Vissir3: nuevas posibilidades de visualización e interacción con la cartografía del ICC

El desarrollo de un visor de cartografía por parte del ICC en el año 2007 utilizando la librería “Open Source” OpenLayers permitió ofrecer nuevos servicios de visualización y descarga de la cartografía oficial de Catalunya. La aparición de la librería GeoExt también OpenSource en 2009, que enriquece la interoperabilidad con OpenLayers, permitiendo construir aplicaciones web de mapas enriquecidas, abrió la puerta al desarrollo de un nuevo visor (Vissir3) con una interfície renovada que ofrece una experiencia de usuario mejorada sensiblemente. GeoExt permite crear controles que optimizan el espacio de la interficie de la aplicación como por ejemplo el árbol de capas, ventanas flotantes, pestañas, etc. Controles de formulario dinámicos, un control de impresión que permite rotar la imagen a imprimir y genera un archivo pdf. También incorpora ciertos efectos de movimiento y transparencia a los objetos que ofrecen una sensación de modernidad y confort al usuario. Vissir3 incorpora la posibilidad de saber la cota ortométrica (H) de una coordenada, conectando a un servicio WCS ofrecido por GeoServer. Este servicio ofrece la posibilidad de trazar perfiles de archivos de gps importados por los usuarios al Vissir3 o a la inversa, de conocer el perfil de una línea dibujada sobre el mapa. En el futuro se prevé desarrollar nuevas funcionalidades como la visualización y comparación de ortofotos históricas. Nuevas y mejoradas herramientas de edición, etc. Todo gracias a las posibilidades de GeoExt, GeoServer, GeoTools y otros software SIG de tecnología abierta

Selective submap joining SLAM for autonomous vehicles

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) do not result in consistent maps of large areas because of gradual increase of the uncertainty for long term missions. In addition, as the size of the map grows the computational cost increases, making SLAM solutions unsuitable for on-line applications. This thesis surveys SLAM approaches paying special attention to those approaches aimed to work on large scenarios. Special focus is given to existing underwater SLAM applications. A technique based on using independent local maps together with a global stochastic map is presented. This technique is called Selective Submap Joining SLAM (SSJS). A global map contains relative transformations between local maps, which are updated once a new loop is detected. Maps sharing several features are fused, maintaining the correlation between landmarks and vehicle's pose. The use of local maps reduces computational costs and improves map consistency as compared to state of the art techniques.

Relaciones bilaterales Colombia y Ecuador. Transporte internacional de mercancías por carretera. Análisis del caso: el paso de frontera entre el municipio de Ipiales y el cantón Tulcán; período 2004 – 2012

En la investigación se recogen las posiciones asumidas por los actores colombianos y ecuatorianos, involucrados en el desarrollo del transporte internacional de mercancías por carretera por el paso Rumichaca. Inicialmente se describe la forma en que se ejecuta el transporte terrestre de mercancías en Ecuador y Colombia y se lleva a cabo un análisis de la infraestructura vial, con énfasis en la zona fronteriza entre los dos países. Seguidamente se presenta un análisis de los problemas que inciden de manera negativa en el transporte de carga por carretera en la frontera, destacando como problemas más significativos: la piratería terrestre, transbordo de mercancías no especializadas, deficiente infraestructura administrativa en la zona de frontera, conflicto interno colombiano, narcotráfico, actitudes de los transportistas, descuido de la zona fronteriza por los gobiernos centrales y resistencia de la población local. Estos problemas en las condiciones actuales, son insolubles y hacen imposible que el transporte internacional de carga por carretera se desenvuelva acorde a la reglamentación comunitaria, obstaculizando el comercio entre los países miembros de la Comunidad Andina (CAN), y por tanto, entorpeciendo la agenda integracionista en la subregión andina. Posteriormente en el estudio se realiza el análisis de la Decisión 399, regulatoria del transporte internacional de carga por carretera entre los países miembros de la CAN y se argumenta que se ha incurrido en desacato a la normatividad por parte de Ecuador y Colombia.

