An optical flow-based sensing system for reactive mobile robot navigation

This work discusses the use of optical flow to generate the sensorial information a mobile robot needs to react to the presence of obstacles when navigating in a non-structured environment. A sensing system based on optical flow and time-to-collision calculation is here proposed and experimented, which accomplishes two important paradigms. The first one is that all computations are performed onboard the robot, in spite of the limited computational capability available. The second one is that the algorithms for optical flow and time-to-collision calculations are fast enough to give the mobile robot the capability of reacting to any environmental change in real-time. Results of real experiments in which the sensing system here proposed is used as the only source of sensorial data to guide a mobile robot to avoid obstacles while wandering around are presented, and the analysis of such results allows validating the proposed sensing system.

A recepção da obra de Paulo Coelho pela crítica literária e pelo leitor

Propõe-se um estudo acerca da recepção da obra de Paulo Coelho pela crítica literária e pelo leitor, envolvendo a indústria cultural, sob a perspectiva da Sociologia da Literatura. A pesquisa justifica-se pela grande proporção de leitores que a obra atinge: traduzida para 81 idiomas e lida em 168 países, tendo boa aceitação por diferentes perfis de leitores e por muitos críticos literários de outros países. No Brasil, a produção do escritor é recebida com uma certa reserva pela crítica literária. As intervenções da indústria cultural são discutidas por meio de um diálogo estabelecido entre Theodor W. Adorno, Max Horkheimer, Pierre Bourdieu, Umberto Eco, Luiz Costa Lima e Muniz Sodré. Em seguida, estabelece-se uma discussão sobre valor estético em relação à literatura contemporânea. Posteriormente, são mostradosos elementos temáticos recorrentes e a proximidade da narrativa coelhana com a oralidade, a partir da influência das canções compostas em parceria com Raul Seixas e da operação dos gêneros parábola e fábula.A recepção da crítica é analisada, baseando-se em estudos de Mário Maestri, Eloésio Paulo, teses e dissertações, artigos, entre outros. A recepção do leitor tem como aporte teórico Antonio Candido e Roger Chartier, dentre outros, apoiando-se na Estética da Recepção, especificamente nos estudos de Hans Robert Jauss e Regina Zilberman. É analisada a recepção da obra de Paulo Coelho pelos leitores da rede social Skoob, a fim de verificar o gênero, a idade,o nível de escolaridade, a condição socioeconômica e cultural e as impressões de leitura destes. Compreendendo esses sujeitos-leitores, historicamente, e valendo-se de outros aspectos (em vez dos estéticos) apontados pela Sociologia da Literatura, é possível estabelecer diálogos entre as preferências desses leitores com obras já legitimadas pela teoria e crítica literárias, ampliando o repertório destes e contribuindo para a mediação e a promoção da leitura, no Brasil.

Intervenção cognitivo-comportamental e adesão ao tratamento em pessoas com HIV/Aids

Foram investigados efeitos da intervenção cognitivo-comportamental sobre a adesão inadequada à terapia antirretroviral. Participaram dois homens (P1 e P2) acometidos pela Aids. Uma mulher soropositiva (P3) funcionou como controle. Foram comparadas avaliações de comportamento de adesão, estratégias de enfrentamento, expectativa de autoeficácia para aderir à terapia e variáveis biológicas de três momentos - linha de base (LB), imediatamente após (M2) e três meses depois (M3) da intervenção. Os participantes P1 e P2 relataram aumentos nos níveis de adesão à terapia, nos escores de autoeficácia e no enfrentamento focalizado no problema. A participante P3 manteve adesão insuficiente e baixos escores de autoeficácia. Conclui-se que a intervenção cognitivo-comportamental teve efeitos positivos sobre a adesão à terapia antirretroviral. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT

Restrições posturais não interferem nos resultados da manobra de reposição canalicular

A Vertigem Posicional Paroxística Benigna (VPPB) é uma das mais comuns doenças da orelha interna que cursam com tontura, porém o seu tratamento ainda é algo de inúmeras controvérsias. OBJETIVO: Avaliar a influência das orientações posturais na evolução precoce de pacientes com diagnóstico de VPPB de canal semicircular posterior, submetidos à manobra de Epley. FORMA DE ESTUDO: Prospectivo randomizado. MATERIAL E MÉTODO: Foram avaliados 50 pacientes com diagnóstico de VPPB de canal semicircular posterior submetidos à manobra de reposição canalicular de Epley, divididos em Grupo de Estudo - 23 pacientes - que receberam orientações de restrição postural pós-manobra e Grupo Controle - 27 pacientes - que não receberam orientações. RESULTADOS: Não houve diferença estatisticamente significante entre os grupos estudados quanto à resolução dos sintomas da VPPB independentemente de sexo e idade. CONCLUSÃO: A eficácia da Manobra de Reposição Canalicular de Epley não é influenciada pelo uso ou não das restrições posturais.

