Differential motor speech outcomes in children treated for mid-line cerebellar tumour

Primary objective: To investigate the nature of the motor speech impairments and dysarthria that can arise subsequent to treatment for childhood mid-line cerebellar tumours (CMCT). Research design: The motor speech ability of six cases of children with CMCT was analysed using perceptual and physiological measures and compared with that of a group of non-neurologically impaired children matched for age and sex. Main outcome and results: Three of the children with CMCT were perceived to exhibit dysarthric speech, while the remaining three were judged to have normal speech. The speech disorder in three of the children with CMCT was marked by deviances in prosody, articulation and phonation. The underlying pathophysiology was linked to cerebellar damage and expressed as difficulty in co-ordinating the motor speech musculature as required for speech production. These deficits were not identified in the three non-dysarthric children with CMCT. Conclusion: Differential motor speech outcomes occur for children treated for CMCT and these are discussed within the realm of possible mechanisms responsible for these differences. The need for further investigation of the risk factors for development of motor speech impairment in children treated for CMCT is also highlighted.

Formal analysis of human-computer interaction using model checking

Experiments with simulators allow psychologists to better understand the causes of human errors and build models of cognitive processes to be used in human reliability assessment (HRA). This paper investigates an approach to task failure analysis based on patterns of behaviour, by contrast to more traditional event-based approaches. It considers, as a case study, a formal model of an air traffic control (ATC) system which incorporates controller behaviour. The cognitive model is formalised in the CSP process algebra. Patterns of behaviour are expressed as temporal logic properties. Then a model-checking technique is used to verify whether the decomposition of the operator's behaviour into patterns is sound and complete with respect to the cognitive model. The decomposition is shown to be incomplete and a new behavioural pattern is identified, which appears to have been overlooked in the analysis of the data provided by the experiments with the simulator. This illustrates how formal analysis of operator models can yield fresh insights into how failures may arise in interactive systems.

The application of H controller synthesis to high speed independent drive systems

This thesis describes work completed on the application of H controller synthesis to the design of controllers for single axis high speed independent drive design examples. H controller synthesis was used in a single controller format and in a self-tuning regulator, a type of adaptive controller. Three types of industrial design examples were attempted using H controller synthesis, both in simulation and on a Drives Test Facility at Aston University. The results were benchmarked against a Proportional, Integral and Derivative (PID) with velocity feedforward controller (VFF), the industrial standard for this application. An analysis of the differences between a H and PID with VFF controller was completed. A direct-form H controller was determined for a limited class of weighting function and plants which shows the relationship between the weighting function, nominal plant and the controller parameters. The direct-form controller was utilised in two ways. Firstly it allowed the production of simple guidelines for the industrial design of H controllers. Secondly it was used as the controller modifier in a self-tuning regulator (STR). The STR had a controller modification time (including nominal model parameter estimation) of 8ms. A Set-Point Gain Scheduling (SPGS) controller was developed and applied to an industrial design example. The applicability of each control strategy, PID with VFF, H, SPGS and STR, was investigated and a set of general guidelines for their use was determined. All controllers developed were implemented using standard industrial equipment.

A Bayesian approach to modeling the conditional density of the inverse controller

The inverse controller is traditionally assumed to be a deterministic function. This paper presents a pedagogical methodology for estimating the stochastic model of the inverse controller. The proposed method is based on Bayes' theorem. Using Bayes' rule to obtain the stochastic model of the inverse controller allows the use of knowledge of uncertainty from both the inverse and the forward model in estimating the optimal control signal. The paper presents the methodology for general nonlinear systems. For illustration purposes, the proposed methodology is applied to linear Gaussian systems. © 2004 IEEE.

De controller als Businesspartner. Hoe beïnvloeden persoonskenmerken de ontwikkeling naar "Partner in Business"binnen de afdeling Financiën bij de provincie Gelderland?