Identificación y análisis de oportunidades de inversión para la región de Aysén

Incluye Bibliografía

Levels of phonological awareness, working memory, and lexical knowledge in elementary school children

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Exercise and cognitive functions in Parkinson's disease: Gender differences and disease severity

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Tu ULPGC N.11. Diciembre 2009

Editorial: Gestión corresponsable

Sports after Busy Work: Work-Related Cognitive Failure Corresponds to Risk Bearing Behaviors and Athletic Injury

Although employees are encouraged to take exercise after work to keep physically fit, they should not suffer injury. Some sports injuries that occur after work appear to be work-related and preventable. This study investigated whether cognitive failure mediates the influence of mental work demands and conscientiousness on risk-taking and risky and unaware behaviour during after-work sports activities. Participants were 129 employees (36% female) who regularly took part in team sports after work. A structural equation model showed that work-related cognitive failure significantly mediated the influence of mental work demands on risky behaviour during sports (p < .05) and also mediated the directional link between conscientiousness and risky behaviour during sports (p < .05). A path from risky behaviour during sports to sports injuries in the last four weeks was also significant (p < .05). Performance constraints, time pressure, and task uncertainty are likely to increase cognitive load and thereby boost cognitive failures both during work and sports activities after work. Some sports injuries after work could be prevented by addressing the issue of work redesign.

Advanced Topics in Resource Analysis: Certification, Incrementality, Concurrency and Array-Sensitivity

