Controle de Botryosphaeria ribis causador de seca de ponteiro em Corymbia citriodora, com extratos vegetais e fungicidas

A seca de ponteiros é uma doença que vem acarretando danos severos em plantas de eucalipto, causando cancros ao longo do ramo principal. O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito de fungicidas e extratos vegetais no controle de Botryosphaeria ribis. O teste "in vitro" dos fungicidas foi inteiramente casualizado com oito tratamentos: carbendazim, clorotalonil, difenoconazole, picoxystrobin + ciproconazole, ciproconazole, azoxystrobin, picoxystrobin e testemunha, quatro doses: 1 µg/mL, 10 µg/mL, 100 µg/mL e 1000 µg/mL; com cinco repetições. Após homogeneização do meio foram vertidas para as placas, repicado um disco de meio de cultura contendo o patógeno para estas placas e mantidas em BOD a 25°C por cinco dias. A avaliação foi feita através de medição diária do crescimento radial do micélio em centímetros. O delineamento experimental do controle químico a campo foi em fatorial 5x3, com cinco fungicidas e três métodos de aplicação (poda, pincelado e pulverizado), com quatro repetições. Foram feitas quatro aplicações, com intervalo de quinze dias. Os tratamentos foram: 1. azoxystrobin, 2. carbendazim, 3. clorotalonil + tiofanato-metílico, 4. difenoconazole e 5. testemunha. Simultaneamente foram feitas avaliações seguindo uma escala de notas de 1 a 6. O delineamento experimental do teste "in vitro" dos extratos vegetais foi em fatorial 5x4, com três repetições. Os tratamentos avaliados foram os extratos de: mil folhas, melão de são caetano, eucalipto , álcool e testemunha, nas concentrações de 5, 10, 15 e 20%. Os extratos e o álcool foram misturados ao meio de cultura previamente autoclavado, sendo estes colocados em placas de Petri. A avaliação foi feita através de medição diária do crescimento radial do micélio em centímetros. No teste com mudas o delineamento experimental foi em fatorial 2 x 2 x 4, sendo utilizado no experimento de duas procedências, dois modos de tratamento (preventivo e convencional) e quatro produtos para o controle (extrato de melão de são caetano, extrato de Corymbia citriodora, álcool e água). A inoculação do patógeno foi feita no caule das mudas. Foram feitas aplicações dos produtos e avaliações semanais. A avaliação foi feita através da contagem de plantas doentes. O ingrediente ativo carbendazin foi o que mostrou os melhores resultados "in vitro" diferindo estatísticamente dos outros tratamentos pelo teste Tukey a 1% de probabilidade; seguido pelo clorotalonil e difenoconazole. Todos os ingredientes ativos avaliados mostraram-se superiores a testemunha. A campo, azoxystrobin foi superior aos demais tratamentos e não houve diferença significativa entre os métodos de aplicação. "In vitro", os extratos de mil folhas, melão e eucalipto não diferiram entre si pelo teste de Tukey a 5% de probabilidade. O álcool proporcionou a maior inibição do crescimento micelial e diferiu estatisticamente dos outros tratamentos utilizados. As concentrações de 10, 15 e 20% dos extratos não diferiram entre si, mas foram superiores a concentração de 5%. No teste em mudas, a aplicação preventiva mostrou-se superior a aplicação curativa, sendo que o álcool e o extrato de C. citriodora não diferiram entre si, mas foram superiores ao extrato de melão-de-são-caetano. Todos os produtos foram superiores a testemunha.

