Interfaz de usuario de un sistema multi-robot de reconocimiento de superficies con Google Earth

Els sistemes multi-robot de reconeixement de superfícies es poden utilitzar tant per a l'exploració de llocs remots, de difícil accés o perillosos. Normalment, els robots no són autònoms, depenen d'operadors humans per dirigir-los. La informació que capten ha de ser processada i mostrada a l'usuari o usuària del sistema de forma intel·ligible. Un exemple d'aplicació seria el d'un sistema multirobot format per diversos helicòpters no tripulats que proporciona informació d'una àrea que ha patit algun desastre. El sistema informàtic recolliria la informació i la transmetria al coordinador de l'operatiu d'assistència de l'emergència. La idea del projecte és la de combinar la informació proporcionada pel sistema multi-robot amb la de la zona disponible a Google Earth i fer d'aquesta eina l'interfície d'usuari de l'aplicació.

Anàlisi, disseny i construcció d'un robot educatiu basat en microcontrolador AVR-ATMEGA

Aquest projecte presenta el disseny, construcció i programació d’un robot autònom, com a base per una proposta educativa. Per aconseguir aquest objectiu s’ha dotat el robot d’una unitat de procés, un sistema de locomoció i un seguit de sensors que proporcionaran a la unitat informació respecte l’entorn. Per gestionar totes aquestes funcionalitats, s’ha fet servir un sistema operatiu en temps real capaç de gestionar amb efectivitat les tasques que puguin ser executades pel robot. Finalment, s’ha exposat una detallada descripció dels costos per una producció de volum mig i de caire merament educatiu.

Estudi: microcontrolador LPC2119 - ARM. Cas pràctic: anàlisi, disseny i construcció d'un robot amb pèndul invertit

Estudi de l'arquitectura i prestacions del microcontrolador LPC2119 tot implementant la proposta d’un cas pràctic. En la besant teòrica, es fa una anàlisi acurada del dispositiu LPC2119, enumerant les principals característiques i exposant les seves parts, aprofundint sobretot en l’arquitectura i core ARM que incorpora. En l'àmbit pràctic, s'introdueix el problema del pèndul invertit com a proposta per a ser integrada sobre un robot que exploti les funcionalitats del dispositiu integrat presentades a l'estudi teòric.

Robotic, fluoroscopic or EMG assisted pedicle screw insertion. A CT based comparative study

Introduction: In order to improve safety of pedicle screw placement several techniques have been developed. More recently robotically assisted pedicle insertion has been introduced aiming at increasing accuracy. The aim of this study was to compare this new technique with the two main pedicle insertion techniques in our unit namely fluoroscopically assisted vs EMG aided insertion. Material and methods: A total of 382 screws (78 thoracic,304 lumbar) were introduced in 64 patients (m/f = 1.37, equally distributed between insertion technique groups) by a single experienced spinal surgeon. From those, 64 (10 thoracic, 54 lumbar) were introduced in 11 patients using a miniature robotic device based on pre operative CT images under fluoroscopic control. 142 (4 thoracic, 138 lumbar) screws were introduced using lateral fluoroscopy in 27 patients while 176 (64 thoracic, 112 lumbar) screws in 26 patients were inserted using both fluoroscopy and EMG monitoring. There was no difference in the distribution of scoliotic spines between the 3 groups (n = 13). Screw position was assessed by an independent observer on CTs in axial, sagittal and coronal planes using the Rampersaud A to D classification. Data of lumbar and thoracic screws were processed separately as well as data obtained from axial, sagittal and coronal CT planes. Results: Intra- and interobserver reliability of the Rampersaud classification was moderate, (0.35 and 0.45 respectively) being the least good on axial plane. The total number of misplaced screws (C&D grades) was generally low (12 thoracic and 12 lumbar screws). Misplacement rates were same in straight and scoliotic spines. The only difference in misplacement rates was observed on axial and coronal images in the EMG assisted thoracic screw group with a higher proportion of C or D grades (p <0.05) in that group. Recorded compound muscle action potentials (CMAP) values of the inserted screws were 30.4 mA for the robot and 24.9mA for the freehand technique with a CI of 3.8 of the mean difference of 5.5 mA. Discussion: Robotic placement did improve the placement of thoracic screws but not that of lumbar screws possibly because our misplacement rates in general near that of published navigation series. Robotically assisted spine surgery might therefore enhance the safety of screw placement in particular in training settings were different users at various stages of their learning curve are involved in pedicle instrumentation.