El Análisis de Consumo de Recursos o Análisis de Coste trata de aproximar el coste de ejecutar un programa como una función dependiente de sus datos de entrada. A pesar de que existen trabajos previos a esta tesis doctoral que desarrollan potentes marcos para el análisis de coste de programas orientados a objetos, algunos aspectos avanzados, como la eficiencia, la precisión y la fiabilidad de los resultados, todavía deben ser estudiados en profundidad. Esta tesis aborda estos aspectos desde cuatro perspectivas diferentes: (1) Las estructuras de datos compartidas en la memoria del programa son una pesadilla para el análisis estático de programas. Trabajos recientes proponen una serie de condiciones de localidad para poder mantener de forma consistente información sobre los atributos de los objetos almacenados en memoria compartida, reemplazando éstos por variables locales no almacenadas en la memoria compartida. En esta tesis presentamos dos extensiones a estos trabajos: la primera es considerar, no sólo los accesos a los atributos, sino también los accesos a los elementos almacenados en arrays; la segunda se centra en los casos en los que las condiciones de localidad no se cumplen de forma incondicional, para lo cual, proponemos una técnica para encontrar las precondiciones necesarias para garantizar la consistencia de la información acerca de los datos almacenados en memoria. (2) El objetivo del análisis incremental es, dado un programa, los resultados de su análisis y una serie de cambios sobre el programa, obtener los nuevos resultados del análisis de la forma más eficiente posible, evitando reanalizar aquellos fragmentos de código que no se hayan visto afectados por los cambios. Los analizadores actuales todavía leen y analizan el programa completo de forma no incremental. Esta tesis presenta un análisis de coste incremental, que, dado un cambio en el programa, reconstruye la información sobre el coste del programa de todos los métodos afectados por el cambio de forma incremental. Para esto, proponemos (i) un algoritmo multi-dominio y de punto fijo que puede ser utilizado en todos los análisis globales necesarios para inferir el coste, y (ii) una novedosa forma de almacenar las expresiones de coste que nos permite reconstruir de forma incremental únicamente las funciones de coste de aquellos componentes afectados por el cambio. (3) Las garantías de coste obtenidas de forma automática por herramientas de análisis estático no son consideradas totalmente fiables salvo que la implementación de la herramienta o los resultados obtenidos sean verificados formalmente. Llevar a cabo el análisis de estas herramientas es una tarea titánica, ya que se trata de herramientas de gran tamaño y complejidad. En esta tesis nos centramos en el desarrollo de un marco formal para la verificación de las garantías de coste obtenidas por los analizadores en lugar de analizar las herramientas. Hemos implementado esta idea mediante la herramienta COSTA, un analizador de coste para programas Java y KeY, una herramienta de verificación de programas Java. De esta forma, COSTA genera las garantías de coste, mientras que KeY prueba la validez formal de los resultados obtenidos, generando de esta forma garantías de coste verificadas. (4) Hoy en día la concurrencia y los programas distribuidos son clave en el desarrollo de software. Los objetos concurrentes son un modelo de concurrencia asentado para el desarrollo de sistemas concurrentes. En este modelo, los objetos son las unidades de concurrencia y se comunican entre ellos mediante llamadas asíncronas a sus métodos. La distribución de las tareas sugiere que el análisis de coste debe inferir el coste de los diferentes componentes distribuidos por separado. En esta tesis proponemos un análisis de coste sensible a objetos que, utilizando los resultados obtenidos mediante un análisis de apunta-a, mantiene el coste de los diferentes componentes de forma independiente. Abstract Resource Analysis (a.k.a. Cost Analysis) tries to approximate the cost of executing programs as functions on their input data sizes and without actually having to execute the programs. While a powerful resource analysis framework on object-oriented programs existed before this thesis, advanced aspects to improve the efficiency, the accuracy and the reliability of the results of the analysis still need to be further investigated. This thesis tackles this need from the following four different perspectives. (1) Shared mutable data structures are the bane of formal reasoning and static analysis. Analyses which keep track of heap-allocated data are referred to as heap-sensitive. Recent work proposes locality conditions for soundly tracking field accesses by means of ghost non-heap allocated variables. In this thesis we present two extensions to this approach: the first extension is to consider arrays accesses (in addition to object fields), while the second extension focuses on handling cases for which the locality conditions cannot be proven unconditionally by finding aliasing preconditions under which tracking such heap locations is feasible. (2) The aim of incremental analysis is, given a program, its analysis results and a series of changes to the program, to obtain the new analysis results as efficiently as possible and, ideally, without having to (re-)analyze fragments of code that are not affected by the changes. During software development, programs are permanently modified but most analyzers still read and analyze the entire program at once in a non-incremental way. This thesis presents an incremental resource usage analysis which, after a change in the program is made, is able to reconstruct the upper-bounds of all affected methods in an incremental way. To this purpose, we propose (i) a multi-domain incremental fixed-point algorithm which can be used by all global analyses required to infer the cost, and (ii) a novel form of cost summaries that allows us to incrementally reconstruct only those components of cost functions affected by the change. (3) Resource guarantees that are automatically inferred by static analysis tools are generally not considered completely trustworthy, unless the tool implementation or the results are formally verified. Performing full-blown verification of such tools is a daunting task, since they are large and complex. In this thesis we focus on the development of a formal framework for the verification of the resource guarantees obtained by the analyzers, instead of verifying the tools. We have implemented this idea using COSTA, a state-of-the-art cost analyzer for Java programs and KeY, a state-of-the-art verification tool for Java source code. COSTA is able to derive upper-bounds of Java programs while KeY proves the validity of these bounds and provides a certificate. The main contribution of our work is to show that the proposed tools cooperation can be used for automatically producing verified resource guarantees. (4) Distribution and concurrency are today mainstream. Concurrent objects form a well established model for distributed concurrent systems. In this model, objects are the concurrency units that communicate via asynchronous method calls. Distribution suggests that analysis must infer the cost of the diverse distributed components separately. In this thesis we propose a novel object-sensitive cost analysis which, by using the results gathered by a points-to analysis, can keep the cost of the diverse distributed components separate.