Utilização do extrato aquoso de cinamomo no controle da antracnose da videira

O objetivo desse trabalho foi avaliar o efeito do extrato aquoso de cinamomo (Melia azedarach L.) sobre Elsinoe ampelina, agente etiológico da antracnose da videira, e no controle da doença. Para os experimentos de crescimento micelial, esporulação e geminação de conídios do fungo foram utilizadas as concentrações de 0, 10, 20, 30, 40 e 50 mL L-1 de extrato, além dos tratamentos padrões com calda bordalesa e mancozebe. Em condições de campo, um experimento foi conduzido em vinhedo comercial por dois ciclos consecutivos (2009/2010, 2010/2011), no qual se avaliaram concentrações crescentes de extrato, acrescidos de óleo vegetal (2,5 mL L-1), além de uma testemunha absoluta (sem tratamento) e do tratamento padrão com calda bordalesa. A partir de 20 mL L-1 de extrato, houve total inibição da esporulação. Enquanto que a concentração de 50 mL L-1 diminuiu em 99,4% o diâmetro da colônia do fitopatógeno, não diferindo do tratamento com calda bordalesa, além de reduzir a germinação de conídios em 84,8 e 90,8% em relação à testemunha, 12 e 24 horas após incubação. No primeiro ano do experimento de campo, houve efeito linear negativo das concentrações do extrato sobre a severidade da antracnose. No entanto, no segundo ano, o uso de óleo vegetal como adjuvante mascarou o efeito do extrato. A aplicação isolada de óleo vegetal reduziu em 64,0% a AACPD, similar aos resultados obtidos com todas as concentrações de extrato de cinamomo e com o tratamento padrão com calda bordalesa.

Controle do arroz vermelho através do herbicida sulfosate isolado e em misturacom adjuvantes

O presente trabalho teve como objetivo avaliar a eficiência do herbicida sulfosate, aplicado isoladamente e em misturas com diferentes adjuvantes, comparado com o herbicida glifosate, ambos aplicados com baixo volume de calda, no controle da planta daninha arroz vermelho (Oryza sativa L.) sob aplicação em condições de préplantio da cultura do arroz. O experimento foi conduzido em campo, sendo a área experimental instalada na cultura de arroz irrigado, variedade IAC-101. A área de pousio recebeu uma lâmina de água de 5 a 10cm de pro fundidade por dois dias, e após a retirada, o arroz vermelho começou a germinar. Quando o mesmo atingiu cerca de 20-25cm de altura, procedeu-se a aplicação de herbicidas de manejo (pré-plantio) . Após 16 dias da aplicação foi efetuado o plantio da cultura com densidade de 60-80 sementes/metro linear e profundidade de 3cm, sendo o espaçamento utilizado de 21,8cm entre linhas. Foram testados tratamentos com os seguintes produtos: sulfosate a 1,20; 1,44 e 1,68Kg i.a./ha e glifosate a 1,20; 1,44 e 1,68Kg i.a./ha, ambos os produtos aplicados isolados e em misturas com os seguintes adjuvantes: Poliglicol, Organosilicone e Amina Graxa, além de uma testemunha não capinada. Para a avaliação do efeito dos tratamentos empregados foram realizadas as seguintes avaliações: fitotoxicidade aperente, porcentagem de controle do arroz vermelho; altura do arroz vermelho (em cm); estande da cultura (no de per filhos/metro linear) e altura da cultura (em cm). Através dos resultados obtidos pode-se concluir que os herbicidas sulfosate, glifosate nas formulações comerciais Rodeo e Roundup, nas doses de 1,20; 1,44 e 1,68Kg i.a./ha, aplicados isolados (exceto o Rodeo) e conjuntamente com os adjuvantes poliglicol (Mojante), organosilicone (Silwet) e amina graxa (Frigate) (exceto Roundup, que foi utilizado apenas com o adjuvante amina graxa e sozinho), propiciaram excelente nível de controle do arroz vermelho, quando aplicados em pós-emergência e área total, e pré-plantio da cultura de arroz, implantada no sistema de plantio direto. Também foi verificado que não ocorreu diferença quanto à eficiência entre sulfosate e glifosate no controle do arroz vermelho, ambos controlando de forma eficiente a planta daninha.

Dose econômica ótima de acifluorfen + bentazon para controle de picão-preto e guanxuma em soja

