Nonlinear ball and beam control system identification

The Ball and Beam system is a common didactical experiment in control laboratories that can be used to illustrate many different closed-loop control techniques. The plant itself is subjected to many nonlinear effects, which the most common comes from the relative motion between the ball and the beam. The modeling process normally uses the lagrangean formulation. However, many other nonlinear effects, such as non-viscous friction, beam flexibility, ball slip, actuator elasticity, collisions at the end of the beam, to name a few, are present. Besides that, the system is naturally unstable. In this work, we analyze a subset of these characteristics, in which the ball rolls with slipping and the friction force between the ball and the beam is non-viscous (Coulomb friction). Also, we consider collisions at the ends of the beam, the actuator consists of a (rubber made) belt attached at the free ends of the beam and connected to a DC motor. The model becomes, with those nonlinearities, a differential inclusion system. The elastic coefficients of the belt are experimentally identified, as well as the collision coefficients. The nonlinear behavior of the system is studied and a control strategy is proposed.

Lucia B. Bell Papers - Accession 255

The Lucia B. Bell Papers consist of historical and family history information pertaining to the Bell family of South Carolina. Most of the material relates to the Bell Family and other allies clans such as the Gaston, Coln, and Stinson Families. The earliest dated material includes notes on the Bell family’s coat-of-arms and a listing of land grants from 1770-1848. Information on the Chester County Covenanters along with reprinted historical sketches concerning the area’s general history and a biographical sketch on Reverend William Martin, the first Chester County Covenanter preacher. A brief history of Fishing Creek Presbyterian Church is provided with listing of former church elders and deacons from 1895-1958.

XVIII Asamblea Anual REBIUN. Las Palmas de Gran Canaria 3-5 Noviembre 2010

Fotos de los actos de apertura y clausura de la XVIII Asamblea Anual REBIUN, celebrada en las instalaciones de La Casa de Colón, en Las Palmas de Gran Canaria los días 3,4 y 5 de noviembre de 2010.

Estudio de la degradación de m-cresol, ácido ftálico y 2,4-diclorofenol mediante fotocatálisis heterogénea: síntesis y caracterización de fotocatalizadores basados en TiO2

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Diez años de observaciones desde el B/H Esperanza del Mar, 1985-1995

Se presentan algunos de los resultados preliminares de las observaciones realizadas desde 1985 a 1995 entre las Islas Canarias y Cabo Blanco (28-21ºN), desde un barco de oportunidad que ha operado en éste area regularmente durante 25 días al mes. Se presenta la comparación de la distribución de la flota con los principales indicadores de afloramiento

Desarrollo de una aplicación web para la gestión de rutas en sistemas georreferenciados

[ES] El objetivo que se pretendía alcanzar con la realización de este proyecto era desarrollar una aplicación web 2.0 capaz de gestionar rutas independientemente de su tipología u otro tipo de características. El usuario de la aplicación construida tras analizar este proyecto puede crear rutas y modificarlas. Para su visualización se ha optado por un entorno 3D que muestra el globo terráqueo de manera realista: Google Earth en su versión como complemento para navegadores. La variedad de rutas creadas puede ser muy amplia, como por ejemplo: las etapas de la Vuelta Ciclista a España, la travesía de una competición náutica, el recorrido que siguió Colón en su primer viaje a América o los caminos reales de Canarias. Las rutas se crean desplazando el ratón y haciendo clic sobre la superficie del globo terráqueo. La aplicación muestra una línea que pasa por los puntos indicados con la representación de la ruta. Para las rutas creadas el usuario puede añadir una serie de elementos multimedia que permitan obtener un mayor conocimiento de dichas rutas. La aplicación permite añadir fotos, vídeos web, documentos y elementos 3D. Cuando el usuario seleccione mostrar una ruta creada previamente a la que le ha añadido alguno de los elementos indicados previamente, éste se visualizará en el navegador. Además de la posibilidad de gestionar rutas, el usuario también puede gestionar sitios de su interés de manera sencilla. El usuario puede incorporar localizaciones de diversa índole a su biblioteca de elementos para disponer de una mejor accesibilidad de sus lugares predilectos. Los sitios de interés creados aparecen en el globo como un icono junto con su nombre.

Association of congenital, diffuse electrical disease in children with normal heart: sick sinus syndrome, intraventricular conduction block, and monomorphic ventricular tachycardia.

INTRODUCTION Rhythm disturbances in children with structurally normal hearts are usually associated with abnormalities in cardiac ion channels. The phenotypic expression of these abnormalities ("channelopathies") includes: long and short QT syndromes, Brugada syndrome, congenital sick sinus syndrome, catecholaminergic polymorphic ventricular tachycardia, Lènegre-Lev disease, and/or different degrees of cardiac conduction disease. METHODS The study group consisted of three male patients with sick sinus syndrome, intraventricular conduction disease, and monomorphic sustained ventricular tachycardia. Clinical data and results of electrocardiography, Holter monitoring, electrophysiology, and echocardiography are described. RESULTS In all patients, the ECG during sinus rhythm showed right bundle branch block and long QT intervals. First-degree AV block was documented in two subjects, and J point elevation in one. A pacemaker was implanted in all cases due to symptomatic bradycardia (sick sinus syndrome). Atrial tachyarryhthmias were observed in two patients. The common characteristic ventricular arrhythmia was a monomorphic sustained ventricular tachycardia, inducible with ventricular stimulation and sensitive to lidocaine. In one patient, radiofrequency catheter ablation was successfully performed. No structural abnormalities were found in echocardiography in the study group. CONCLUSION Common clinical and ECG features suggest a common pathophysiology in this group of patients with congenital severe electrical disease.