Methodologies for implement video decoders over multiprocessor platforms

The latest video coding standards developed, like HEVC (High Efficiency Video Coding, approved in January 2013), require for their implementation the use of devices able to support a high computational load. Considering that currently it is not enough the usage of one unique Digital Signal Processor (DSP), multicore devices have appeared recently in the market. However, due to its novelty, the working methodology that allows produce solutions for these configurations is in a very initial state, since currently the most part of the work needs to be performed manually. In consequence, the objective set consists on finding methodologies that ease this process. The study has been focused on extend a methodology, under development, for the generation of solutions for PCs and embedded systems. During this study, the standards RVC (Reconfigurable Video Coding) and HEVC have been employed, as well as DSPs of the Texas Instruments company. In its development, it has been tried to address all the factors that influence both the development and deployment of these new implementations of video decoders, ranging from tools up to aspects of the partitioning of algorithms, without this can cause a drop in application performance. The results of this study are the description of the employed methodology, the characterization of the software migration process and performance measurements for the HEVC standard in an RVC-based implementation. RESUMEN Los estándares de codificación de vídeo desarrollados más recientemente, como HEVC (High Efficiency Video Coding, aprobado en enero de 2013), requieren para su implementación el uso de dispositivos capaces de soportar una elevada carga computacional. Teniendo en cuenta que actualmente no es suficiente con utilizar un único Procesador Digital de Señal (DSP), han aparecido recientemente dispositivos multinúcleo en el mercado. Sin embargo, debido a su novedad, la metodología de trabajo que permite elaborar soluciones para tales configuraciones se encuentra en un estado muy inicial, ya que actualmente la mayor parte del trabajo debe realizarse manualmente. En consecuencia, el objetivo marcado consiste en encontrar metodologías que faciliten este proceso. El estudio se ha centrado en extender una metodología, en desarrollo, para la generación de soluciones para PC y sistemas empotrados. Durante dicho estudio se han empleado los estándares RVC (Reconfigurable Video Coding) y HEVC, así como DSPs de la compañía Texas Instruments. En su desarrollo se ha tratado de atender a todos los factores que influyen tanto en el desarrollo como en la puesta en marcha de estas nuevas implementaciones de descodificadores de vídeo; abarcando desde las herramientas a utilizar hasta aspectos del particionado de los algoritmos, sin que por ello se produzca una reducción en el rendimiento de las aplicaciones. Los resultados de este estudio son una descripción de la metodología empleada, la caracterización del proceso de migración de software, y medidas de rendimiento para el estándar HEVC en una implementación basada en RVC.