As doses dos herbicidas são estabelecidas para uso em uma ampla variação de condições ambientais e de manejo das culturas. Contudo, algumas vezes, as doses de herbicidas podem ser reduzidas e, ainda assim, a interferência das plantas daninhas com a cultura pode ser suprimida. O objetivo deste trabalho foi testar a redução de dose para o herbicida acifluorfen + bentazon no controle de picão-preto (Bidens spp.) e guanxuma (Sida rhombifolia), em diferentes estádios de desenvolvimento das plantas daninhas, em relação à época de emergência da soja. Para isso, foi conduzido experimento em campo, em Passo Fundo - RS, cujos tratamentos constaram de quatro doses do herbicida (1,25; 1,5; 1,75; e 2,0 L ha-1), aplicadas em cinco combinações de estádios de desenvolvimento da cultura e das plantas daninhas, além de duas testemunhas, uma sem controle das plantas daninhas e outra em que estas foram arrancadas manualmente nas mesmas datas das aplicações/herbicidas. Considerando-se todas as situações testadas, o grau de controle de guanxuma variou entre 80 e 99% e o de picão-preto entre 78 e 99%. Constatou-se, para as duas espécies-alvo, que o melhor controle, considerando todo o ciclo, foi a aplicação em plantas daninhas com quatro folhas. Os resultados obtidos mostram que o incremento na dose de acifluorfen + bentazon, na faixa de 1,25 a 2,0 L ha-1, resulta em retorno linear positivo, em termos de produtividade da soja. A dose de rótulo de 2,0 L ha-1 foi a que se mostrou biologicamente mais eficaz; já doses próximas a 75% da dose de rótulo foram as que compensaram, economicamente, a adoção do controle.

Eficácia de herbicidas aplicados nas épocas seca e úmida para o controle de Merremia aegyptia na cultura da cana-de-açúcar

Objetivou-se estudar o efeito de herbicidas aplicados em pré e pós-emergência, isolados e em combinações nas épocas seca e úmida, para o controle de corda-de-viola (Merremia aegyptia) na cultura de cana-de-açúcar colhida mecanicamente sem queima. O experimento foi desenvolvido no período de julho de 2008 a maio de 2009, em área de produção comercial de cana-de-açúcar localizada no município de Pradópolis, SP. O delineamento experimental foi o de blocos ao acaso, com quatro repetições, em esquema de parcela subdividida. Foram avaliados na época seca os herbicidas amicarbazone (1.400 g ha ¹), clomazone + hexazinone (800 + 200 g ha-1) e imazapic (147 g ha-1), aplicados em 16/7/2008 após a colheita da cana, e o tratamento sem manejo prévio das plantas daninhas nessa época. Os herbicidas estudados na época úmida foram: mesotrione isolado (192 g ha-1) e em mistura (120 g ha-1) com atrazine (1.500 g ha-1), metribuzin (960 g ha-1) ou diuron + hexazinone (702 + 198 g ha-1), aplicados em 6/11/2008, além de testemunha capinada e outra sem manejo das plantas daninhas. Dos herbicidas utilizados na época seca, o amicarbazone promoveu o melhor controle de M. aegyptia. No entanto, para todos eles, a complementação de manejo com a aplicação de herbicidas na época úmida mostrou-se obrigatória. Nesta época, a associação de mesotrione aos herbicidas atrazine, metribuzin e diuron + hexazinone foi mais eficaz no controle de M. aegyptia do que quando aplicado sozinho. Nenhum dos tratamentos com herbicidas interferiu no número de colmos por metro linear, diâmetro e altura de colmos de cana-de-açúcar (variedade SP 81-3250).

Eficácia de herbicidas aplicados nas épocas seca e úmida para o controle de Euphorbia heterophylla na cultura da cana-de-açúcar

Objetivou-se estudar o efeito de herbicidas aplicados em pré e pós-emergência, isolados e em combinações nas épocas seca e úmida, para o controle de leiteiro (Euphorbia heterophylla) na cultura de cana-de-açúcar. O experimento foi desenvolvido no período de agosto de 2008 a junho de 2009, em área de produção comercial de cana-de-açúcar localizada no município de Jaboticabal-SP. O delineamento experimental foi o de blocos ao acaso, com quatro repetições, em esquema de parcela subdividida. Na época seca foram avaliados os herbicidas amicarbazone (1.400 g ha-1), imazapic (147 g ha-1) e sulfentrazone (900 g ha-1), aplicados em 1º/8/2008 após a colheita da cana, e testemunha sem manejo prévio das plantas daninhas. Os herbicidas utilizados na época úmida foram: mesotrione isolado (192 g ha-1) e em mistura (120 g ha-1) com ametryn (1.500 gha-1), atrazine (1.500 gha-1) ou diuron + hexazinone (702 + 198 g ha-1), aplicados em 14/11/2008, além de testemunha capinada e outra sem manejo das plantas daninhas. A aplicação de imazapic na época seca foi eficaz no controle de E. heterophylla, dispensando a complementação de manejo na época úmida. No entanto, para os herbicidas amicarbazone e sulfentrazone houve necessidade da aplicação de mesotrione, isolado ou em mistura com ametryn, atrazine ou diuron + hexazinone, para a manutenção do controle de E. heterophylla na época úmida (de 105 a 230 dias após a aplicação na época seca). Quando não foi realizada a aplicação de herbicida na época seca, constatou-se melhor controle de E. heterophylla na época úmida com o herbicida mesotrione associado a ametryn, atrazine ou diuron + hexazinone do que quando aplicado isoladamente. Apesar dos sintomas visuais de fitointoxicação ocasionados pelos tratamentos mesotrione + ametryn e mesotrione + (diuron + hexazinone) pulverizados na época úmida, nenhum dos manejos adotados ou combinações entre eles interferiu no número de colmos viáveis por metro linear, no diâmetro e na altura de colmos de cana-de-açúcar.