Contribuição do Mismatch Negativity na avaliação cognitiva de indivíduos portadores de esclerose múltipla

O Mismatch Negativity (MMN) é um potencial evocado auditivo endógeno, gerado por mudanças no processo de discriminação que ocorrem no córtex auditivo que avalia a memória sensorial auditiva. OBJETIVOS: Avaliar se, quando presente, o MMN pode ser utilizado como um índice funcional do córtex auditivo supratemporal e correlacionar com comprometimento cognitivo, avaliado pelo Teste Auditivo Compassado de Adição Seriada (PASAT). MATERIAL E MÉTODOS: Um grupo controle e outro com diagnóstico definido de EM foram submetidos ao registro do MMN com estímulos auditivos com variação de duração e de freqüência. O grupo de EM foi submetido ao PASAT. As latências e as amplitudes negativas do MMN foram comparadas entre os grupos. Os escores do PASAT foram correlacionados com a presença ou ausência do MMN nos dois protocolos de estimulação auditiva. RESULTADOS: O MMN esteve presente em 60% dos indivíduos no grupo de EM no protocolo de estimulação auditiva com variação de duração, e em 45% no protocolo de estimulação auditiva com variação de freqüência. Encontrou-se uma correlação estatisticamente significante entre a ausência da onda do MMN com a presença de comprometimento cognitivo avaliado pelo PASAT. CONCLUSÕES: A ausência do MMN se correlaciona com comprometimento cognitivo avaliado pelo PASAT.

Otimizando o componente farmacológico da terapia integrada da vertigem

A farmacoterapia é opção importante no tratamento das vestibulopatias periféricas. OBJETIVO: Identificar a medicação que otimiza a terapia integrada da vertigem (TIV) na doença de Ménière e em outras vestibulopatias periféricas. MATERIAL E MÉTODO: Estudo de casos em que pacientes com doença de Ménière ou outras vestibulopatias periféricas receberam TIV com betaistina, cinarizina, clonazepam, flunarizina, Ginkgo biloba ou sem medicação durante 120 dias. RESULTADOS: Na doença de Ménière, TIV com qualquer um dos medicamentos foi mais eficaz do que TIV sem medicação, após 60 dias; a betaistina foi mais efetiva que todas as outras drogas, após 60 e 120 dias. Nas outras vestibulopatias periféricas, diferenças significantes foram observadas entre TIV com betaistina, cinarizina, clonazepam ou flunarizina e TIV sem medicação após 60 dias e todas as drogas foram mais efetivas que TIV sem medicação após 120 dias; betaistina, cinarizina ou clonazepam foram igualmente efetivos e betaistina foi mais efetiva que flunarizina e Ginkgo biloba. Os tratamentos foram bem tolerados. CONCLUSÕES: TIV incluindo medicação é mais efetiva que sem medicação na doença de Ménière ou em outras vestibulopatias periféricas. Betaistina foi o medicamento mais efetivo na doença de Ménière e tão eficaz quanto cinarizina ou clonazepam em outras vestibulopatias periféricas.

Evolução clínica de pacientes com doença de Ménière

A doença de Ménière é vestibulopatia freqüente e manifesta-se após a 4ª década de vida. Diagnóstico é clínico e caracteriza-se por vertigem, perda auditiva neurossensorial, zumbido e plenitude aural. OBJETIVO: Estudar a evolução da doença de Ménière em função do tempo de evolução da vertigem, do zumbido, da plenitude aural, da perda auditiva, idade e acometimento unilateral ou bilateral. CASUÍSTICA E MÉTODO: Estudo retrospectivo. Avaliados 39 pacientes com diagnóstico clínico definido de doença de Ménière, confirmado pela eletrococleografia, em centro de referência. Foram submetidos ao exame clínico, audiometria e eletrococleografia transtimpânica bilateral. Foram divididos em 2 grupos: doença de Ménière bilateral e doença de Ménière unilateral. RESULTADOS: Idade média de 42,9 com predominância feminina (72,5%). Flutuação da audição ocorreu em 54,5% e 65,7% apresentavam crises vertiginosas freqüentes. Envolvimento bilateral foi observado em 33,3%. A doença iniciou mais cedo (33,7 anos) no grupo bilateral que no grupo unilateral (p= 0,0013). Não houve diferença da duração da doença, zumbido, plenitude aural e perda auditiva entre os grupos. CONCLUSÃO: Pacientes com doença de Ménière bilateral apresentam sintomas mais precocemente que aqueles com doença unilateral, mas não diferem em relação ao tempo de evolução da doença e dos sintomas associados.