Bij de provincie Gelderland is per 01-01-2009 een reorganisatie doorgevoerd waarbij o.a. de ondersteunende disciplines zoals Financiën zijn samengevoegd binnen één centrale afdeling. Binnen de afdeling Financiën is een team ‘Business control’ gevormd waarin de Financieel adviseurs zijn ondergebracht. Daarbij is vanaf 2009, in verschillende termen en bewoordingen, steeds de ambitie uitgesproken om van de “Financieel expert” naar “Partner in business” te groeien. De ervaring tot dusver laat zien dat deze ambitie in de praktijk moeizaam te realiseren is. Dit onderzoek richt zich op verschillende facetten die samenhangen met bovengenoemde ambitie. Daarbij richt het onderzoek zich vooral op de vraag wat de invloed daarbij is van de persoonskenmerken van de medewerkers. De onderzoeksvraag is: Hoe beïnvloeden de persoonskenmerken de ontwikkeling naar “Partner in Business” bij het team Business control binnen de afdeling Financiën bij de provincie Gelderland? Uit het literatuuronderzoek blijkt dat New Public Management (NPM) een belangrijke externe ontwikkelingen is voor de publieke sector. NPM heeft als doel om publieke organisaties meer resultaatgericht, meer gecoördineerd en efficiënter te laten werken. Bij NPM gaat het o.a. om begrippen als resultaatgerichtheid, output en efficiency. Aangezien de controller het management adviseert bij het efficiënt realiseren van de organisatiedoelstellingen is NPM van invloed op de (rol van) de controller. Een verandering in de rol van de controller is ook het gevolg van de veranderingen in de financiële functie. Uit diverse onderzoeken blijkt dat de controllersfunctie zich ontwikkelt van een administratieve, ten behoeve van het top-management controlerende functie, naar een beslissingsondersteunende functie voor alle geledingen van het management. Conijn et al. (2005) beschrijven de ontwikkeling in de financiële functie aan de hand van een denkmodel met daarin vier fasen met de bijbehorende archetypes Scorekeeper, Financial controller, Managementcontroller en Businesspartner. Naast deze ontwikkelingen zijn ook persoonsgerelateerde factoren van invloed op de rol van een controller binnen een organisatie. Vanuit de organisatiepsychologie worden de persoonlijke eigenschappen van mensen dikwijls in vijf verschillende dimensies gevat, ook wel ‘the big five’ genoemd. Het big five factor model gaat ervan uit dat elk persoon in meer of mindere mate de volgende vijf persoonlijke dimensies heeft: Extraversie, Meegaandheid, Zorgvuldigheid, Openheid en Emotionele stabiliteit. De situatie bij de provincie Gelderland is onderzocht aan de hand van een enquête. De enquête is uitgezet bij de 28 Financieel adviseurs met 17 representatieve respondenten. Hieruit blijkt dat de Financieel adviseurs bij de provincie Gelderland voornamelijk activiteiten verrichten die horen bij de rol van Financial controller en in mindere mate die van respectievelijk Managementcontroller, Businesspartner en Scorekeeper. Daarbij beschikken de Managementcontrollers en de Businesspartners meer over de persoonskenmerken Extraversie, Openheid en Emotionele stabiliteit dan de Scorekeepers en Financial controllers. De Scorekeepers beschikken juist het minst over deze drie persoonskenmerken ten opzichte van de andere drie typen controllers. Voor wat betreft de persoonskenmerken Zorgvuldigheid en Meegaandheid laten de resultaten van de enquête geen eenduidig beeld zien in de relatie tot de typen controllers die de Financieel adviseurs vervullen. Op basis van dit onderzoek en met inachtneming van het aantal van 17 respondenten bij de enquête, lijkt er een relatie te zijn tussen de persoonskenmerken van controllers en de rol die zij als controller vervullen. De rol van Businesspartner vraagt blijkbaar om een hoge mate van Extraversie, Openheid en Emotionele stabiliteit. Voor de provincie Gelderland betekent dit concreet dat bij de gewenste ontwikkeling van Financieel expert naar Partner in business rekening gehouden moet worden met de persoonskenmerken van de Financieel adviseurs. Hierdoor kan er een goede aansluiting tot stand worden gebracht tussen de controller als persoon en zijn/haar controllersrol binnen de organisatie. Kortom; de juiste persoon op de juiste plaats.