Controle de constitucionalidade: ação direta de insconstitucionalidade no processo cível e procedimento

O presente trabalho tem por objeto o estudo sobre os modos de Controle de Constitucionalidade e a sua consequente aplicação em nosso ordenamento jurídico, fazendo assim breves questionamentos quanto à sua evolução histórica e enfatizando também mais profundamente a Ação Direta de Inconstitucionalidade genérica, que a partir da promulgação da Constituição Federal de 1988 – e as consequentes modificações introduzidas pela lei nº. 9.868/99 – reservou grandes possibilidades quanto à sua aplicação e ao seu procedimento, inovando significativamente a aplicação da lei objeto da Ação Direta de Inconstitucionalidade, gerando controvérsias jurisprudenciais relevantes e suscitando a possível pertinência da lei.

A evolução dos sistemas de manufatura e a necessidade de mudança nos sistemas de controle e custeio

O ambiente concorrencial atual está impondo novos fatores de competição às empresas. Com a globalização e a abertura do mercado, as empresas brasileiras estão implantando programas de qualidade e produtividade tendo como referencial principal (benchmarking) as empresas japonesas. As conseqüentes mudanças no ambiente empresarial não estão, entretanto, sendo consistentemente acompanhadas por evoluções nas sistemáticas de controle e custeio. As informações relativas ao controle de uma empresa devem ser acuradas o suficiente para subsidiar o processo de tomada de decisões no atual ambiente competitivo. Porém, as tradicionais práticas de controle e custeio, além de obsoletas, podem constituir uma restrição para a continuidade dos programas de melhoria das empresas. Este trabalho mostra a evolução dos sistemas de manufatura, com ênfase particular no Modelo Japonês / Sistema Toyota de Produção. Uma atenção especial é dada à necessidade de mudanças nos sistemas de controle das empresas, principalmente na parte de custeio. Mostra-se ainda algumas características das sistemáticas de controle e custeio nas empresas japonesas em comparação com a lógica predominante nas empresas ocidentais. Apóia-se o trabalho em um caso real de uma empresa que já passou por um processo de racionalização, sob forte influência dos conceitos japoneses de qualidade e produtividade, e que, agora, sente a necessidade de uma maior transparência e melhor entendimento do comportamento dos custos em seu ambiente, para poder dar continuidade a este processo de melhorias.