Posibilidades del motor 3D de la Nintendo DS

La consola portátil Nintendo DS es una plataforma de desarrollo muy presente entre la comunidad de desarrolladores independientes, con una extensa y nutrida escena homebrew. Si bien las capacidades 2D de la consola están muy aprovechadas, dado que la mayor parte de los esfuerzos de los creadores amateur están enfocados en este aspecto, el motor 3D de ésta (el que se encarga de representar en pantalla modelos tridimensionales) no lo está de igual manera. Por lo tanto, en este proyecto se tiene en vista determinar las capacidades gráficas de la Nintendo DS. Para ello se ha realizado una biblioteca de funciones en C que permite aprovechar las posibilidades que ofrece la consola en el terreno 3D y que sirve como herramienta para la comunidad homebrew para crear aplicaciones 3D de forma sencilla, dado que se ha diseñado como un sistema modular y accesible. En cuanto al proceso de renderizado se han sacado varias conclusiones. En primer lugar se ha determinado la posibilidad de asignar varias componentes de color a un mismo vértice (color material reactivo a la iluminación, color por vértice directo y color de textura), tanto de forma independiente como simultáneamente, pudiéndose utilizar para aplicar diversos efectos al modelo, como iluminación pre-calculada o simulación de una textura mediante color por vértice, ahorrando en memoria de video. Por otro lado se ha implementado un sistema de renderizado multi-capa, que permite realizar varias pasadas de render, pudiendo, de esta forma, aplicar al modelo una segunda textura mezclada con la principal o realizar un efecto de reflexión esférica. Uno de los principales avances de esta herramienta con respecto a otras existentes se encuentra en el apartado de animación. El renderizador desarrollado permite por un lado animación por transformación, consistente en la animación de mallas o grupos de vértices del modelo mediante el movimiento de una articulación asociada que determina su posición y rotación en cada frame de animación. Por otro lado se ha implementado un sistema de animación por muestreo de vértices mediante el cual se determina la posición de éstos en cada instante de la animación, generando frame a frame las poses que componen el movimiento (siendo este último método necesario cuando no se puede animar una malla por transformación). Un mismo modelo puede contener diferentes esqueletos, animados independientemente entre sí, y cada uno de ellos tener definidas varias costumbres de animación que correspondan a movimientos contextuales diferentes (andar, correr, saltar, etc). Además, el sistema permite extraer cualquier articulación para asociar su transformación a un objeto estático externo y que éste siga el movimiento de la animación, pudiendo así, por ejemplo, equipar un objeto en la mano de un personaje. Finalmente se han implementado varios efectos útiles en la creación de escenas tridimensionales, como el billboarding (tanto esférico como cilíndrico), que restringe la rotación de un modelo para que éste siempre mire a cámara y así poder emular la apariencia de un objeto tridimensional mediante una imagen plana, ahorrando geometría, o emplearlo para realizar efectos de partículas. Por otra parte se ha implementado un sistema de animación de texturas por subimágenes que permite generar efectos de movimiento mediante imágenes, sin necesidad de transformar geometría. ABSTRACT. The Nintendo DS portable console has received great interest within the independent developers’ community, with a huge homebrew scene. The 2D capabilities of this console are well known and used since most efforts of the amateur creators has been focused on this point. However its 3D engine (which handles with the representation of three-dimensional models) is not equally used. Therefore, in this project the main objective is to assess the Nintendo DS graphic capabilities. For this purpose, a library of functions in C programming language has been coded. This library allows the programmer to take advantage of the possibilities that the 3D area brings. This way the library can be used by the homebrew community as a tool to create 3D applications in an easy way, since it has been designed as a modular and accessible system. Regarding the render process, some conclusions have been drawn. First, it is possible to assign several colour components to the same vertex (material colour, reactive to the illumination, colour per vertex and texture colour), independently and simultaneously. This feature can be useful to apply certain effects on the model, such as pre-calculated illumination or the simulation of a texture using colour per vertex, providing video memory saving. Moreover, a multi-layer render system has been implemented. This system allows the programmer to issue several render passes on the same model. This new feature brings the possibility to apply to the model a second texture blended with the main one or simulate a spherical reflection effect. One of the main advances of this tool over existing ones consists of its animation system. The developed renderer includes, on the one hand, transform animation, which consists on animating a mesh or groups of vertices of the model by the movement of an associated joint. This joint determines position and rotation of the mesh at each frame of the animation. On the other hand, this tool also implements an animation system by vertex sampling, where the position of vertices is determined at every instant of the animation, generating the poses that build up the movement (the latter method is mandatory when a mesh cannot be animated by transform). A model can contain multiple skeletons, animated independently, each of them being defined with several animation customs, corresponding to different contextual movements (walk, run, jump, etc). Besides, the system allows extraction of information from any joint in order to associate its transform to a static external object, which will follow the movement of the animation. This way, any object could be equipped, for example, on the hand of a character. Finally, some useful effects for the creation of three-dimensional scenes have been implemented. These effects include billboarding (both spherical and cylindrical), which constraints the rotation of a model so it always looks on the camera's direction. This feature can provide the ability to emulate the appearance of a three-dimensional model through a flat image (saving geometry). It can also be helpful in the implementation of particle effects. Moreover, a texture animation system using sub-images has also been implemented. This system allows the generation of movement by using images as textures, without having to transform geometry.