Mécanismes psychophysiques et neuronaux de la compensation dynamique de multiples champs de force : facilitation et anticipation liée à des indices de couleur

Dans cette thèse, nous abordons le contrôle moteur du mouvement du coude à travers deux approches expérimentales : une première étude psychophysique a été effectuée chez les sujets humains, et une seconde implique des enregistrements neurophysiologiques chez le singe. Nous avons recensé plusieurs aspects non résolus jusqu’à présent dans l’apprentissage moteur, particulièrement concernant l’interférence survenant lors de l’adaptation à deux ou plusieurs champs de force anti-corrélés. Nous avons conçu un paradigme où des stimuli de couleur aident les sujets à prédire la nature du champ de force externe actuel avant qu’ils ne l’expérimentent physiquement durant des mouvements d’atteinte. Ces connaissances contextuelles faciliteraient l’adaptation à des champs de forces en diminuant l’interférence. Selon le modèle computationnel de l’apprentissage moteur MOSAIC (MOdular Selection And Identification model for Control), les stimuli de couleur aident les sujets à former « un modèle interne » de chaque champ de forces, à s’en rappeler et à faire la transition entre deux champs de force différents, sans interférence. Dans l’expérience psychophysique, quatre groupes de sujets humains ont exécuté des mouvements de flexion/extension du coude contre deux champs de forces. Chaque force visqueuse était associée à une couleur de l’écran de l’ordinateur et les deux forces étaient anti-corrélées : une force résistante (Vr) a été associée à la couleur rouge de l’écran et l’autre, assistante (Va), à la couleur verte de l’écran. Les deux premiers groupes de sujets étaient des groupes témoins : la couleur de l’écran changeait à chaque bloc de 4 essais, tandis que le champ de force ne changeait pas. Les sujets du groupe témoin Va ne rencontraient que la force assistante Va et les sujets du groupe témoin Vr performaient leurs mouvements uniquement contre une force résistante Vr. Ainsi, dans ces deux groupes témoins, les stimuli de couleur n’étaient pas pertinents pour adapter le mouvement et les sujets ne s’adaptaient qu’à une seule force (Va ou Vr). Dans les deux groupes expérimentaux, cependant, les sujets expérimentaient deux champs de forces différents dans les différents blocs d’essais (4 par bloc), associés à ces couleurs. Dans le premier groupe expérimental (groupe « indice certain », IC), la relation entre le champ de force et le stimulus (couleur de l’écran) était constante. La couleur rouge signalait toujours la force Vr tandis que la force Va était signalée par la couleur verte. L’adaptation aux deux forces anti-corrélées pour le groupe IC s’est avérée significative au cours des 10 jours d’entraînement et leurs mouvements étaient presque aussi bien ajustés que ceux des deux groupes témoins qui n’avaient expérimenté qu’une seule des deux forces. De plus, les sujets du groupe IC ont rapidement démontré des changements adaptatifs prédictifs dans leurs sorties motrices à chaque changement de couleur de l’écran, et ceci même durant leur première journée d’entraînement. Ceci démontre qu’ils pouvaient utiliser les stimuli de couleur afin de se rappeler de la commande motrice adéquate. Dans le deuxième groupe expérimental, la couleur de l’écran changeait régulièrement de vert à rouge à chaque transition de blocs d’essais, mais le changement des champs de forces était randomisé par rapport aux changements de couleur (groupe « indice-incertain », II). Ces sujets ont pris plus de temps à s’adapter aux champs de forces que les 3 autres groupes et ne pouvaient pas utiliser les stimuli de couleurs, qui n’étaient pas fiables puisque non systématiquement reliés aux champs de forces, pour faire des changements prédictifs dans leurs sorties motrices. Toutefois, tous les sujets de ce groupe ont développé une stratégie ingénieuse leur permettant d’émettre une réponse motrice « par défaut » afin de palper ou de sentir le type de la force qu’ils allaient rencontrer dans le premier essai de chaque bloc, à chaque changement de couleur. En effet, ils utilisaient la rétroaction proprioceptive liée à la nature du champ de force afin de prédire la sortie motrice appropriée pour les essais qui suivent, jusqu’au prochain changement de couleur d’écran qui signifiait la possibilité de changement de force. Cette stratégie était efficace puisque la force demeurait la même dans chaque bloc, pendant lequel la couleur de l’écran restait inchangée. Cette étude a démontré que les sujets du groupe II étaient capables d’utiliser les stimuli de couleur pour extraire des informations implicites et explicites nécessaires à la réalisation des mouvements, et qu’ils pouvaient utiliser ces informations pour diminuer l’interférence lors de l’adaptation aux forces anti-corrélées. Les résultats de cette première étude nous ont encouragés à étudier les mécanismes permettant aux sujets de se rappeler d’habiletés motrices multiples jumelées à des stimuli contextuels de couleur. Dans le cadre de notre deuxième étude, nos expériences ont été effectuées au niveau neuronal chez le singe. Notre but était alors d’élucider à quel point les neurones du cortex moteur primaire (M1) peuvent contribuer à la compensation d’un large éventail de différentes forces externes durant un mouvement de flexion/extension du coude. Par cette étude, nous avons testé l’hypothèse liée au modèle MOSAIC, selon laquelle il existe plusieurs modules contrôleurs dans le cervelet qui peuvent prédire chaque contexte et produire un signal de sortie motrice approprié pour un nombre restreint de conditions. Selon ce modèle, les neurones de M1 recevraient des entrées de la part de plusieurs contrôleurs cérébelleux spécialisés et montreraient ensuite une modulation appropriée de la réponse pour une large variété de conditions. Nous avons entraîné deux singes à adapter leurs mouvements de flexion/extension du coude dans le cadre de 5 champs de force différents : un champ nul ne présentant aucune perturbation, deux forces visqueuses anti-corrélées (assistante et résistante) qui dépendaient de la vitesse du mouvement et qui ressemblaient à celles utilisées dans notre étude psychophysique chez l’homme, une force élastique résistante qui dépendait de la position de l’articulation du coude et, finalement, un champ viscoélastique comportant une sommation linéaire de la force élastique et de la force visqueuse. Chaque champ de force était couplé à une couleur d’écran de l’ordinateur, donc nous avions un total de 5 couleurs différentes associées chacune à un champ de force (relation fixe). Les singes étaient bien adaptés aux 5 conditions de champs de forces et utilisaient les stimuli contextuels de couleur pour se rappeler de la sortie motrice appropriée au contexte de forces associé à chaque couleur, prédisant ainsi leur sortie motrice avant de sentir les effets du champ de force. Les enregistrements d’EMG ont permis d’éliminer la possibilité de co-contractions sous-tendant ces adaptations, étant donné que le patron des EMG était approprié pour compenser chaque condition de champ de force. En parallèle, les neurones de M1 ont montré des changements systématiques dans leurs activités, sur le plan unitaire et populationnel, dans chaque condition de champ de force, signalant les changements requis dans la direction, l’amplitude et le décours temporel de la sortie de force musculaire nécessaire pour compenser les 5 conditions de champs de force. Les changements dans le patron de réponse pour chaque champ de force étaient assez cohérents entre les divers neurones de M1, ce qui suggère que la plupart des neurones de M1 contribuent à la compensation de toutes les conditions de champs de force, conformément aux prédictions du modèle MOSAIC. Aussi, cette modulation de l’activité neuronale ne supporte pas l’hypothèse d’une organisation fortement modulaire de M1.

