Gradient-based reinforcement learning techniques for underwater robotics behavior learning

Darrerament, l'interès pel desenvolupament d'aplicacions amb robots submarins autònoms (AUV) ha crescut de forma considerable. Els AUVs són atractius gràcies al seu tamany i el fet que no necessiten un operador humà per pilotar-los. Tot i això, és impossible comparar, en termes d'eficiència i flexibilitat, l'habilitat d'un pilot humà amb les escasses capacitats operatives que ofereixen els AUVs actuals. L'utilització de AUVs per cobrir grans àrees implica resoldre problemes complexos, especialment si es desitja que el nostre robot reaccioni en temps real a canvis sobtats en les condicions de treball. Per aquestes raons, el desenvolupament de sistemes de control autònom amb l'objectiu de millorar aquestes capacitats ha esdevingut una prioritat. Aquesta tesi tracta sobre el problema de la presa de decisions utilizant AUVs. El treball presentat es centra en l'estudi, disseny i aplicació de comportaments per a AUVs utilitzant tècniques d'aprenentatge per reforç (RL). La contribució principal d'aquesta tesi consisteix en l'aplicació de diverses tècniques de RL per tal de millorar l'autonomia dels robots submarins, amb l'objectiu final de demostrar la viabilitat d'aquests algoritmes per aprendre tasques submarines autònomes en temps real. En RL, el robot intenta maximitzar un reforç escalar obtingut com a conseqüència de la seva interacció amb l'entorn. L'objectiu és trobar una política òptima que relaciona tots els estats possibles amb les accions a executar per a cada estat que maximitzen la suma de reforços totals. Així, aquesta tesi investiga principalment dues tipologies d'algoritmes basats en RL: mètodes basats en funcions de valor (VF) i mètodes basats en el gradient (PG). Els resultats experimentals finals mostren el robot submarí Ictineu en una tasca autònoma real de seguiment de cables submarins. Per portar-la a terme, s'ha dissenyat un algoritme anomenat mètode d'Actor i Crític (AC), fruit de la fusió de mètodes VF amb tècniques de PG.

Preparadurías estudiantiles como proceso de aprendizaje colaborativo entre estudiantes de ingeniería de la UNEXPO, Vicerectorado de Puerto Ordaz

Se trata de una investigación que se realizó en la Universidad Nacional Experimental Politécnica "Antonio José de Sucre" (UNEXPO), Vicerrectorado Puerto Ordaz, Venezuela, referida al estudio e intervención educativa en el programa de preparadurías (mecanismo de asesoramiento académico entre estudiantes de ingeniería), en el ámbito de matemática I (asignatura crítica), que desarrolló procesos participativos de enseñanza-aprendizaje en aula fundamentados en una metodología colaborativa, de cara a la promoción de un cambio educativo. La investigación tiene como propósito promover la mejora de los procesos de enseñanza aprendizaje que se desarrollan en este programa, facilitando la participación de los preparadores en un proceso de intervención. Las acciones que orientaron la intervención en el aula, se fundamentan en una concepción constructivista y sociocultural de los procesos de enseñanza-aprendizaje, que otorgan un papel preponderante a la actividad del alumno mediada por factores de su contexto educativo. Desde el punto de vista metodológico, estamos frente a un tipo de investigación interpretativa, sustentada operacionalmente por la metodología cualitativa. Para llevarla a cabo, se definieron tres fases interconectadas en el proceso investigativo: descriptiva, de intervención y valoración; destacando que la fase intervención en el aula, se inspiró en la investigación-acción, como mecanismo indagatorio y propulsor de la transformación en la práctica. En estas fases, fue predominante la identificación de informantes clave de acuerdo a momentos y ámbitos de actuación y combinaciones que relacionaban técnicas narrativas como los grupos de discusión, entrevistas cualitativas y la observación, entre otras. Los resultados más resaltantes, tienden a realizar una caracterización exhaustiva de las preparadurías, describir de forma pormenorizada la experiencia vivida con los preparadores, la cual trata de aportar una estrategia pedagógica en matemática I, traducida en el aprovechamiento de las relaciones simétricas entre alumnos en ambientes colaborativos. La investigación permite a la UNEXPO, otras universidades y a la comunidad educativa, evaluar la posibilidades que ofrece una propuesta innovadora de enseñanza-aprendizaje en matemática I, que puede orientar las acciones pedagógicas en una de las asignaturas con más bajo porcentaje de promoción; combinando la colaboración, participación; explorando y aprovechando las relaciones entre iguales en ambientes alternativos de aprendizaje como las preparadurías.