Controle de vibrações em estruturas usando amortecedores metálicos

Recentes terremotos e furacões mostraram quão vulneráveis são as estruturas às forças da natureza. Ainda em países desenvolvidos, existe alto risco a desastres naturais. Portanto, um dos principais desafios da Engenharia é a prevenção de desastres mediante o desenvolvimento de conceitos inovadores de projeto, para proteger eficientemente as estruturas, seus moradores e o conteúdo, dos efeitos destrutivos das forças ambientais. O tradicional procedimento de projeto de construções para prevenir falhas catastróficas é baseado na combinação de resistência e capacidade de deformação (ductilidade). Solicitações de baixos níveis provocadas por ventos ou sismos são freqüentemente idealizados com cargas laterais que devem ser resistidas só pela ação elástica da estrutura, enquanto que, em eventos moderados ou severos permite-se certos níveis de dano estrutural e não estrutural, mas não, colapso da mesma. Esta filosofia proporcionou a base da maioria dos códigos de construção (fundados em métodos estáticos equivalentes) desde princípios do século, com resultados satisfatórios. No entanto, a partir do estudo das características dinâmicas das estruturas surgem novos e diversos conceitos de proteção dos sistemas estruturais que tem sido desenvolvidos e ainda estão em expansão, entre os quais pode-se citar a dissipação de energia externa. Esta nova tecnologia consiste em incorporar na estrutura, elementos projetados especificamente para dissipar energia. Com isto, logra-se reduzir as deformações nos membros estruturais primários e portanto, diminui-se a demandada de ductilidade e o possível dano estrutural, garantindo uma maior segurança e vida útil da estrutura Graças a recentes esforços e ao particular interesse da comunidade científica internacional, estudos teóricos e experimentais têm sido desenvolvidos durante a última década com resultados surpreendentes. Hoje já existem sistemas de dissipação de energia aplicados com sucesso em países como Estados Unidos, Itália, Nova Zelândia, Japão e México. Recentemente este campo está-se estendendo na América do Sul. Dentro deste contexto, considerando o beneficio econômico e o melhor desempenho estrutural que implica a incorporação desta nova tecnologia, no presente trabalho abordou-se o estudo deste tipo de sistemas de proteção estrutural orientado ao uso de amortecedores metálicos. O trabalho dividiu-se em três partes principais: a) Projetar e construir um amortecedor metálico que usa as excelentes propriedades do chumbo para dissipar energia. b) Desenvolvimento de metodologias de análise e projeto de estruturas que incorporam amortecimento suplementar a fim de melhorar o seu desempenho estrutural. c) Avaliação da eficiência de sistemas externos de dissipação de energia em estruturas. A primeira parte consistiu em projetar e construir um amortecedor metálico para logo submetê-lo a numerosos testes com diferentes níveis de amplitude de deslocamento e freqüência a fim de avaliar suas propriedades mecânicas e desempenho. Os resultados são considerados altamente satisfatórios. Na segunda parte foram desenvolvidas ferramentas computacionais para pesquisa e docência na área da mecânica estrutural mediante as quais é possível simular o comportamento linear e não linear de estruturas que incorporam amortecimento suplementar Finalmente, apresenta-se um procedimento robusto para avaliar a eficiência dos sistemas dissipadores de energia baseado numa análise da confiabilidade estrutural. Através de vários exemplos com estruturas reais e teóricas se atingem os objetivos traçados no presente trabalho.

Controle de radiação sonora numa placa retangular através de atuadores piezelétricos discretos

Neste trabalho, é estudado o controle da transmissão do som numa placa retangular e fina. Para tanto, é encontrada a resposta dinâmica da placa, excitada por forças harmônicas pontuais e piezomomentos, obtida usando uma base não-clássica e uma análise modal. A radiação sonora emitida pela vibração da placa é encontrada. A potência sonora radiada pode ser calculada aplicando controle ativo diretamente na estrutura, na forma de uma entrada vibratória, uma vez conhecida a resposta na superfície da placa, obtendo-se uma signicativa redução analitica. Os piezocerâmicos, modelados como quatro momentos pontuais, são unidos a superfície da placa como atuadores. A potência sonora transmitida antes e depois do controle é comparada, usando diferentes número de atuadores. Uma estratégia clássica de controle linear quadrático (LQR) e empregada no contexto de um procedimento de otimização da posição dos atuadores do sistema.

