FPGA field oriented control of an axial flux motor-in-wheel

This paper presents the design and the prototype implementation of a three-phase power inverter developed to drive a motor-in-wheel. The control system is implemented in a FPGA (Field Programmable Gate Array) device. The paper describes the Field Oriented Control (FOC) algorithm and the Space Vector Modulation (SVM) technique that were implemented. The control platform uses a Spartan-3E FPGA board, programmed with Verilog language. Simulation and experimental results are presented to validate the developed system operation under different load conditions. Finally are presented conclusions based on the experimental results.

Field oriented control of an axial flux permanent magnet synchronous motor for traction solutions

Electric Vehicles (EVs) are increasingly used nowadays, and different powertrain solutions can be adopted. This paper describes the control system of an axial flux Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) for EVs powertrain. It is described the implemented Field Oriented Control (FOC) algorithm and the Space Vector Modulation (SVM) technique. Also, the mathematical model of the PMSM is presented. Both, simulation and experimental, results with different types of mechanical load are presented. The experimental results were obtained using a laboratory test bench. The obtained results are discussed.

An object-oriented model for rapid prototyping of data path/control systems - a case study

Publicado em "Information control in manufacturing 1998 : (INCOM'98) : advances in industrial engineering : a proceedings volume from the 9th IFAC Symposium, Nancy-Metz, France, 24-26 June 1998. Vol. 2"

Object-oriented inheritance of statecharts for control applications

This paper discusses how object-oriented iuheritance can be re-interpreted if statecharts are used for modelling the dynamic behaviour of an object. The support of inheritance of statecharts allows the improvement of systems' development by easing the reutilization of parts of already developed euccessful systems, aad by promoting the iterative and continuous models' refinement advocated by the operatioaal approach. Statechart is the formalism used within UML to specify reactive state.based behaviours. This paper covers the use of statecharts within the modelling of embedded systems for industrial control applxications, where performance and memory usage are main concerns.

Sistema inalámbrico de control de iluminación

L’objectiu principal del projecte és dissenyar un sistema de control automàtic de il·luminació en un recinte tancat, mitjançant la detecció de presència d’una persona que entra dins del radi d’actuació del sistema. Utilitzant dues plaques amb capacitat de comunicació inalàmbrica es controlaran dos components, un sensor i un actuador. El sensor té la funció de detectar la presència d’una persona per mitjà d’infraroigs, mentre que l’actuador ens proporciona la funcionalitat d’un interruptor amb el qual pogué actuar sobre la llum, encenent-la o apagant-la en funció de l’estat de detecció.

Disseny d'un sistema HW/SW de control remot amb dispositius FPGA

El projecte que es presenta a continuació, té com a objectiu implementar un sistema HW/SW encastat en una FPGA, capaç d’executar funcions de control remot per infraroig en plataformes de televisió flexibles de Sony Corp. El disseny obtingut, s’incorporarà a un sistema més ampli de verificació i test de circuits impresos, dins del marc de producció SMD. La finalitat d’aquest projecte, és la realització d’un sistema flexible per a la implementació de comandaments de comunicació per infraroig amb circuits impresos. Prèviament, s’ha estudiat els conceptes bàsics referents a la implementació de sistemes amb FPGAs, la seva metodologia de desenvolupament i les principals característiques de la seva arquitectura. Com a especificacions, s’ha utilitzat l’estàndard de control remot per infraroig de Sony Corp SIRCS (Sony Infrared remote control system).

Instrumentació i control d'actuadors fluídics per a sistemes analítics: sistema de regulació d'una microbomba de precisió a mode de xeringa

En aquest projecte s’ha implementat un sistema de control per a les bombes microfluídiques LPVX de The Lee Company funcionant a mode de xeringa. El sistema consisteix en un circuit controlador basat en el microxip UDN 296 B de Allegro MicroSystems, que conté dos Ponts en H per a controlar motors pas a pas i dos mòduls de Modulació d’Amplada de Polsos (PWM), governat a partir d’un programa de control com a instrument virtual dissenyat sota l’entorn LabVIEW. El programa de control permet indicar la quantitat de volum a aspirar o dispensar per la bomba i escollir entre una execució simple o una de continuada, podent-ne controlar en aquest segona opció el temps entre execució i execució. El programa també permet visualitzar el procés mitjançant la obtenció de la imatge d’una webcam amb DirectShow. Finalment també permet el control remot de l’Instrument Virtual a través de la xarxa d’Internet.

Disseny i implementació d'un sistema de control de projectes

Aquest treball de fi de carrera, com descriu el seu títol, consisteix a dissenyar i implementar un sistema de control de projectes. Com tot projecte, complirà el requisit de disposar d'un pla que permeti fer un seguiment dels terminis d'execució, de les fites establertes i un control dels lliurables identificats. Pel fet de tractar-se del desenvolupament d'un sistema informàtic, considerarà les etapes d'especificació de requisits, anàlisi, disseny, codificació, proves unitàries i proves funcionals, i es generaran els informes pertinents que serveixin de documentació i de referència en les etapes posteriors. Des d'un punt de vista tecnològic, permetrà aprofundir en el coneixement de l'estructura de funcionament del PL/SQL d'Oracle (crides a procediments i, especialment, al tractament).