Una lectura de Baldomera (Del Fabulador)

El autor realiza un análisis sociológico de la novela de Pareja, amparado en los criterios del crítico Lucien Goldmann. Las categorías narratológicas que sirven de pauta son: el narrador, el espacio, el tiempo y los personajes. Se detiene en el análisis de los tres espacios que Pareja proyecta en la novela: campo, ciudad (ámbito identificado con la pobreza, el robo y el abuso de las autoridades) y mundo exterior (apenas referencial, pero gravitante en los inicios de modernización del país). Revisa los personajes y la estructura mental del autor. Concluye que el texto plantea una concepción diferente del arte de novelar, a tono con la vanguardia europea, a pesar de que muestra una realidad social que no cambia (Baldomera nació pobre, se desplaza entre el burdel, la cantina, el hospital y, finalmente, la cárcel). El texto se aleja del simple documento testimonial gracias al diseño del personaje: pese a su descomunal físico ya que personifica la desgracia, Baldomera expresa, al mismo tiempo, los valores de fidelidad, amor maternal y solidaridad.

La «destrucción creadora» en dos cuentos de Juan Carlos Onetti (Crítica)

Si bien con la Edad Moderna el lenguaje dejó de ser un instrumento sagrado, desde fines del siglo XIX e inicios del XX se revela el carácter arbitrario del signo lingüístico, reafirmando el carácter secular de la palabra. La autora plantea que Juan Carlos Onetti reflexiona en su obra sobre el carácter y las funciones del lenguaje en el texto, desacralizándolo, alejándose de las pretensiones totalizadoras de la crítica. En los dos cuentos de Onetti («El posible Baldi» y «Luna llena») los personajes escriben. En el primero, Baldi remarca el carácter arbitrario de toda ficción (esta vez, de una ficción sobre sí mismo): destruye la tentación de convertirse en un héroe, al presentarse como un proxéneta y traficante, busca provocar el asco en una literata romántica, que ha sido seducida por la palabra, sin conseguirlo. El personaje del segundo cuento, Carmencita, siente que ha fracasado como escritora, y que su cuerpo envejecido la somete al riesgo del ridículo. A diferencia de Baldi, no se atreve a reír de esta posibilidad ni del asco, muere atrapada en una ficción que no deja de ser romántica. Se reflexiona sobre la finalidad del lenguaje en la «realidad» y en las ficciones que crean estos seres de ficción.

Literaturas posautónomas 2.0 (Crítica)

Este ensayo plantea que la literatura latinoamericana actual abandona su propia esfera: de la ficción bien definida, de los claros requisitos de un texto para constituir «literatura», incluso de las clasificaciones en géneros. Esa esfera de «lo literario», amparada en reglas e instituciones, pierde consistencia, se limita entonces el poder y la capacidad de presión política que la literatura tuvo hasta hace pocas décadas. La actual literatura, finalizada la época de su autonomía, hablar de una vida moderna en la cual «todo lo cultural es económico» y donde «toda ficción es realidad» (y viceversa, en ambos casos). Lo cotidiano es ahora la vida, pero intervenida por las tecnologías de la información y la comunicación (que le prestan rasgos de virtualidad o de irrealidad). Se plantea con ellas el desafío de intentar una lectura desde otros parámetros, en caso contrario, se puede caer en la simpleza de calificarlas como no-literatura o «literatura mala».

El cinismo idealista de Alejandro Carrión (Dossier: Narradores ecuatorianos de la década de 1950)

Este ensayo analiza aspectos de la dilatada labor como periodista, crítico literario, narrador de ficción y, sobre todo, la producción poética del ecuatoriano Alejandro Carrión. Señala que su narrativa, desde muy temprano, evidencia el tono satírico que no abandonaría jamás, tanto como su «vocación festiva de la sedición». Destaca su labor como periodista, principalmente con el seudónimo de Juan sin cielo. Menciona algunos aportes de Carrión en tanto crítico literario, recogidos principalmente en la revista Letras del Ecuador. El hilo conductor del ensayo –a ratos nostálgica semblanza– se nutre de una perspectiva inevitable: ciertos rasgos de su personalidad (su experiencia en «romances y serpientes», la vocación de incisivo y mordaz humorista, su «naturaleza confrontacional» y aguda inteligencia), además de sus dotes de narrador satírico y de poeta.