Electrocardiographic changes during stress test in a patient with "Brugada syndrome".

We report a 28 year old man with the Brugada syndrome characterised by an electrocardiographic pattern of a right bundle branch block and an ST segment elevation in the right precordial leads as well as syncope. During an exercise test, we observed a normalization of the ST segment in V2+ while in the postexercise phase, the ST segment elevation in the right leads was established. This is the first case reported of the Brugada syndrome in Mexico, with spontaneous changes on the EKG masked during exercise and apparent during postexercise phase.

Frontera, alteridad y memoria en la novela Maldita yo entre las mujeres (1991) de Mercedes Valdivideso

Hacia 1992, en el contexto del cumplimiento del Quinto Centenario del llamado "Descubrimiento de América", múltiples textos debatieron sobre el sentido de tal conmemoración. Así, por ejemplo, distintos ensayos de académicos y artistas argumentaron sobre el modo cómo debían interpretarse los primeros encuentros entre indígenas y españoles. La frontera semiótica (Lotman 1996) que implica pensar los cruces de información entre las culturas hispanohablantes y las precolombinas cobraron particular relevancia. Es decir, la doble frontera sincrónica (distintos textos editados casi simultáneamente) y diacrónica (lecturas del arribo de Colón, conquista y colonia en América Latina) pudieron verse en distintos textos editados a ambos lados del Atlántico. Los textos ficcionales también modelizaron artísticamente aquellos primeros cruces/choques, participando de una manera singular (a través del lenguaje del arte y la ficción) en las discusiones del momento. En este trabajo buscamos indagar de qué manera la novela Maldita yo entre las mujeres (1991) de la escritora chilena Mercedes Valdivieso modeliza los primeros años de un Chile aún en formación. Desde nuestra lectura, en este texto el mestizaje biológico de los primeros vínculos interculturales se vuelve cruce tensivo que afecta la identidad/alteridad de los sujetos y repercute en los paradigmas de memoria que, hacia 1992, se encontraban en profunda tensión

Viaje a las Indias : Recorridos utópicos de los primeros cronistas

El descubrimiento de América dio lugar, entre otras cosas, a la proyección de imágenes deseadas o imágenes del deseo de la cultura europea de los siglos XV y XVI sobre el nuevo continente; proyección que elaboraba, de modo paralelo a esta empresa de conquista, relatos utópicos, críticos y reformistas de su propia sociedad. Este pensamiento creció durante la conquista de América y algunas formulaciones de armonía se pensaron como realizables. De la empresa utópica de conquista (de conquistadores o de letrados al servicio de la corona española), de la visión europea de América como espacio utópico en algunos casos o propicio para la utopía, en otros, resultan determinadas modalidades discursivas de representación o imágenes que aún perviven en el propio imaginario americano y en el occidental sobre América. Es nuestro objetivo resumir un estado de la cuestión de las líneas centrales que reflexionaron sobre el tema de la utopía y que nos serán útiles para el análisis posterior de las primeras crónicas de la conquista: los Diarios de Cristóbal Colón, la Historia de las Indias de Bartolomé de las Casas y la Historia General y Natural de Gonzalo Fernández de Oviedo. Nos referimos, por ejemplo, a las definiciones de utopía que la delimitan como un relato particular que contiene la representación de una sociedad ideal o la visión de un mundo mejor habitado por una humanidad mejor

El mito de las amazonas en la literatura caballeresca española

El universo mítico de las amazonas ocupó la mente de viajeros y conquistadores durante la Edad Media y el Renacimiento; la historia sobre la existencia de estas mujeres pobló las páginas de los relatos sobre el Nuevo Mundo que imaginariamente y en el comienzo, iba construyéndose sobre el Viejo. Un pueblo de hembras cuyo origen se remontaba a Asia Menor, que combatía masculinamente y privilegiaba la descendencia femenina aparecía en las mirabilia que se propusieron hallar los europeos en América. La literatura caballeresca también sucumbió a los encantos de este mito, en primer lugar, con Garci Rodríguez de Montalvo en las Sergas de Esplandián, quien posiblemente en el momento de la escritura habría oído los relatos de Colón sobre las mujeres guerreras. Si bien el refundidor de Amadís de Gaula y autor de las hazañas de su hijo fue el primero, no fue el único. ¿Qué función tuvieron las amazonas en esta literatura? ¿Cómo conjugaron su espíritu guerrero con la esencia bélica de los caballeros andantes? Interrogantes que tendrán en este trabajo una respuesta aproximada, pero que también pretenden abrir un camino hacia la investigación sobre los mitos que, de alguna manera, unieron culturalmente a Europa y América.