Temperature regulation of a pilot-scale batch reaction system via explicit model predictive control

In this paper, the temperature of a pilot-scale batch reaction system is modeled towards the design of a controller based on the explicit model predictive control (EMPC) strategy -- Some mathematical models are developed from experimental data to describe the system behavior -- The simplest, yet reliable, model obtained is a (1,1,1)-order ARX polynomial model for which the mentioned EMPC controller has been designed -- The resultant controller has a reduced mathematical complexity and, according to the successful results obtained in simulations, will be used directly on the real control system in a next stage of the entire experimental framework

Robust CDM and pole placement PID based thrust controllers for multirotor motor-rotor simplified model

Positioning and orientation precision of a multirotor aerial robot can be increased by using additional control loops for each of the driving units. As a result, one can eliminate lack of balance between true thrust forces. A control performance comparison of two proposed thrust controllers, namely robust controller designed with coefficient diagram method (CDM) and proportional, integral and derivative (PID) controller tuned with pole-placement law, is presented in the paper. The research has been conducted with respect to model/plant matching uncertainty and with the use of antiwindup compensators for a simple motor-rotor model approximated by first-order inertia plus delay. From the obtained simulation results one concludes that appropriate choice of AWC compensator improves tracking performance and increases robustness against parametric uncertainty.

Controller system design using the coefficient diagram method

Coefficient diagram method is a controller design technique for linear time-invariant systems. This design procedure occurs into two different domains: an algebraic and a graphical. The former is closely paired to a conventional pole placement method and the latter consists on a diagram whose reading from the plotted curves leads to insights regarding closed-loop control system time response, stability and robustness. The controller structure has two degrees of freedom and the design process leads to both low overshoot closed-loop time response and good robustness performance regarding mismatches between the real system and the design model. This article presents an overview on this design method. In order to make more transparent the presented theoretical concepts, examples in Matlab®code are provided. The included code illustrates both the algebraic and the graphical nature of the coefficient diagram design method. © 2016, King Fahd University of Petroleum & Minerals.

Mécanismes psychophysiques et neuronaux de la compensation dynamique de multiples champs de force : facilitation et anticipation liée à des indices de couleur