Mensaje del Presidente [de la Real Academia de Ingeniería, 2003]

"Van pudiendo por creer que pueden", dice Virgilio de la tripulación de Mnesteo durante la regata en honor de Anquises, y no se me ocurre mejor descripción de nuestro avance durante la primera mitad del año en que estamos celebrando el décimo aniversario de nuestra fundación: todos los compañeros y en especial los responsables de organización de las Jornadas Conmemorativas se están volcando para conseguir superar las limitaciones de una Academia joven y mostrar la fuerza de la ingeniería española.

Mensaje del presidente [de la Real Academia de Ingeniería, 2006]

En este último Mensaje como Presidente envío mi agradecimiento a todos los amigos de instituciones, empresas y universidades que han sabido comprender lo importante que, para España, es llevar a buen término el desarrollo de esta Academia y a todos los Académicos que han sufrido con paciencia mis errores y siempre han respondido, con generosidad , a mis demandas de su tiempo. Finalmente mi reconocimiento a la labor de los compañeros de la Junta de Gobierno cuya inteligencia, vocación de servicio y capacidad de trabajo sólo son comparables a la lealtad demostrada durante estos años en que he tenido el privilegio de trabajar a su lado.

Bayesian scene analysis for multi-camera 3D tracking and camera positioning

Los sistemas de seguimiento mono-cámara han demostrado su notable capacidad para el análisis de trajectorias de objectos móviles y para monitorización de escenas de interés; sin embargo, tanto su robustez como sus posibilidades en cuanto a comprensión semántica de la escena están fuertemente limitadas por su naturaleza local y monocular, lo que los hace insuficientes para aplicaciones realistas de videovigilancia. El objetivo de esta tesis es la extensión de las posibilidades de los sistemas de seguimiento de objetos móviles para lograr un mayor grado de robustez y comprensión de la escena. La extensión propuesta se divide en dos direcciones separadas. La primera puede considerarse local, ya que está orientada a la mejora y enriquecimiento de las posiciones estimadas para los objetos móviles observados directamente por las cámaras del sistema; dicha extensión se logra mediante el desarrollo de un sistema multi-cámara de seguimiento 3D, capaz de proporcionar consistentemente las posiciones 3D de múltiples objetos a partir de las observaciones capturadas por un conjunto de sensores calibrados y con campos de visión solapados. La segunda extensión puede considerarse global, dado que su objetivo consiste en proporcionar un contexto global para relacionar las observaciones locales realizadas por una cámara con una escena de mucho mayor tamaño; para ello se propone un sistema automático de localización de cámaras basado en las trayectorias observadas de varios objetos móviles y en un mapa esquemático de la escena global monitorizada. Ambas líneas de investigación se tratan utilizando, como marco común, técnicas de estimación bayesiana: esta elección está justificada por la versatilidad y flexibilidad proporcionada por dicho marco estadístico, que permite la combinación natural de múltiples fuentes de información sobre los parámetros a estimar, así como un tratamiento riguroso de la incertidumbre asociada a las mismas mediante la inclusión de modelos de observación específicamente diseñados. Además, el marco seleccionado abre grandes posibilidades operacionales, puesto que permite la creación de diferentes métodos numéricos adaptados a las necesidades y características específicas de distintos problemas tratados. El sistema de seguimiento 3D con múltiples cámaras propuesto está específicamente diseñado para permitir descripciones esquemáticas de las medidas realizadas individualmente por cada una de las cámaras del sistema: esta elección de diseño, por tanto, no asume ningún algoritmo específico de detección o seguimiento 2D en ninguno de los sensores de la red, y hace que el sistema propuesto sea aplicable a redes reales de vigilancia con capacidades limitadas tanto en términos de procesamiento como de transmision. La combinación robusta de las observaciones capturadas individualmente por las cámaras, ruidosas, incompletas y probablemente contaminadas por falsas detecciones, se basa en un metodo de asociación bayesiana basado en geometría y color: los resultados de dicha asociación permiten el seguimiento 3D de los objetos de la escena mediante el uso de un filtro de partículas. El sistema de fusión de observaciones propuesto tiene, como principales características, una gran precisión en términos de localización 3D de objetos, y una destacable capacidad de recuperación tras eventuales errores debidos a un número insuficiente de datos de entrada. El sistema automático de localización de cámaras se basa en la observación