La psychothérapie comme traité de navigation. Débat entre François Roustang et Nicolas Duruz

Entretien conduit par Bernard Garnger avec François Roustang et Nicolas Duruz, deux auteurs qui ont beaucoup écrit sur la psychothérapie et son évolution.

Utilització del robot mòbil com a eina d'aprenentatge en ensenyaments tècnics

En aquest Projecte de Millora de la Qualitat Docent es descriu el disseny, la construcció i la utilització d’un robot mòbil com a eina docent en titulacions d’Enginyeria. El robot mòbil té com a element de control un PC portàtil convencional per tal de facilitar el procés d’aprenentatge de l’alumnat estigui centrat en l’objectiu de les pràctiques i no en el funcionament i control del robot. A més a més, el robot disposa d’un elevat nombre de sensors i actuadors per tal d’oferir un elevat grau d’interdisciplinaritat.

Persistent inhibition of FLIP(L) expression by lentiviral small hairpin RNA delivery restores death-receptor-induced apoptosis in neuroblastoma cells.

Neuroblastoma represents the most common and deadly solid tumour of childhood, which disparate biological and clinical behaviour can be explained by differential regulation of apoptosis. To understand mechanisms underlying death resistance in neuroblastoma cells, we developed small hairpin of RNA produced by lentiviral vectors as tools to selectively interfere with FLIP(L), a major negative regulator of death receptor-induced apoptosis. Such tools revealed highly efficient in interfering with FLIP(L) expression and function as they almost completely repressed endogenous and/or exogenously overexpressed FLIP(L) protein and fully reversed FLIP(L)-mediated TRAIL resistance. Moreover, interference with endogenous FLIP(L) and FLIP(S) significantly restored FasL sensitivity in SH-EP neuroblastoma cell line. These results reveal the ability of lentivirus-mediated shRNAs to specifically and persistently interfere with FLIP expression and support involvement of FLIP in the regulation of death receptor-mediated apoptosis in neuroblastoma cells. Combining such tools with other therapeutic modalities may improve treatment of resistant tumours such as neuroblastoma.

Persistent Infections by Leishmania (Viannia) braziliensis

Here we review the phenomenon of persistency in Leishmania (Viannia) braziliensis infections. In other Leishmania species where appropriate animal models exist, considerable advances in the understanding of basic immunologic mechanisms of persistency have been made; for a review see Aebisher (1994). On the contrary, the evidences of persistence in infections with L. braziliensis rest on studies of human clinical cases many of which we summarized and discussed in this work

A new murine model of persistent lung eosinophilic inflammation

We summarize here the main characteristics of a novel model of pulmonary hypersensitivity. Mice were immunized with a subcutaneous implant of a fragment of heat solidified chicken egg white and 14 days later challenged with ovalbumin given either by aerosol or by intratracheal instillation. This procedure induces a persistent eosinophilic lung inflammation, a marked bone marrow eosinophilia, and Th2-type isotypic profile with histopathological findings that resemble human asthma. Further, this model is simple to perform, reproducible in different strains of mice, does not require adjuvants nor multiple boosters. Based on these characteristics we propose it as a suitable murine model of allergic eosinophilic lung inflammation.

Neuro-developmental follow-up of neonates treated with magnesium sulfate for persistent pulmonary hypertension

