partir de su introducción en las prácticas de enseñanza. Metodológicamente se trabajó en dos etapas con de estilos de indagación diferenciados, pero a la vez imbricados. La primera consistió en recoger la mirada institucional respecto a la introducción de dichas tecnologías. A tales efectos, se seleccionó como población del estudio a miembros responsables de la conducción institucional de algunas de las Unidades Académicas de la Universidad Nacional de La Plata e Institutos Superiores de Formación Docentes -públicos y privados- de la provincia de Bs. As. Mientras que la segunda etapa se configuró a partir de los hallazgos de la anterior dando lugar a la necesidad de profundizar, mediante un estudio de casos, en el análisis de prácticas de enseñanza en las que se produce la inclusión de las tecnologías informáticas. Intentando visualizar en ellas, no sólo, la introducción de un artefacto novedoso sino la presencia de elementos de una cultura de innovación educativa que den cuenta de procesos de reflexión y de cambio en dichas prácticas. Las conclusiones arribadas posibilitaron integrar la dimensión institucional con la dimensión áulica; conocer prácticas de enseñanza que intentan, desde su espacio de trabajo, modificar la estructura de clase tradicional, acercando a los alumnos otras posibilidades de acceso al conocimiento y vislumbrar, en forma incipiente y en función de las posibilidades profesionales y personales de cada profesor, niveles de reflexión de su propia práctica con el propósito de mejorarlas.

Healthy aging : Free time of adults

El trabajo que aquí se presenta surge de la necesidad de conceptualizar y profundizar sobre el uso productivo del tiempo libre de las personas adultas mayores. Se llevará a cabo una aproximación teórica sobre las diferentes concepciones de tiempo libre y ocio como dimensiones interdisciplinarias que involucran elementos referidos al entorno en donde personas y comunidades buscan integrarse en un tiempo y espacio determinado

Lower Cretaceous radiolarians from the northwestern Australian margin

During Leg 123, abundant and well-preserved Neocomian radiolarians were recovered at Site 765 (Argo Abyssal Plain) and Site 766 (lower Exmouth Plateau). The assemblages are characterized by a scarcity or absence of Tethyan taxa. The Berriasian-early Aptian radiolarian record recovered at Site 765 is unique in its density of well-preserved samples and in its faunal contents. Remarkable contrasts exist between radiolarian assemblages extracted from claystones of Site 765 and reexamined DSDP Site 261, and faunas recovered from radiolarian sand layers of Site 765. Clay faunas are unusual in their low diversity of apparently ecologically tolerant species, whereas sand faunas are dominated by non-Tethyan species that have never been reported before. Comparisons with Sites 766 and 261, as well as sedimentological observations, lead to the conclusion that this faunal contrast results from a difference in provenance, rather than from hydraulic sorting. Biostratigraphic dating proved difficult principally because of the paucity or even absence of (Tethyan) species used in published zonations. In addition, published zonations are contradictory and do not reflect total ranges of species. Radiolarian assemblages recovered from claystones at Sites 765 and 261 in the Argo Basin reflect restricted oceanic conditions for the latest Jurassic to Barremian time period. Neither the sedimentary facies nor the faunal associations bear any resemblance to sediment and radiolarian facies observed in typical Tethyan sequences. I conclude that the Argo Basin was paleoceanographically separated from Tethys during the Late Jurassic and part of the Early Cretaceous by its position at a higher paleolatitude and by enclosing landmasses, i.e., northeastern India and the Shillong Block, which were adjacent to the northwestern Australian margin before the opening. Assemblages recovered from radiolarian sand layers are dominated by non-Tethyan species that are interpreted as circumantarctic. Their sudden appearance in the late Berriasian/early Valanginian pre-dates the oceanization of the Indo-Australian break-up (Ml 1, late Valanginian) by about 5 m.y., but coincides with a sharp increase in margin-derived pelagic turbidites. The Indo-Australian rift zone and its adjacent margins probably were submerged deeply enough to allow an intermittent "spillover" of circumantarctic cold water into the Argo Basin, creating increased bottom current activity. Circumantarctic cold-water radiolarians transported into the Argo Basin upwelled along the margin and died en masse. Concomitant winnowing by bottom currents led to their accumulation in distinct radiolarite layers. High rates of faunal change and the sharp increase of bottom current activity are thought to be synchronous with the two pronounced late Berriasian-early Valanginian lowstands in sea level. Hypothetically, both phenomena might have been caused by a glaciation on the Antarctic-Australian continent, which was for the first time isolated from the rest of Gondwana by oceanic seaways as a result of Jurassic and Early Cretaceous seafloor spreading. The absence of typical Tethyan radiolarian species during the late Valanginian to late Hauterivian period is interpreted as reflecting a time of strong influx of circumantarctic cold water following oceanization (Mil) and rapid spreading between southeast India and western Australia. The reappearance and gradual increase in abundance and diversity of Tethyan forms along with the still dominant circumantarctic species are thought to result from overall more equitable climatic conditions during the Barremian and early Aptian and may have resulted from the establishment of an oceanic connection with the Tethys Ocean during the early Aptian.