Prevalência de portadores de DTM em pacientes avaliados no setor de otorrinolaringologia

A interação entre disfunção temporomandibular e otalgia é, mesmo nos dias atuais, motivo para especulações e hipóteses. Vários pesquisadores sugerem causas, conseqüências e supostos tratamentos. OBJETIVO: Verificar a prevalência de pacientes portadores de DTM em um serviço de otorrinolaringologia. TIPO DE ESTUDO: Este é um estudo epidemiológico do tipo descritivo com amostra transversal. MATERIAL E MÉTODO: Foram avaliados 221 pacientes do Serviço de Otorrinolaringologia do Hospital da Cidade, em Passo Fundo, Rio Grande do Sul, durante um período de dois meses. Para captação e interpretação dos dados, bem como verificação da disfunção temporomandibular, foi utilizado um questionário auto-aplicado previamente validado. RESULTADO: Após coleta e interpretação dos dados de 221 pacientes, os resultados obtidos foram: 48 pacientes (21.72%) considerados como necessitando de tratamento para DTM (índice de DTM moderada e severa), dos quais 35 pertenciam ao gênero feminino (72.9%) e 13 ao masculino (21.1%). Apenas 15 indivíduos do total (7.24%) estavam totalmente livres de sintomas de DTM. Quanto aos demais, apresentaram: dor de cabeça (33,5%), dor no pescoço e ombro (28,5%), dor na região do ouvido (29%) e ruídos articulares (25%). CONCLUSÃO: A prevalência de DTM foi de 21.72% sendo significantemente maior no gênero feminino (p: 0.0001); e as prevalências, em relação aos índices, foram: DTM ausente 37.56%; DTM leve 40.72%; DTM moderada 19%, e DTM severa 2.72%.

Resultados na qualidade de vida em longo prazo de crianças submetidas à adenoidectomia/adenotonsilectomia por distúrbios obstrutivos do sono

Os Distúrbios Obstrutivos do Sono (DOS) afetam significativamente a população pediátrica. Neste grupo, sua principal etiologia é a hiperplasia adenotonsilar, sendo adenoidectomia ou adenotonsilectomia indicadas para tratamento, reversão de seqüelas e melhora na qualidade de vida. OBJETIVO: Avaliar qualidade de vida de crianças com DOS após adenoidectomia/adenotonsilectomia. CASUÍSTICA E MÉTODO: Realizou-se estudo tipo prospectivo com 48 crianças, entre 2 e 11 anos, apresentando DOS e hiperplasia adenotonsilar obstrutiva com indicação cirúrgica. Aplicou-se o questionário OSA18 sobre qualidade de vida aos cuidadores destas crianças antes da cirurgia, cerca de trinta dias e com pelo menos onze meses após o procedimento. Pontuações elevadas no escore significam pior qualidade de vida. RESULTADOS: No pré-operatório, o escore OSA18 médio foi 82,83 (DP=12,57), com nota global média para a qualidade de vida de 6,04 (DP=1,66). Na avaliação pós-operatória inicial, obteve-se escore OSA18 de 34,3(DP=9,95) e nota global de 9,6 (DP=0,81), ambos tendo redução significativa (p<0,001). Na avaliação pós-operatória tardia, entre 11 e 30 meses (média=16,85,DP=5,16), trinta e quatro (70,83%) crianças foram reavaliadas, obtendo-se escore OSA18 de 35,44(DP=19,95) e nota global de 9,28 (DP=1,78). Não houve diferença significativa entre as avaliações pós-operatórias. CONCLUSÃO: A cirurgia promoveu melhora na qualidade de vida das crianças com DOS, mantendo-se esta em longo prazo.