Dans cette thèse, nous abordons le contrôle moteur du mouvement du coude à travers deux approches expérimentales : une première étude psychophysique a été effectuée chez les sujets humains, et une seconde implique des enregistrements neurophysiologiques chez le singe. Nous avons recensé plusieurs aspects non résolus jusqu’à présent dans l’apprentissage moteur, particulièrement concernant l’interférence survenant lors de l’adaptation à deux ou plusieurs champs de force anti-corrélés. Nous avons conçu un paradigme où des stimuli de couleur aident les sujets à prédire la nature du champ de force externe actuel avant qu’ils ne l’expérimentent physiquement durant des mouvements d’atteinte. Ces connaissances contextuelles faciliteraient l’adaptation à des champs de forces en diminuant l’interférence. Selon le modèle computationnel de l’apprentissage moteur MOSAIC (MOdular Selection And Identification model for Control), les stimuli de couleur aident les sujets à former « un modèle interne » de chaque champ de forces, à s’en rappeler et à faire la transition entre deux champs de force différents, sans interférence. Dans l’expérience psychophysique, quatre groupes de sujets humains ont exécuté des mouvements de flexion/extension du coude contre deux champs de forces. Chaque force visqueuse était associée à une couleur de l’écran de l’ordinateur et les deux forces étaient anti-corrélées : une force résistante (Vr) a été associée à la couleur rouge de l’écran et l’autre, assistante (Va), à la couleur verte de l’écran. Les deux premiers groupes de sujets étaient des groupes témoins : la couleur de l’écran changeait à chaque bloc de 4 essais, tandis que le champ de force ne changeait pas. Les sujets du groupe témoin Va ne rencontraient que la force assistante Va et les sujets du groupe témoin Vr performaient leurs mouvements uniquement contre une force résistante Vr. Ainsi, dans ces deux groupes témoins, les stimuli de couleur n’étaient pas pertinents pour adapter le mouvement et les sujets ne s’adaptaient qu’à une seule force (Va ou Vr). Dans les deux groupes expérimentaux, cependant, les sujets expérimentaient deux champs de forces différents dans les différents blocs d’essais (4 par bloc), associés à ces couleurs. Dans le premier groupe expérimental (groupe « indice certain », IC), la relation entre le champ de force et le stimulus (couleur de l’écran) était constante. La couleur rouge signalait toujours la force Vr tandis que la force Va était signalée par la couleur verte. L’adaptation aux deux forces anti-corrélées pour le groupe IC s’est avérée significative au cours des 10 jours d’entraînement et leurs mouvements étaient presque aussi bien ajustés que ceux des deux groupes témoins qui n’avaient expérimenté qu’une seule des deux forces. De plus, les sujets du groupe IC ont rapidement démontré des changements adaptatifs prédictifs dans leurs sorties motrices à chaque changement de couleur de l’écran, et ceci même durant leur première journée d’entraînement. Ceci démontre qu’ils pouvaient utiliser les stimuli de couleur afin de se rappeler de la commande motrice adéquate. Dans le deuxième groupe expérimental, la couleur de l’écran changeait régulièrement de vert à rouge à chaque transition de blocs d’essais, mais le changement des champs de forces était randomisé par rapport aux changements de couleur (groupe « indice-incertain », II). Ces sujets ont pris plus de temps à s’adapter aux champs de forces que les 3 autres groupes et ne pouvaient pas utiliser les stimuli de couleurs, qui n’étaient pas fiables puisque non systématiquement reliés aux champs de forces, pour faire des changements prédictifs dans leurs sorties motrices. Toutefois, tous les sujets de ce groupe ont développé une stratégie ingénieuse leur permettant d’émettre une réponse motrice « par défaut » afin de palper ou de sentir le type de la force qu’ils allaient rencontrer dans le premier essai de chaque bloc, à chaque changement de couleur. En effet, ils utilisaient la rétroaction proprioceptive liée à la nature du champ de force afin de prédire la sortie motrice appropriée pour les essais qui suivent, jusqu’au prochain changement de couleur d’écran qui signifiait la possibilité de changement de force. Cette stratégie était efficace puisque la force demeurait la même dans chaque bloc, pendant lequel la couleur de l’écran restait inchangée. Cette étude a démontré que les sujets du groupe II étaient capables d’utiliser les stimuli de couleur pour extraire des informations implicites et explicites nécessaires à la réalisation des mouvements, et qu’ils pouvaient utiliser ces informations pour diminuer l’interférence lors de l’adaptation aux forces anti-corrélées. Les résultats de cette première étude nous ont encouragés à étudier les mécanismes permettant aux sujets de se rappeler d’habiletés motrices multiples jumelées à des stimuli contextuels de couleur. Dans le cadre de notre deuxième étude, nos expériences ont été effectuées au niveau neuronal chez le singe. Notre but était alors d’élucider à quel point les neurones du cortex moteur primaire (M1) peuvent contribuer à la compensation d’un large éventail de différentes forces externes durant un mouvement de flexion/extension du coude. Par cette étude, nous avons testé l’hypothèse liée au modèle MOSAIC, selon laquelle il existe plusieurs modules contrôleurs dans le cervelet qui peuvent prédire chaque contexte et produire un signal de sortie motrice approprié pour un nombre restreint de conditions. Selon ce modèle, les neurones de M1 recevraient des entrées de la part de plusieurs contrôleurs cérébelleux spécialisés et montreraient ensuite une modulation appropriée de la réponse pour une large variété de conditions. Nous avons entraîné deux singes à adapter leurs mouvements de flexion/extension du coude dans le cadre de 5 champs de force différents : un champ nul ne présentant aucune perturbation, deux forces visqueuses anti-corrélées (assistante et résistante) qui dépendaient de la vitesse du mouvement et qui ressemblaient à celles utilisées dans notre étude psychophysique chez l’homme, une force élastique résistante qui dépendait de la position de l’articulation du coude et, finalement, un champ viscoélastique comportant une sommation linéaire de la force élastique et de la force visqueuse. Chaque champ de force était couplé à une couleur d’écran de l’ordinateur, donc nous avions un total de 5 couleurs différentes associées chacune à un champ de force (relation fixe). Les singes étaient bien adaptés aux 5 conditions de champs de forces et utilisaient les stimuli contextuels de couleur pour se rappeler de la sortie motrice appropriée au contexte de forces associé à chaque couleur, prédisant ainsi leur sortie motrice avant de sentir les effets du champ de force. Les enregistrements d’EMG ont permis d’éliminer la possibilité de co-contractions sous-tendant ces adaptations, étant donné que le patron des EMG était approprié pour compenser chaque condition de champ de force. En parallèle, les neurones de M1 ont montré des changements systématiques dans leurs activités, sur le plan unitaire et populationnel, dans chaque condition de champ de force, signalant les changements requis dans la direction, l’amplitude et le décours temporel de la sortie de force musculaire nécessaire pour compenser les 5 conditions de champs de force. Les changements dans le patron de réponse pour chaque champ de force étaient assez cohérents entre les divers neurones de M1, ce qui suggère que la plupart des neurones de M1 contribuent à la compensation de toutes les conditions de champs de force, conformément aux prédictions du modèle MOSAIC. Aussi, cette modulation de l’activité neuronale ne supporte pas l’hypothèse d’une organisation fortement modulaire de M1.