Sr, C and O isotope ratios of Neogene sediments from DSDP Hole 38-341, Voring Plateau

The Neogene sediments from DSDP site 341 on the Voring Plateau, Norwegian Sea, contain a thin glauconitic pellet-bearing subunit, which separates underlying pelagic clays from overlying glacial-marine sediments. Oxygen isotope measurements of benthic foraminifera show a delta18O shift of + 1? during deposition of this subunit, probably a combined effect of a drop in bottom water temperature and a rise in seawater delta18O. The chronology of this sedimentological and O isotope transition is, however, poorly constrained by fossil evidence. Rb-Sr dating of glauconitic pellets indicates that the lower part of the glauconitic subunit was deposited 11.6 +/- 0.2 Ma ago. Further geochronological evidence, derived from the Sr and C isotopic compositions of foraminifera compared with known seawater-time variations, indicates that the lower pelagic clays are early to middle Miocene, deposited at a mean rate of ~15 m/Ma. The glauconitic subunit contains part of the middle Miocene and probably all of the late Miocene in a condensed sequence with a very low mean depositional rate (~0.2 m/Ma). The overlying glacial marine sediments are probably Pliocene, with a high mean rate of deposition, ~45 m/Ma. This is the first application of C, O and Sr isotopic stratigraphy combined with Rb-Sr dating of glauconitic minerals, and it illustrates the applications of this integrated approach in geochronology.

Metodologías de modelado, monitorización y asistencia robótica en neurorrehabilitación funcional de extremidad superior

