969 resultados para Sintonia de controladores PID. Autossintonia. Avaliação de malhas.Método do relé. Controladores PID
Resumo:
Com o envelhecimento populacional, é importante conhecer como outras faixas etárias percebem os idosos. Trata-se de um estudo quantitativo, transversal e descritivo, que teve como objetivo avaliar a atitude de crianças que convivem com idosos, em relação à velhice. Realizaram-se entrevistas com 54 crianças de sete a dez anos, que moravam com idosos. Após a caracterização sociodemográfica, foi aplicada a Escala Todaro para Avaliação de Atitudes de Crianças em Relação a Idosos, a qual avalia domínios persona, cognição, relacionamento social e agência. A maioria das crianças tinha nove anos, era do sexo masculino e morava com um idoso há mais de cinco anos. Os resultados apontaram atitudes consideradas positivas. O domínio persona apresentou relação com o tempo de moradia com o idoso. Os resultados deste trabalho permitem que as equipes de saúde planejem ações de intervenção educacional, visando manter e melhorar as atitudes de crianças em relação aos idosos.
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A injúria mecânica é um dos mais importantes fatores na redução da qualidade de sementes de soja. Neste contexto, este trabalho objetivou avaliar a influência da pressão de impacto e o teor de água em sementes, bem como a aplicabilidade da técnica de análise de imagens, na ocorrência de danos mecânicos em sementes de soja. Sementes das cultivares Vencedora e Monsoy 8001, com teores de água de 13% e 18%, foram submetidas a danos mecânicos, com a utilização de equipamento simulador de impactos (551,6 KPa e 965,3 KPa). Posteriormente, as sementes foram secas a 32ºC, até atingirem 12% de teor de água. Imediatamente após os impactos e após cinco meses de armazenamento, as sementes foram avaliadas pelos testes de tetrazólio e raios X. A pressão de impacto e o teor de água nas sementes exerceram efeitos diretos na severidade do dano mecânico, porém, o local do impacto exerceu maior influência do que aqueles fatores. A técnica de análise de imagens foi de grande utilidade na avaliação de danos mecânicos em sementes de soja, possibilitando a análise detalhada dos efeitos de diferentes fatores.
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INTRODUÇÃO: O uso de enxertos autólogos é limitado pela extensão da área doadora e pelo estado clínico dos pacientes, no caso de lesões extensas. Alotransplantes coletados de cadáveres ou voluntários são rejeitados após uma ou duas semanas, servindo apenas como cobertura temporária para essas lesões. O tratamento de grandes lesões cutâneas com tegumento autólogo reconstruído constitui alternativa atraente, já que, a partir de um pequeno fragmento de pele do paciente, pode-se obter culturas de células que se multiplicam rapidamente e podem ser criopreservadas, permitindo, assim, sua utilização em novos tratamentos por tempo indeterminado. Este estudo pretendeu avaliar o comportamento histológico de queratinócitos e fibroblastos humanos cultivados sobre uma matriz de colágeno porcino derivada da submucosa intestinal. MÉTODO: Células da epiderme e derme humana foram cultivadas separadamente e semeadas sobre matriz de colágeno porcino, onde permaneceram em ambiente controlado por 21 dias, antes de serem submetidas a análise histológica. RESULTADOS: Observou-se que os fibroblastos invadem e colonizam a matriz de colágeno, enquanto os queratinócitos se organizam de forma laminar e estratificada sobre a superfície em que foram semeados. CONCLUSÕES: A utilização da matriz de colágeno porcino como carreador de células da pele humana é possível e a organização dessas células se assemelha à arquitetura da pele humana.
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Este estudo teve por objetivo avaliar o funcionamento lógico, afetivo e a adaptação social de pacientes com Anorexia Nervosa (AN) e Bulimia Nervosa (BN). A amostra foi composta por 27 participantes. Para coleta dos dados foi utilizado o Método de Rorschach. Os dados foram codificado e interpretados segundo as normas da Escola Francesa. Os resultados indicaram que os participantes apresentam capacidade produtiva e desejo de estabelecerem relacionamentos afetivos. Todavia, são facilmente invadidos por uma carga de afetos que não conseguem modular, o que os predispõe ao isolamento social, que gera acúmulo de inquietações e ansiedades introjetadas. A incapacidade de elaborar a tensão interna resultante os leva a escoar a ansiedade pela via somática. Evidenciou-se o comprometimento das funções psíquicas dos pacientes com AN e BN, o que indica a necessidade de acompanhamento psicoterapêutico integrado à assistência da equipe multiprofissional.
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OBJETIVO: Analisar o impacto de treino auditivo na avaliação perceptivo-auditiva da voz realizada por estudantes de Fonoaudiologia. MÉTODOS: Durante dois semestres, 17 estudantes que cursavam disciplinas teóricas de fonação (Fonação/Distúrbios da Fonação) analisaram amostras de vozes alteradas e não alteradas (selecionadas para este estudo), por meio da escala GRBAS. Todos receberam treinamento auditivo durante um total de nove encontros semanais, com cerca de 15 minutos de duração cada. Em cada encontro foi apresentado um parâmetro, por meio de vozes diferentes da amostra avaliada, com predominância no aspecto treinado. A avaliação das amostras por meio da escala foi realizada pré e pós o treinamento e em outros quatro momentos ao longo dos encontros. As avaliações dos alunos foram comparadas com uma avaliação de juízas, realizada previamente por três fonoaudiólogos, especialistas em voz. Para verificar a efetividade do treinamento foi usado o teste de Friedman e Índice de Concordância Kappa. RESULTADOS: O índice de acertos dos alunos no momento pré-treinamento foi considerado entre regular e bom. Observou-se manutenção do número de acertos ao longo das avaliações realizadas, para a maioria dos parâmetros da escala. No momento pós-treinamento observou-se melhora na análise da astenia, parâmetro enfatizado a partir das dificuldades apresentadas pelos alunos. Houve diminuição dos acertos no parâmetro rugosidade após este ter sido trabalhado de maneira segmentada em rouquidão e aspereza, e associado a diferentes diagnósticos e parâmetros acústicos. CONCLUSÃO: O treino auditivo potencializa as habilidades iniciais dos alunos, refinando-as para realização da avaliação, além de nortear ajustes em dinâmicas das disciplinas.