Efeito da urina de vaca no estado nutricional da alface

Existem diversos relatos da utilização da urina de vaca em hortaliças, todavia sua eficácia carece de comprovação. Objetivou-se avaliar o efeito da urina de vaca no estado nutricional da alface. O experimento foi constituído de 12 tratamentos, esquema de parcelas subdivididas, em blocos ao acaso, com quatro repetições. Nas parcelas foram alocadas as vias de aplicação (solo ou foliar) e nas subparcelas as concentrações das soluções (0,00; 0,25; 0,50; 0,75; 1,00 e 1,25% v/v). Aplicou-se 60 mL de solução/planta, divididos em cinco aplicações de 5; 5; 10; 20 e 20 mL/planta, aos 7, 14, 21, 28 e 35 após o transplante, respectivamente. Durante o ciclo avaliou-se o índice SPAD e na colheita a massa da matéria seca de cabeça (MSCA) e os teores de N, P, K, Ca, Mg, S, Na, Zn, Fe, Mn, Cu e B na matéria seca das folhas (MSF), caule (MSC) e raízes (MSR). Em ambas as vias de aplicação o índice SPAD apresentou incremento linear às concentrações e resposta quadrática ao longo do tempo. A MSCA teve comportamento linear às concentrações, com aumento de 25,9 e 35,4% nas aplicações via foliar e solo, respectivamente. Não houve efeito de concentrações sobre teores de nutrientes na MSF e MSC. Na MSR, via solo, os teores de P e K apresentaram pontos de máximo enquanto Fe e Mn de mínimo; o Na apresentou incremento linear às concentrações via foliar. Os efeitos da urina sobre o crescimento da alface provavelmente são devidos a fatores outros que não somente a quantidade de nutrientes veiculados nas soluções.

Contrasts in the basins of attraction of structurally identical iterative root finding methods

A numerical comparison is performed between three methods of third order with the same structure, namely BSC, Halley’s and Euler–Chebyshev’s methods. As the behavior of an iterative method applied to a nonlinear equation can be highly sensitive to the starting points, the numerical comparison is carried out, allowing for complex starting points and for complex roots, on the basins of attraction in the complex plane. Several examples of algebraic and transcendental equations are presented.

An SPSS R-Menu for Ordinal Factor Analysis

Exploratory factor analysis is a widely used statistical technique in the social sciences. It attempts to identify underlying factors that explain the pattern of correlations within a set of observed variables. A statistical software package is needed to perform the calcula- tions. However, there are some limitations with popular statistical software packages, like SPSS. The R programming language is a free software package for statistical and graphical computing. It o ers many packages written by contributors from all over the world and programming resources that allow it to overcome the dialog limitations of SPSS. This paper o ers an SPSS dialog written in the R programming language with the help of some packages, so that researchers with little or no knowledge in programming, or those who are accustomed to making their calculations based on statistical dialogs, have more options when applying factor analysis to their data and hence can adopt a better approach when dealing with ordinal, Likert-type data.

Bone mineral density of rat femurs after hindlimb unloading and different physical rehabilitation programs

Bone weakening can occur due to the absence of load on the skeleton or even short periods of decreased physical activity. Therefore, musculoskeletal diseases that involve temporary immobilization by casts, inactivity or tension increases the risk of fractures. Physical activity is the most studied procedure both to prevent damage and to restore bone structure. The present study aimed at evaluating, by bone densitometry on rat femurs, the influence of hindlimb unloading and later running activity on treadmill or free movement. Sixty-four Wistar rats were used, aged 65 days with a mean corporal mass of 316.11g, randomly divided into eight experimental groups: group 1, the suspended control with seven animals under hindlimb unloading regimen for 28 days, then euthanized; groups 2 and 3, the trained suspended comprising of 7 and five animals, respectively, subjected to hindlimb unloading for 28 days, followed by treadmill exercise for 28 days (group 2) or 56 days (group 3), then euthanized; groups 4 and 5, designated free suspended, comprised of 7 animals each under hindlimb unloading regimen for 28 days followed by free activity in cages for 28 days (group 4) or 56 days (group 5), then euthanized; groups 6, 7 and 8, negative controls, each with 8 animals allowed to free activity in cages and euthanized at the ages of 93, 121 and 149 days, respectively. Bone mineral density (BMD) of the left femur was analyzed by bone densitometry. Unloading by tail-suspension decreased BMD while treadmill training and free activity in cages promoted its recovery in a similar way and over time.

Thermal degradation of Pb(Zr0.53Ti0.47)O3/poly(vinylidene fluoride) composites as a function of ceramic grain size and concentration

Poly(vinylidene fluoride)/Pb(Zr0.53Ti0.47)O3,([PVDF]1−x/[PZT]x) composites of volume fractions x and (0–3) type connectivity were prepared in the form of thin films. PZT powders with average grain sizes of 0.2, 0.84, and 2.35 μm in different volume fraction of PZT up to 40 % were mixed with the polymeric matrix. The influence of the inorganic particle size and its content on the thermal degradation properties of the composites was then investigated by means of thermo-gravimetric analysis. It is observed that filler size affects more than filler concentration the degradation temperature and activation energy of the polymer. In the same way and due to their larger specific area, smaller particles leave larger solid residuals after the polymer degradation. The polymer degradation mechanism is not significantly modified by the presence of the inorganic fillers. On the other hand, an inhibition effect occurs due to the presence of the fillers, affecting particularly the activation energy of the process.