La Organización Mundial de la Salud (OMS) prevé que para el año 2020, el Daño Cerebral Adquirido (DCA) estará entre las 10 causas más comunes de discapacidad. Estas lesiones, dadas sus consecuencias físicas, sensoriales, cognitivas, emocionales y socioeconómicas, cambian dramáticamente la vida de los pacientes y sus familias. Las nuevas técnicas de intervención precoz y el desarrollo de la medicina intensiva en la atención al DCA han mejorado notablemente la probabilidad de supervivencia. Sin embargo, hoy por hoy, las lesiones cerebrales no tienen ningún tratamiento quirúrgico que tenga por objetivo restablecer la funcionalidad perdida, sino que las terapias rehabilitadoras se dirigen hacia la compensación de los déficits producidos. Uno de los objetivos principales de la neurorrehabilitación es, por tanto, dotar al paciente de la capacidad necesaria para ejecutar las Actividades de Vida Diaria (AVDs) necesarias para desarrollar una vida independiente, siendo fundamentales aquellas en las que la Extremidad Superior (ES) está directamente implicada, dada su gran importancia a la hora de la manipulación de objetos. Con la incorporación de nuevas soluciones tecnológicas al proceso de neurorrehabilitación se pretende alcanzar un nuevo paradigma centrado en ofrecer una práctica personalizada, monitorizada y ubicua con una valoración continua de la eficacia y de la eficiencia de los procedimientos y con capacidad de generar conocimientos que impulsen la ruptura del paradigma de actual. Los nuevos objetivos consistirán en minimizar el impacto de las enfermedades que afectan a la capacidad funcional de las personas, disminuir el tiempo de incapacidad y permitir una gestión más eficiente de los recursos. Estos objetivos clínicos, de gran impacto socio-económico, sólo pueden alcanzarse desde una apuesta decidida en nuevas tecnologías, metodologías y algoritmos capaces de ocasionar la ruptura tecnológica necesaria que permita superar las barreras que hasta el momento han impedido la penetración tecnológica en el campo de la rehabilitación de manera universal. De esta forma, los trabajos y resultados alcanzados en la Tesis son los siguientes: 1. Modelado de AVDs: como paso previo a la incorporación de ayudas tecnológicas al proceso rehabilitador, se hace necesaria una primera fase de modelado y formalización del conocimiento asociado a la ejecución de las actividades que se realizan como parte de la terapia. En particular, las tareas más complejas y a su vez con mayor repercusión terapéutica son las AVDs, cuya formalización permitirá disponer de modelos de movimiento sanos que actuarán de referencia para futuros desarrollos tecnológicos dirigidos a personas con DCA. Siguiendo una metodología basada en diagramas de estados UML se han modelado las AVDs 'servir agua de una jarra' y 'coger un botella' 2. Monitorización ubícua del movimiento de la ES: se ha diseñado, desarrollado y validado un sistema de adquisición de movimiento basado en tecnología inercial que mejora las limitaciones de los dispositivos comerciales actuales (coste muy elevado e incapacidad para trabajar en entornos no controlados); los altos coeficientes de correlación y los bajos niveles de error obtenidos en los corregistros llevados a cabo con el sistema comercial BTS SMART-D demuestran la alta precisión del sistema. También se ha realizado un trabajo de investigación exploratorio de un sistema de captura de movimiento de coste muy reducido basado en visión estereoscópica, habiéndose detectado los puntos clave donde se hace necesario incidir desde un punto de vista tecnológico para su incorporación en un entorno real 3. Resolución del Problema Cinemático Inverso (PCI): se ha diseñado, desarrollado y validado una solución al PCI cuando el manipulador se corresponde con una ES humana estudiándose 2 posibles alternativas, una basada en la utilización de un Perceptrón Multicapa (PMC) y otra basada en sistemas Artificial Neuro-Fuzzy Inference Systems (ANFIS). La validación, llevada a cabo utilizando información relativa a los modelos disponibles de AVDs, indica que una solución basada en un PMC con 3 neuronas en la capa de entrada, una capa oculta también de 3 neuronas y una capa de salida con tantas neuronas como Grados de Libertad (GdLs) tenga el modelo de la ES, proporciona resultados, tanto de precisión como de tiempo de cálculo, que la hacen idónea para trabajar en sistemas con requisitos de tiempo real 4. Control inteligente assisted-as-needed: se ha diseñado, desarrollado y validado un algoritmo de control assisted-as-needed para una ortesis robótica con capacidades de actuación anticipatoria de la que existe un prototipo implementado en la actualidad. Los resultados obtenidos demuestran cómo el sistema es capaz de adaptarse al perfil disfuncional del paciente activando la ayuda en instantes anteriores a la ocurrencia de movimientos incorrectos. Esta estrategia implica un aumento en la participación del paciente y, por tanto, en su actividad muscular, fomentándose los procesos la plasticidad cerebral responsables del reaprendizaje o readaptación motora 5. Simuladores robóticos para planificación: se propone la utilización de un simulador robótico assisted-as-needed como herramienta de planificación de sesiones de rehabilitación personalizadas y con un objetivo clínico marcado en las que interviene una ortesis robotizada. Los resultados obtenidos evidencian como, tras la ejecución de ciertos algoritmos sencillos, es posible seleccionar automáticamente una configuración para el algoritmo de control assisted-as-needed que consigue que la ortesis se adapte a los criterios establecidos desde un punto de vista clínico en función del paciente estudiado. Estos resultados invitan a profundizar en el desarrollo de algoritmos más avanzados de selección de parámetros a partir de baterías de simulaciones Estos trabajos han servido para corroborar las hipótesis de investigación planteadas al inicio de la misma, permitiendo, asimismo, la apertura de nuevas líneas de investigación. Summary The World Health Organization (WHO) predicts that by the year 2020, Acquired Brain Injury (ABI) will be among the ten most common ailments. These injuries dramatically change the life of the patients and their families due to their physical, sensory, cognitive, emotional and socio-economic consequences. New techniques of early intervention and the development of intensive ABI care have noticeably improved the survival rate. However, in spite of these advances, brain injuries still have no surgical or pharmacological treatment to re-establish the lost functions. Neurorehabilitation therapies address this problem by restoring, minimizing or compensating the functional alterations in a person disabled because of a nervous system injury. One of the main objectives of Neurorehabilitation is to provide patients with the capacity to perform specific Activities of the Daily Life (ADL) required for an independent life, especially those in which the Upper Limb (UL) is directly involved due to its great importance in manipulating objects within the patients' environment. The incorporation of new technological aids to the neurorehabilitation process tries to reach a new paradigm focused on offering a personalized, monitored and ubiquitous practise with continuous assessment of both the efficacy and the efficiency of the procedures and with the capacity of generating new knowledge. New targets will be to minimize the impact of the sicknesses affecting the functional capabilitiies of the subjects, to decrease the time of the physical handicap and to allow a more efficient resources handling. These targets, of a great socio-economic impact, can only be achieved by means of new technologies and algorithms able to provoke the technological break needed to beat the barriers that are stopping the universal penetration of the technology in the field of rehabilitation. In this way, this PhD Thesis has achieved the following results: 1. ADL Modeling: as a previous step to the incorporation of technological aids to the neurorehabilitation process, it is necessary a first modelling and formalization phase of the knowledge associated to the execution of the activities that are performed as a part of the therapy. In particular, the most complex and therapeutically relevant tasks are the ADLs, whose formalization will produce healthy motion models to be used as a reference for future technological developments. Following a methodology based on UML state-chart diagrams, the ADLs 'serving water from a jar' and 'picking up a bottle' have been modelled 2. Ubiquitous monitoring of the UL movement: it has been designed, developed and validated a motion acquisition system based on inertial technology that improves the limitations of the current devices (high monetary cost and inability of working within uncontrolled environments); the high correlation coefficients and the low error levels obtained throughout several co-registration sessions with the commercial sys- tem BTS SMART-D show the high precision of the system. Besides an exploration of a very low cost stereoscopic vision-based motion capture system has been carried out and the key points where it is necessary to insist from a technological point of view have been detected 3. Inverse Kinematics (IK) problem solving: a solution to the IK problem has been proposed for a manipulator that corresponds to a human UL. This solution has been faced by means of two different alternatives, one based on a Mulilayer Perceptron (MLP) and another based on Artificial Neuro-Fuzzy Inference Systems (ANFIS). The validation of these solutions, carried out using the information regarding the previously generated motion models, indicate that a MLP-based solution, with an architecture consisting in 3 neurons in the input layer, one hidden layer of 3 neurons and an output layer with as many neurons as the number of Degrees of Freedom (DoFs) that the UL model has, is the one that provides the best results both in terms of precission and in terms of processing time, making in idoneous to be integrated within a system with real time restrictions 4. Assisted-as-needed intelligent control: an assisted-as-needed control algorithm with anticipatory actuation capabilities has been designed, developed and validated for a robotic orthosis of which there is an already implemented prototype. Obtained results demonstrate that the control system is able to adapt to the dysfunctional profile of the patient by triggering the assistance right before an incorrect movement is going to take place. This strategy implies an increase in the participation of the patients and in his or her muscle activity, encouraging the neural plasticity processes in charge of the motor learning 5. Planification with a robotic simulator: in this work a robotic simulator is proposed as a planification tool for personalized rehabilitation sessions under a certain clinical criterium. Obtained results indicate that, after the execution of simple parameter selection algorithms, it is possible to automatically choose a specific configuration that makes the assisted-as-needed control algorithm to adapt both to the clinical criteria and to the patient. These results invite researchers to work in the development of more complex parameter selection algorithms departing from simulation batteries Obtained results have been useful to corroborate the hypotheses set out at the beginning of this PhD Thesis. Besides, they have allowed the creation of new research lines in all the studied application fields.