Entrevista a Francisco Proaño Arandi: se trataba de crear en el lector una sensación de angustia frente a la realidad (Homenaje)

En este diálogo entre el escritor Francisco Proaño Arandi (Premio latinoamericano José María Arguedas, La Habana, 2010) y el lúcido crítico y ensayista Alejandro Moreano, se pasa revista a los años de formación del narrador, la década de los 60, los tzántzicos, la creación de la revista La bufanda del sol, el Frente Cultural en Quito. Proaño, hurgando en la memoria, reconstruye los diversos momentos de lo que fue el debate político y literario de esos años, el peso de la Revolución cubana, las ideas y las propuestas del compromiso del filósofo Jean-Paul Sartre, las luchas anticolonialistas en África, Mayo del 68 y su repercusión en la juventud del mundo, los escritores del boom de la narrativa latinoamericana, su experiencia como diplomático de carrera durante procesos y gobiernos que se sucedieron en el Ecuador en los años 80 y 90. El escritor también da cuenta de lo que es su universo narrativo, las obsesiones, la presencia de una ciudad como Quito en sus diversas novelas y cuentarios, así como la reflexión que a través de sus personajes realiza de las complejas relaciones de la pareja. Diálogo que no solo significó el encuentro de escritores de una misma generación, sino de dos amigos que han sabido compartir la pasión por la escritura de manera vital.

House in the Shape of a Stretcher

In an essay from 1910 the architect and critic Adolf Loos distinguishes between buildings that are for everyday practical use and buildings made for contemplation. The latter type he asserts may be considered as both architecture and works of art. He refers to only two types of contemplative architecture namely the tomb and the monument. There are certain paintings made in the early part of the twentieth century that do not observe this separation such as certain works by Hopper and de Chirico. Here the commonplace is simultaneously experienced in the way a tomb might be. This mortifying gaze condemns building by inducing a sense that space has become inhospitable and alienating. It could be argued that these and other paintings made around this time such as Carlo Carra The Abandoned House 1916 are like premonitions of what will occur when building observes the prescription laid down by Loos and omit an aesthetic dimension. However it might also suggest that buildings need their tombs or at least some space that is not completely assimilable by the daily, practical and functional needs of an inhabitant.

All friends now? Critical conversations, West Indian literature and 'The Quarrel with History'

In this essay Alison Donnell returns to the material object of Edward Baugh's essay, published in the pages of the Trinidadian little magazine Tapia in 1977, in order to re-read the force of its arguments in the context of its own politicocultural history and to assess the significance of its publication venue. Donnell attends to Baugh's own standing in the highly charged field of Caribbean literary criticism as a critic of both Walcott and Naipaul, and acknowledges his creative contribution to this field as a poet. She also considers how, in the years between the original publication of Baugh's article and its republication, the questions of historical invisibility have entered newly disputed territories that demand attention to how gender, indigeneity, spirituality, and sexuality shape ideas of historical and literary legitimacy, in addition to those foundational questions around a politics of race and class.

Foucault's 'What is an author' : towards a critical discourse of practice as research

A vexed issue for many artistic researchers is related to the need for the artist/researcher to write about his or her own work in the research report or exegesis. In the creative arts, the outcomes that emerge from an alternative logic of practice are not easily quantifiable and it can be difficult to articulate conclusions objectively given the emotional and ideological investments and the intrinsically subjective dimension of the artistic process. How then, might the artist as researcher avoid on the one hand, what has been referred to as 'auto-connoisseurship', the undertaking of a thinly veiled labour of valorising what has been achieved in the creative work, or alternatively producing a research report that is mere description or history?

In this paper I suggest that a way of overcoming such a dilemma is for creative arts researchers to shift the critical focus away from the notion of the work as product, to an understanding of both studio enquiry and its outcomes as process. I’d like to draw on Michel Foucault’s essay ‘What is An Author ‘ to explore how we might move away from art criticism to the notion of a critical discourse of practice-led enquiry that involves viewing the artist as a researcher, and the artist/critic as a scholar who comments on the value of the artistic process as the production of knowledge.