Rapport de synthèse : DEVENIR NEURO-DEVELOPPEMENTAL DE NOUVEAU-NES TRAITES PAR DU SULFATE DE MAGNESIUM POUR UNE HYPERTENSION PULMONAIRE PERSISTANTE L'hypertension pulmonaire persistante du nouveau-né (HTPP) est un trouble de l'adaptation post-natale de la circulation pulmonaire caractérisé par une défaillance de la diminution normale des résistances vasculaires pulmonaires, accompagné d'un shunt droite-gauche, résultant en une hypoxémie profonde. C'est une pathologie sévère nécessitant des soins intensifs avec un risque augmenté de handicaps neurologiques chez les survivants. Le traitement de l'HTPP du nouveau-né inclut une ventilation mécanique ainsi que différents agents pharmacologiques pour dilater les vaisseaux pulmonaires, dont le sulfate de magnésium (MgSO4) à hautes doses par voie intraveineuse et le monoxyde d'azote par voie inhalée (iN0). Le MgSO4 est une alternative thérapeutique de l'HTPP du nouveau-né avec peu d'effets secondaires et une mortalité basse. Il a aussi été démontré que le MgSO4 est un traitement de l'HTPP du nouveau-né autant efficace que le iN0 et moins coüteux. Des études sur le suivi neuro-développemental de nouveau-nés avec HTPP traités selon différentes méthodes ont été publiées reportant des taux élevés de handicaps majeurs et mineurs. Plus récemment, des études de suivi après traitement par iN0 ont montré des taux plus bas qu'avec des traitements antérieurs. Le devenir neuro-développemental àlong terme d'enfants traités avec du MgSO4 n'a pas été documenté. Le but de cette étude est de décrire le développement des enfants qui ont présenté une HTPP traitée seulement avec du MgS04, de reporter l'incidence de handicaps majeurs et mineurs, et de les comparer à un groupe contrôle d'enfants sains du même âge ainsi qu'aux données de la littérature. La population consiste en 33 nouveau-nés traités pour une HTPP avec seulement du MgSO4 (groupe étude) et 32 nouveau-nés à terme sains (groupe contrôle). Un suivi neurodéveloppemental standardisé et approfondi a été effectué aux âges clés de 18 mois et 5 ans. Les taux de handicaps majeurs à 18 mois et 5 ans dans le groupe étude étaient de 6% et 11,4% respectivement, et de 0% aux deux âges dans le groupe contrôle. Les taux de handicaps mineurs aux mêmes âges étaient de 3% et 26,9% pour le groupe étude, et de 0% et 26,1% pour le groupe contrôle. Les quotients développementaux moyens à 18 mois étaient de 106,6 (DS 1,6) dans le groupe étude et de 118,3 (DS 1,0) dans le groupe contrôle (P < 0,001). L'index général intellectuel en âge préscolaire était de 112.6 (DS 3.7), respectivement de 119.3 (DS 3.1 ), sans différence significative entre les deux groupes. A 18 mois, les taux de handicaps majeurs et mineurs dans les groupes études et contrôle étaient de 6% et 3%. Dans la littérature, des taux entre 0% et 33% ont été décrits. A cet âge, il y avait une différence significative pour tous les scores du test de Griffiths, mëme en tenant compte du status socio-économique de la famille. Ceci suggère un léger retard du développement global et non une altération spécifique. Ces différences n'étaient plus significatives en âge préscolaire, suggérant un rattrapage développemental. Le taux de handicaps majeurs en âge préscolaire pour le groupe étude était de 11.5%, sans aucune infirmité motrice cérébrale. Ces résultats correspondent à ceux d'études de suivi après d'autres traitements jusqu'à l'âge de 24 mois avec des taux variant de 0% à 15%. Le taux de handicaps mineurs était de 26.9% dans le groupe étude et de 26.1% dans le groupe contrôle, sans différence significative entre les deux groupes. L'incidence de handicaps mineurs dans le groupe étude était plutôt élevée en comparaison aux données de la littérature (6 à 22% à 6 ans). Une explication possible est que nous avons considéré des problèmes de langage et de comportement comme handicaps mineurs. Ceci suggère une différence méthodologique et non une plus mauvaise issue dans nos deux groupes. Les évaluations cognitives des enfants des deux groupes se trouvaient dans la norme, ce qui est aussi le cas dans la littérature. En conclusion, cette étude longitudinale non randomisée d'enfants traités avec du MgSO4 seul pour une HTPP sévère ne montre pas de conséquences sur le devenir neuro-développemental à long terme. Cette étude le démontre pour la première fois. Malgré le fait que iN0 soit le traitement actuellement recommandé pour l'HTPP du nopuveau-né, le MgSO4 reste largement utilisé, en particulier dans des pays en voie de développement. L'absence de complications neuro-développementales majeures à long terme permet de considérer l'administration du MgSO4 pour le traitement de l'HTPP du nouveau-né en cas de non réponse ou d'inaccessibilité au iNO.

Dynamic visual information plays a critical role for spatial navigation in water but not on solid ground.

In the Morris water maze (MWM) task, proprioceptive information is likely to have a poor accuracy due to movement inertia. Hence, in this condition, dynamic visual information providing information on linear and angular acceleration would play a critical role in spatial navigation. To investigate this assumption we compared rat's spatial performance in the MWM and in the homing hole board (HB) tasks using a 1.5 Hz stroboscopic illumination. In the MWM, rats trained in the stroboscopic condition needed more time than those trained in a continuous light condition to reach the hidden platform. They expressed also little accuracy during the probe trial. In the HB task, in contrast, place learning remained unaffected by the stroboscopic light condition. The deficit in the MWM was thus complete, affecting both escape latency and discrimination of the reinforced area, and was thus task specific. This dissociation confirms that dynamic visual information is crucial to spatial navigation in the MWM whereas spatial navigation on solid ground is mediated by a multisensory integration, and thus less dependent on visual information.