Inverse kinematics of a 6 DoF human upper limb using ANFIS and ANN for anticipatory actuation in ADL-based physical Neurorehabilitation

Objective: This research is focused in the creation and validation of a solution to the inverse kinematics problem for a 6 degrees of freedom human upper limb. This system is intended to work within a realtime dysfunctional motion prediction system that allows anticipatory actuation in physical Neurorehabilitation under the assisted-as-needed paradigm. For this purpose, a multilayer perceptron-based and an ANFIS-based solution to the inverse kinematics problem are evaluated. Materials and methods: Both the multilayer perceptron-based and the ANFIS-based inverse kinematics methods have been trained with three-dimensional Cartesian positions corresponding to the end-effector of healthy human upper limbs that execute two different activities of the daily life: "serving water from a jar" and "picking up a bottle". Validation of the proposed methodologies has been performed by a 10 fold cross-validation procedure. Results: Once trained, the systems are able to map 3D positions of the end-effector to the corresponding healthy biomechanical configurations. A high mean correlation coefficient and a low root mean squared error have been found for both the multilayer perceptron and ANFIS-based methods. Conclusions: The obtained results indicate that both systems effectively solve the inverse kinematics problem, but, due to its low computational load, crucial in real-time applications, along with its high performance, a multilayer perceptron-based solution, consisting in 3 input neurons, 1 hidden layer with 3 neurons and 6 output neurons has been considered the most appropriated for the target application.

Industry-peppers harvest mechanization.

Production of peppers for deshidration (paprika) and for extraction of natural colorants is of great importance in some Mediterranean irrigation areas. In the area of Badajoz (Spain) traditional production, handling and postharvest systems are no longer feasible, although a very good quality and potential market exist for this product. All aspects of mechanized production and handling have been addressed: direct seeding and transplanting, cultivation systems and mechanical harvesting are searched to be adopted in a new production system. A study of size, shape and fruiting pattern of the new varieties was performed. A feasibility study of mechanized harvesting was also made. Results of field testing of different types of harvesters and performance of existing picking heads are presented, some of which yield a feasible solution for the growers of industry peppers in the area. The design, construction and field testing results of a new picking head based on the double-helix principle is presented.