O controle em cascata e a estrutura variável de um servoposicionador pneumático

Este trabalho aborda o desenvolvimento de um algoritmo de controle para servoposicionadores pneumáticos. Esses dispositivos são limpos, baratos e apresentam boa relação entre seu peso e a potência que são capazes de fornecer, o que os torna vantajosos para muitas aplicações. Seu emprego em tarefas de precisão é comprometido, no entanto, pelo seu comportamento fortemente não-linear. Visando compreender os fenômenos envolvidos, e realizar testes dos controladores propostos através de simulações, é realizado um estudo da modelagem matemática desses sistemas. Buscando situar este trabalho no campo de pesquisa proposto, é apresentada uma introdução aos critérios de estabilidade utilizados no âmbito dos sistemas não-lineares, com atenção especial ao Teorema da Estabilidade Assintótica de Lyapunov. Também são discutidas as técnicas de controle não-linear utilizadas neste trabalho. O controlador não-linear proposto é sintetizado com base na estratégia de controle em cascata. Essa técnica consiste na interpretação do servoposicionador como dois subsistemas interconectados: um subsistema mecânico e outro pneumático. O modelo do subsistema mecânico é utilizado para determinar o valor de pressão necessário para que o sistema siga a trajetória desejada. Com essa informação, é calculada a entrada de controle adequada para o subsistema pneumático, de forma que esta última forneça a pressão desejada ao subsistema mecânico. A fim de assegurar robustez ao sistema controlado frente à presença de incertezas paramétricas e de forças externas e/ou de atrito, utiliza-se uma técnica de controle a estrutura variável no subsistema pneumático. A lei originalmente proposta para o subsistema pneumático é, então, modificada, com os objetivos de eliminar a necessidade de monitorar o sinal de aceleração do sistema e de reduzir o grau de solicitação dos componentes eletromecânicos do servoposicionador. As propriedades de estabilidade e robustez do sistema em malha fechada são provadas analiticamente para cada uma das duas leis de controle propostas. As demonstrações são obtidas por meio da teoria de estabilidade de Lyapunov. Essas propriedades são corroboradas por meio de simulação do sistema controlado, com e sem a presença dos efeitos não-lineares do atrito e das incertezas paramétricas. Além de ratificar as características analiticamente previstas para o servoposicionador em malha fechada, os resultados das simulações também são utilizados para comparar os méritos das diferentes leis de controle propostas para o seguimento no subsistema pneumático.

A criação de um ambiente regulatório no Brasil: mecanismos de controle social e o processo de institucionalização das agências reguladoras federais

Mudanças recentes no ambiente regulatório brasileiro demandam a criação de um novo contexto institucional que permita uma melhor articulação na relação entre Estado e sociedade, em especial no que se refere aos mecanismos de controle social. A nova experiência baseada na criação de “agências reguladoras” no Brasil evidencia as deficiências de sua lógica. O trabalho apresentado, a partir de revisões da teoria institucional e da regulação, examina o surgimento e funcionamento do atual quadro regulatório brasileiro, e constrói um modelo que considera a inter-relação entre as dinâmicas institucionais das esferas social e política e, conseqüentemente, em uma real participação pública no processo de regulação.

Controle da porosidade em fases vítreas formadas pela ação de fundentes em cerâmicas gresificadas

O presente trabalho teve como objetivo investigar os fenômenos que controlam a porosidade em corpos cerâmicos com fases vítreas, formadas pela ação de fundentes, e associá-los com sua microestrutura final. Foram selecionados os fundentes albita, feldspato alcalino, wollastonita e espodumênio, representativos daqueles comercializados no setor cerâmico, a partir de critérios como teor e tipo de álcali, e teor em SiO2 e Al2O3 na composição química. Estes fundentes foram formulados com cada uma das seguintes matérias-primas e combinações destas: quartzo, caulim e talco. As composições foram formuladas com o objetivo de obter-se uma gama de diferentes microestruturas, variando porosidade, e a presença de fases vítreas ou cristalinas. Os corpos cerâmicos foram obtidos em fornos elétricos, tipo mufla, variando-se a temperatura entre 1140 e 1260°C, conforme a formulação investigada. Foram determinadas as propriedades dos corpos cerâmicos, como porosidade aparente, absorção de água e retração linear. Os resultados obtidos foram associados com sua microestrutura e formulação. Para tanto, fez-se uso de microscopia eletrônica de varredura e difratometria de raios-X. Em especial, a porosidade foi avaliada quanto sua distribuição, morfologia e tamanho, e sua influência na definição da microestrutura final, e relação com propriedades dos corpos cerâmicos investigados. Os resultados obtidos indicaram que o comportamento dos fundentes em massas cerâmicas define decisivamente a formação da porosidade em função da composição química do fundente e da combinação desta com a dos outros constituintes da massa cerâmica. O espodumênio forma fase vítrea reagindo basicamente com o quartzo em baixas temperaturas, retendo a porosidade principalmente junto às trincas de contração do mesmo. A albita propicia na expansão da porosidade e interconexão da mesma. O feldspato alcalino forma um líquido de maior viscosidade mantendo a menor porosidade e de maneira mais isolada. A wollastonita reage de modo diferenciado dos demais no que diz respeito à sílica presente, reagindo melhor na presença do alumínio e do magnésio.

Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos

O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o Teorema de Brockett. Para contornar este resultado, técnicas clássicas utilizam leis de controle variante no tempo ou não suaves (descontínuas). Entretanto, estas técnicas não prevêem durante o cálculo da lei de controle restrições nas variáveis do sistema e assim, muitas vezes, geram entradas de controle que são incompatíveis com uma implementação real. Neste trabalho são desenvolvidos algoritmos de controle preditivo baseado em modelo (MPC) para o controle de robôs móveis não holonômicos dotados de rodas. No MPC, restrições nas variáveis de estado e de controle podem ser consideradas durante o cálculo da lei de controle de uma forma bastante direta. Além disso, o MPC gera implicitamente uma lei de controle que respeita as condições de Brockett. Como o modelo do robô é não linear, é necessário um algoritmo de MPC não linear (NMPC). Dois objetivos são estudados: (1) estabilização em um ponto e (2) rastreamento de trajetória. Através de extensivos resultados de simulação, é mostrada a eficácia da técnica. Referente ao primeiro problema, é feita uma análise comparativa com algumas leis clássicas de controle de robôs móveis, mostrando que o MPC aplicado aqui apresenta uma melhor performance com relação às trajetórias de estado e de controle. No problema de rastreamento de trajetória, é desenvolvida uma técnica linear, alternativa ao NMPC, utilizando linearizações sucessivas ao longo da trajetória de referência, a fim de diminuir o esforço computacional necessário para o problema de otimização. Para os dois problemas, análises referentes ao esforço computacional são desenvolvidas com o intuito de mostrar a viabilidade das técnicas de MCP apresentadas aqui em uma implementação real.

Eficácia de herbicidas aplicados nas épocas seca e úmida para o controle de Euphorbia heterophylla na cultura da cana-de-açúcar

Objetivou-se estudar o efeito de herbicidas aplicados em pré e pós-emergência, isolados e em combinações nas épocas seca e úmida, para o controle de leiteiro (Euphorbia heterophylla) na cultura de cana-de-açúcar. O experimento foi desenvolvido no período de agosto de 2008 a junho de 2009, em área de produção comercial de cana-de-açúcar localizada no município de Jaboticabal-SP. O delineamento experimental foi o de blocos ao acaso, com quatro repetições, em esquema de parcela subdividida. Na época seca foram avaliados os herbicidas amicarbazone (1.400 g ha-1), imazapic (147 g ha-1) e sulfentrazone (900 g ha-1), aplicados em 1º/8/2008 após a colheita da cana, e testemunha sem manejo prévio das plantas daninhas. Os herbicidas utilizados na época úmida foram: mesotrione isolado (192 g ha-1) e em mistura (120 g ha-1) com ametryn (1.500 gha-1), atrazine (1.500 gha-1) ou diuron + hexazinone (702 + 198 g ha-1), aplicados em 14/11/2008, além de testemunha capinada e outra sem manejo das plantas daninhas. A aplicação de imazapic na época seca foi eficaz no controle de E. heterophylla, dispensando a complementação de manejo na época úmida. No entanto, para os herbicidas amicarbazone e sulfentrazone houve necessidade da aplicação de mesotrione, isolado ou em mistura com ametryn, atrazine ou diuron + hexazinone, para a manutenção do controle de E. heterophylla na época úmida (de 105 a 230 dias após a aplicação na época seca). Quando não foi realizada a aplicação de herbicida na época seca, constatou-se melhor controle de E. heterophylla na época úmida com o herbicida mesotrione associado a ametryn, atrazine ou diuron + hexazinone do que quando aplicado isoladamente. Apesar dos sintomas visuais de fitointoxicação ocasionados pelos tratamentos mesotrione + ametryn e mesotrione + (diuron + hexazinone) pulverizados na época úmida, nenhum dos manejos adotados ou combinações entre eles interferiu no número de colmos viáveis por metro linear, no diâmetro e na altura de colmos de cana-de-açúcar.