Diseño e Implementación de un Sistema de Control de Proyectos

Aquest treball de final de carrera té com a objectiu fer el disseny i la implementació d'un sistema de control de projectes per a una organització, de manera que la seva estructura interna i funcionament segueixin els paràmetres especificats a l'enunciat proporcionat per la consultora de l'assignatura. El sistema ha de recollir informació sobre quan de temps i en què treballa cada treballador, i quines han estat les despeses mentre ha estat assignat a cada projecte o tasca. D'aquesta manera, a més de tenir un control horari del treballador, l'organització sabrà perfectament si la realització d'un projecte ha estat rendible i disposarà, durant el desenvolupament, de dades sobre l'evolució de costos i hores per a executar les actuacions correctives pertinents.

Disseny i implementació d'un sistema de control de projectes

L'objectiu d'aquest treball és fer el disseny i la implementació d'un sistema de control de projectes per a una organització X, de manera que la seva estructura i funcionament compleixin uns requisits inicials.

Autonomous underwater vehicle control using reinforcement learning policy search methods

Autonomous underwater vehicles (AUV) represent a challenging control problem with complex, noisy, dynamics. Nowadays, not only the continuous scientific advances in underwater robotics but the increasing number of subsea missions and its complexity ask for an automatization of submarine processes. This paper proposes a high-level control system for solving the action selection problem of an autonomous robot. The system is characterized by the use of reinforcement learning direct policy search methods (RLDPS) for learning the internal state/action mapping of some behaviors. We demonstrate its feasibility with simulated experiments using the model of our underwater robot URIS in a target following task

Towards Direct Policy Search Reinforcement Learning for Robot Control

This paper proposes a high-level reinforcement learning (RL) control system for solving the action selection problem of an autonomous robot. Although the dominant approach, when using RL, has been to apply value function based algorithms, the system here detailed is characterized by the use of direct policy search methods. Rather than approximating a value function, these methodologies approximate a policy using an independent function approximator with its own parameters, trying to maximize the future expected reward. The policy based algorithm presented in this paper is used for learning the internal state/action mapping of a behavior. In this preliminary work, we demonstrate its feasibility with simulated experiments using the underwater robot GARBI in a target reaching task

Control de dispositivos con Android

Este proyecto de final de carrera de la titulación de Ingeniería en Informática de Gestión consiste en el diseño y desarrollo de un sistema de control de dispositivos conectados a Raspberry Pi y gestionados desde un dispositivo Android. Se podrán llevar a cabo diferentes acciones como encender, apagar, programar la calefacción y consultar la temperatura actual remotamente desde un dispostivo conectado a la red wifi doméstica o desde de cualquier red que esté conectada a internet.

Implementation of a Pilot Continuous Monitoring System: Iowa Falls Arch Bridge, HR-1088, 2015

The goal of this work was to move structural health monitoring (SHM) one step closer to being ready for mainstream use by the Iowa Department of Transportation (DOT) Office of Bridges and Structures. To meet this goal, the objective of this project was to implement a pilot multi-sensor continuous monitoring system on the Iowa Falls Arch Bridge such that autonomous data analysis, storage, and retrieval can be demonstrated. The challenge with this work was to develop the open channels for communication, coordination, and cooperation of various Iowa DOT offices that could make use of the data. In a way, the end product was to be something akin to a control system that would allow for real-time evaluation of the operational condition of a monitored bridge. Development and finalization of general hardware and software components for a bridge SHM system were investigated and completed. This development and finalization was framed around the demonstration installation on the Iowa Falls Arch Bridge. The hardware system focused on using off-the-shelf sensors that could be read in either “fast” or “slow” modes depending on the desired monitoring metric. As hoped, the installed system operated with very few problems. In terms of communications—in part due to the anticipated installation on the I-74 bridge over the Mississippi River—a hardline digital subscriber line (DSL) internet connection and grid power were used. During operation, this system would transmit data to a central server location where the data would be processed and then archived for future retrieval and use. The pilot monitoring system was developed for general performance evaluation purposes (construction, structural, environmental, etc.) such that it could be easily adapted to the Iowa DOT’s bridges and other monitoring needs. The system was developed allowing easy access to near real-time data in a format usable to Iowa DOT engineers.

Implementing theLean Manufacturing System

Tuottavuuden ja tehokkuuden parantaminen on keskeisimpiä menestystekijöitä glo-baaleilla markkinoilla. Yksi kehittämisen toimintamalli on lean manufacturing -ajattelutapa, joka perustuu imuohjaukseen. Sen lähtökohtana on asiakasarvo ja keskit-tyminen arvoa lisäävien toimintojen maksimointiin. Tutkimuksen tavoitteena oli parantaa Strömfors Electric Oy:n materiaalivirtauksia yhdellä tuotantolinjalla. Projektin oli tarkoitus olla pilotti lean-implementointiin koko tehtaalla. Projektissa otettiin käyttöön kanban-imuohjausjärjestelmä, jota varten teh-tiin analyysejä ja laskelmia arvovirtoihin, varastoihin ja ohjaukseen. Lean-ajattelutapaan ja -työkaluihin perustuvaa kirjallisuutta käytettiin pohjatietona pilotti-projektissa sekätulevien kehitysprojektien suunnittelussa. Pilottiprojektin tuloksena materiaalinohjaus tehostui ja keskeneräisen tuotannon va-rasto tasoittui käyttötarpeen mukaiseksi. Työntekijät ja työnjohtajat tutustuivat leanin perusteisiin osallistuessaan pilottiprojektiin. Pidemmän aikavälin suunnitelmissa ontoimitusvarmuuden ja laadun parantuminen ensin pilottiprojektia koskevalla linjalla ja myöhemmin koko tehtaalla imuohjauksen kokonaisvaltaisen käyttöönoton myötä.