Inverted decoupling internal model control for square stable multivariable time delay systems

This paper presents a new tuning methodology of the main controller of an internal model control structure for n×n stable multivariable processes with multiple time delays based on the centralized inverted decoupling structure. Independently of the system size, very simple general expressions for the controller elements are obtained. The realizability conditions are provided and the specification of the closed-loop requirements is explained. A diagonal filter is added to the proposed control structure in order to improve the disturbance rejection without modifying the nominal set-point response. The effectiveness of the method is illustrated through different simulation examples in comparison with other works.

Production et articulation des appartenances au mouvement Slow Fashion sur Twitter

Ce mémoire explore les productions et les articulations des appartenances au mouvement Slow Fashion sur Twitter. En réaction au modèle actuel prédominant du Fast Fashion, basé sur une surproduction et une surconsommation des vêtements, le Slow Fashion sensibilise les différents acteurs du secteur de la mode à avoir une vision plus consciente des impacts de leurs pratiques sur les travailleurs, les communautés et les écosystèmes (Fletcher, 2007) et propose une décélération des cycles de production et de consommation des vêtements. L’enjeu de cette recherche est de montrer que le Slow Fashion se dessine notamment à travers les relations entres les différents acteurs sur Twitter et que l'ensemble de ces interactions prend la forme d'un rhizome, c’est-à-dire d’un système dans lequel les éléments qui le composent ne suivent aucune arborescence, aucune hiérarchie et n’émanent pas d’un seul point d’origine. (Deleuze & Guattari, 1976) Sur Twitter, les appartenances au Slow Fashion font surface, se connectent les unes aux autres par des liens de nature différente. Consommateurs, designers, entreprises, journalistes, etc., ces parties prenantes construisent collectivement le Slow Fashion comme mouvement alternatif à la mode mainstream actuelle. Mon cadre théorique s’est construit grâce à une analyse de la littérature des concepts de mode, d’identité et d’appartenance afin de mieux appréhender le contexte dans lequel le mouvement a émergé. Puis, j’ai également réalisé une étude exploratoire netnographique sur Twitter au cours de laquelle j’ai observé, tout en y participant, les interactions sur la plateforme abordant le Slow Fashion et/ou la mode éthique. Publiée sur ce blogue (http://belongingtoslowfashion.blogspot.ca), cette « creative presentation of research » (Chapman & Sawchuk, 2012) ne constitue pas une histoire présentant les prétendues origines de ce mouvement mais plutôt une photographie partielle à un certain moment du Slow Fashion. Construite tel un rhizome, elle n’a ni début, ni fin, ni hiérarchie. J’invite alors les lectrices/lecteurs à choisir n’importe quelle entrée et à délaisser toute logique linéaire et déductive. Cette exploration sera guidée par des liens hypertextes ou des annotations qui tisseront des connexions avec d’autres parties ou feront émerger d’autres questionnements. Il s’agit d’offrir une introduction aux enjeux que pose le Slow Fashion, d’ouvrir la voie à d’autres recherches et d’autres réflexions, ou encore de sensibiliser sur ce sujet.