de múltiples objetos móviles y un mapa esquemático de las áreas transitables del entorno monitorizado para inferir la posición absoluta de dicho sensor. Para este propósito, se propone un novedoso marco bayesiano que combina modelos dinámicos inducidos por el mapa en los objetos móviles presentes en la escena con las trayectorias observadas por la cámara, lo que representa un enfoque nunca utilizado en la literatura existente. El sistema de localización se divide en dos sub-tareas diferenciadas, debido a que cada una de estas tareas requiere del diseño de algoritmos específicos de muestreo para explotar en profundidad las características del marco desarrollado: por un lado, análisis de la ambigüedad del caso específicamente tratado y estimación aproximada de la localización de la cámara, y por otro, refinado de la localización de la cámara. El sistema completo, diseñado y probado para el caso específico de localización de cámaras en entornos de tráfico urbano, podría tener aplicación también en otros entornos y sensores de diferentes modalidades tras ciertas adaptaciones. ABSTRACT Mono-camera tracking systems have proved their capabilities for moving object trajectory analysis and scene monitoring, but their robustness and semantic possibilities are strongly limited by their local and monocular nature and are often insufficient for realistic surveillance applications. This thesis is aimed at extending the possibilities of moving object tracking systems to a higher level of scene understanding. The proposed extension comprises two separate directions. The first one is local, since is aimed at enriching the inferred positions of the moving objects within the area of the monitored scene directly covered by the cameras of the system; this task is achieved through the development of a multi-camera system for robust 3D tracking, able to provide 3D tracking information of multiple simultaneous moving objects from the observations reported by a set of calibrated cameras with semi-overlapping fields of view. The second extension is global, as is aimed at providing local observations performed within the field of view of one camera with a global context relating them to a much larger scene; to this end, an automatic camera positioning system relying only on observed object trajectories and a scene map is designed. The two lines of research in this thesis are addressed using Bayesian estimation as a general unifying framework. Its suitability for these two applications is justified by the flexibility and versatility of that stochastic framework, which allows the combination of multiple sources of information about the parameters to estimate in a natural and elegant way, addressing at the same time the uncertainty associated to those sources through the inclusion of models designed to this end. In addition, it opens multiple possibilities for the creation of different numerical methods for achieving satisfactory and efficient practical solutions to each addressed application. The proposed multi-camera 3D tracking method is specifically designed to work on schematic descriptions of the observations performed by each camera of the system: this choice allows the use of unspecific off-the-shelf 2D detection and/or tracking subsystems running independently at each sensor, and makes the proposal suitable for real surveillance networks with moderate computational and transmission capabilities. The robust combination of such noisy, incomplete and possibly unreliable schematic descriptors relies on a Bayesian association method, based on geometry and color, whose results allow the tracking of the targets in the scene with a particle filter. The main features exhibited by the proposal are, first, a remarkable accuracy in terms of target 3D positioning, and second, a great recovery ability after tracking losses due to insufficient input data. The proposed system for visual-based camera self-positioning uses the observations of moving objects and a schematic map of the passable areas of the environment to infer the absolute sensor position. To this end, a new Bayesian framework combining trajectory observations and map-induced dynamic models for moving objects is designed, which represents an approach to camera positioning never addressed before in the literature. This task is divided into two different sub-tasks, setting ambiguity analysis and approximate position estimation, on the one hand, and position refining, on the other, since they require the design of specific sampling algorithms to correctly exploit the discriminative features of the developed framework. This system, designed for camera positioning and demonstrated in urban traffic environments, can also be applied to different environments and sensors of other modalities after certain required adaptations.