Foucault’s essay provides artistic researchers with a template for more objective and distanced discourse on the practice-led research process and its writing. It allows researchers to locate themselves within contexts of theory and practice and provides an analytical framework though which researchers might locate themselves and their work within the broader social arena and field of research, As I will show with reference to the work of Donna Haraway and a number of commentaries on Pablo Picasso’s Demioselles d’Avignon, an application of Foucault’s ideas need not negate those subjective and situated aspects of practice as research.

History, memory, and the politics of programming : the video work of Richard Fung

Richard Fung, a Toronto-based video artist and cultural critic, was born in Trinidad in 1954, and attended school in Ireland before immigrating to Canada to study at the University of Toronto. Richard Fung has taught at the Ontario College of Art and Design, and has been a visiting professor in the Department of Media Study at the State University of New York in Buffalo. He is currently the coordinator of the Centre for Media and Culture in Education, Ontario Institute for Studies in Education, University of Toronto.

Poetry in motion : Ko Un and Korean democratisation

This essay focuses on the poet and intellectual Ko Un, a prominent nationalist and critic of successive authoritarian regimes in Korea. Ashis Nandy gleaned insights into colonial India by investigating the lives of individuals who were emblematic of British colonialism. For instance Nandy focused on Rudyard Kipling to explain how colonialism damaged both Indians and the English who were complicit to it. Similarly, I intend to use the life and literary output of Ko Un to glean insights into Korea’s fight for democracy in the context of the onset of modernisation. Through his political activism and writing Ko celebrated the lives of ordinary Koreans, including his one-time prison mate Kim Dae-jung and numerous political activists, workers, and farmers. He linked their struggle for democracy to a much longer quest to preserve what he considered to be the unique and invaluable aspects of the Korean national character.

Can universities be good corporate citizens?

As universities respond to a prolonged period of economic rationalism there appears to be resignation, for the most part, that the role of a university is not what it once was. By adopting the operational strictures of economy, efficiency and performance, many universities are behaving like and being run as though they were a business. The term ‘corporate university’ now carries much meaning and has been the subject of significant discourse over the last decade. Resource limitations, political influences and competitive pressures are commonplace with implications for the way in which a university can fulfil a role in society, however that is defined. In this paper we consider the notion of corporate citizenship and ask whether this concept is relevant to the role of a university in Australia and New Zealand. In these countries universities are substantially (although progressively less so) funded by the government and are public service entities. The application of corporate citizenship to universities serves to highlight the duality of these institutions, which operate like corporations, and yet have more obvious historically based obligations to society. The comparison also suggests that as corporations are becoming more aware of the long-term benefits of a societal role for business entities that universities appear to be moving in the opposite direction. With a few exceptions academics have been reluctant to engage in public debates. They have progressively lost control of their working environment. The risk is that the public interest will have no place in the corporatised university of the 21st century unless academics increase their critic and conscience activities.

So flat, so cute! Robots, superflatness and asian architectural futures

Many depictions of urban futures have a distinctly Asian flavour. There have been numerous visions of highly technological futures whose environments extrapolate present societies into futures technically, culturally and politically dominated by China or Japan, Such futures are portrayed as both exciting and threatening, to the point that the Japanese academic and cultural critic Toshiya Ueno used the term ‘Techno-Orientalism’ to describe the phenomenon. Nevertheless, whether Western interest is Orientalist or not, Asian architects are also increasingly looking to their own contemporary and future cultures for inspiration. This paper will discuss two manifestations of this. The first is Thai architect Sumet Jumsai’s Bank of Asia. Unlike contemporaneous English hightech buildings, with their coldly mechanistic representation of ducts and struts, Jumsai’s Bank of Asia, takes on the anthropomorphic character of Japanese scifi robots. It is endearing, friendly, even cute. The second example is what might be termed superflat architecture, from the term coined by the artist Takashi Murakami to describe an aesthetic of intrinsic flatness, eliminating depth in favour of skin and surface. The emergence of Techno-Cute and Superflat architecture suggest contemporary Asian architectural sensibilities that neither derive their aesthetic qualities solely from tradition nor from Western Modernism or Postmodernism.