REAL TIME FUZZY CONTROLLER FOR QUADROTOR STABILITY CONTROL

In this report, we develop an intelligent adaptive neuro-fuzzy controller by using adaptive neuro fuzzy inference system (ANFIS) techniques. We begin by starting with a standard proportional-derivative (PD) controller and use the PD controller data to train the ANFIS system to develop a fuzzy controller. We then propose and validate a method to implement this control strategy on commercial off-the-shelf (COTS) hardware. An analysis is made into the choice of filters for attitude estimation. These choices are limited by the complexity of the filter and the computing ability and memory constraints of the micro-controller. Simplified Kalman filters are found to be good at estimation of attitude given the above constraints. Using model based design techniques, the models are implemented on an embedded system. This enables the deployment of fuzzy controllers on enthusiast-grade controllers. We evaluate the feasibility of the proposed control strategy in a model-in-the-loop simulation. We then propose a rapid prototyping strategy, allowing us to deploy these control algorithms on a system consisting of a combination of an ARM-based microcontroller and two Arduino-based controllers. We then use a combination of the code generation capabilities within MATLAB/Simulink in combination with multiple open-source projects in order to deploy code to an ARM CortexM4 based controller board. We also evaluate this strategy on an ARM-A8 based board, and a much less powerful Arduino based flight controller. We conclude by proving the feasibility of fuzzy controllers on Commercial-off the shelf (COTS) hardware, we also point out the limitations in the current hardware and make suggestions for hardware that we think would be better suited for memory heavy controllers.

Production et articulation des appartenances au mouvement Slow Fashion sur Twitter

Ce mémoire explore les productions et les articulations des appartenances au mouvement Slow Fashion sur Twitter. En réaction au modèle actuel prédominant du Fast Fashion, basé sur une surproduction et une surconsommation des vêtements, le Slow Fashion sensibilise les différents acteurs du secteur de la mode à avoir une vision plus consciente des impacts de leurs pratiques sur les travailleurs, les communautés et les écosystèmes (Fletcher, 2007) et propose une décélération des cycles de production et de consommation des vêtements. L’enjeu de cette recherche est de montrer que le Slow Fashion se dessine notamment à travers les relations entres les différents acteurs sur Twitter et que l'ensemble de ces interactions prend la forme d'un rhizome, c’est-à-dire d’un système dans lequel les éléments qui le composent ne suivent aucune arborescence, aucune hiérarchie et n’émanent pas d’un seul point d’origine. (Deleuze & Guattari, 1976) Sur Twitter, les appartenances au Slow Fashion font surface, se connectent les unes aux autres par des liens de nature différente. Consommateurs, designers, entreprises, journalistes, etc., ces parties prenantes construisent collectivement le Slow Fashion comme mouvement alternatif à la mode mainstream actuelle. Mon cadre théorique s’est construit grâce à une analyse de la littérature des concepts de mode, d’identité et d’appartenance afin de mieux appréhender le contexte dans lequel le mouvement a émergé. Puis, j’ai également réalisé une étude exploratoire netnographique sur Twitter au cours de laquelle j’ai observé, tout en y participant, les interactions sur la plateforme abordant le Slow Fashion et/ou la mode éthique. Publiée sur ce blogue (http://belongingtoslowfashion.blogspot.ca), cette « creative presentation of research » (Chapman & Sawchuk, 2012) ne constitue pas une histoire présentant les prétendues origines de ce mouvement mais plutôt une photographie partielle à un certain moment du Slow Fashion. Construite tel un rhizome, elle n’a ni début, ni fin, ni hiérarchie. J’invite alors les lectrices/lecteurs à choisir n’importe quelle entrée et à délaisser toute logique linéaire et déductive. Cette exploration sera guidée par des liens hypertextes ou des annotations qui tisseront des connexions avec d’autres parties ou feront émerger d’autres questionnements. Il s’agit d’offrir une introduction aux enjeux que pose le Slow Fashion, d’ouvrir la voie à d’autres recherches et d’autres réflexions, ou encore de sensibiliser sur ce sujet.