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O objetivo desse estudo foi verificar o momento com maior fidedignidade de dados do processo de avaliação da linguagem, para realizar o levantamento do perfil pragmático infantil. Participaram cinco crianças, com desenvolvimento típico de linguagem, e idades entre 7 anos e 1 mês e 8 anos e 11 meses. Foram realizados 150 minutos de gravação, em uma situação de interação da criança com a pesquisadora, divididas em cinco sessões individuais de 30 minutos. Houve análise posterior dos dados, segundo o protocolo de habilidades comunicativas verbais (HCV), sendo delineado o perfil pragmático individual de cada filmagem (30 minutos) e de toda a amostra (150 minutos), para a comparação (sessões 1 a 5 x total geral das sessões) dos índices de fidedignidade (IF) e status de confiabilidade (SC). Para o cálculo do IF e do SC, respectivamente, foram realizadas as análises individuais interobservador e intraobservador. Os resultados apresentados pelas crianças 1 e 2 alcançaram maior IF na sessão 2; os da criança 3 apresentaram valores semelhantes de IF nas sessões 3, 4 e 5; os da criança 4 obtiveram o maior IF nas sessões 1 e 3; e os da criança 5 alcançaram o mesmo valor de IF em todas sessões. Com relação ao SC, a sessão 2 apresentou maior porcentagem de altíssima confiabilidade para a maioria das crianças, seguida da sessão 3. Na análise realizada por categoria de HCV, a sessão 3 apresentou maior SC para as habilidades dialógicas, narrativo-discursivas e total geral de HCV. No geral, observa-se que as sessões 2 e 3 foram as que permitiram alcançar maior IF e SC na análise realizada para delineamento do perfil pragmático infantil.
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OBJETIVO: Avaliar a eficácia da teleconsulta para a programação, verificação e adaptação do aparelho de amplificação sonora individual (AASI). MÉTODOS: Cinquenta participantes com deficiência auditiva (idades entre 39 e 88 anos), com média dos limiares audiométricos entre 30 e 68,75 dBNA, foram alocados em dois grupos (randomização estratificada), controle (n=25) e experimental (n=25), submetidos respectivamente à consulta face a face e teleconsulta síncrona com video interativo e controle remoto de aplicativos. Foram realizadas a programação e verificação do AASI (medidas com microfone sonda) e orientação dos participantes quanto ao uso e cuidados com o dispositivo. O tempo para os procedimentos foi cronometrado. Após as consultas um avaliador, cego quanto aos grupos, aplicou o teste de percepção da fala Hearing in Noise Test (HINT) Brasil. Aproximadamente um mês após as consultas, foi verificado o tempo diário de uso do AASI e administrado o questionário International Outcome Inventory for Hearing Aids (IOI-HA). RESULTADOS: Maior tempo para a programação e verificação e menor tempo para orientação foi observado para o grupo experimental. Não houve diferença entre grupos no tempo total do atendimento. A equiparação das medidas com microfone sonda aos respectivos targets de amplificação foi similar para os dois grupos. Não houve diferença entre os grupos quanto aos resultados do HINT-Brasil (silêncio e ruído), o tempo médio de uso diário do AASI e resultados do IOI-HA. CONCLUSÃO: A teleconsulta é um procedimento eficaz para a programação, verificação do AASI e orientação de usuários quando serviços face a face não estiverem disponíveis.
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INTRODUÇÃO: Os estudos com stents farmacológicos têm avaliado predominantemente populações masculinas de descendência europeia. O estudo de braço único SPIRIT Women avalia o stent eluidor de everolimus XIENCE TM V em lesões de novo complexas em uma população feminina do mundo real, incluindo pacientes latino-americanas. Esta análise permite compreender como essa população responde ao implante de stent, comparativamente a pacientes não-latino-americanas. MÉTODOS: Das 1.572 pacientes matriculadas em 73 locais fora dos Estados Unidos, 138 (9%) foram recrutadas na Argentina, no Brasil e na Venezuela. RESULTADOS: As lesões-alvo tinham diâmetro de referência do vaso entre 2,25 mm e 4 mm e extensão da lesão ≤ 28 mm. As características basais foram semelhantes entre os grupos, com exceção de maior prevalência de hipertensão arterial, infarto do miocárdio (IM) de parede anterior e história familiar de doença arterial coronária na coorte latino-americana. As lesões tendiam a ser mais complexas em mulheres latino-americanas, com menor diâmetro de referência do vaso-alvo, maior extensão da lesão, maior excentricidade e angulação e mais lesões tipo B2/C. Os eventos foram adjudicados de acordo com as definições do Academic Research Consortium. Em um ano, o desfecho combinado de morte por todas as causas, IM e revascularização do vaso-alvo (RVA) foi de 12,1% na população não-latino-americana e de 10,1% na população latino-americana (P = 0,58). CONCLUSÕES: Em um ano, os baixos índices de eventos cardíacos adversos, incluindo trombose do stent, falha da lesão-alvo, morte cardíaca, IM e RVA nas mulheres latino-americanas foram comparáveis aos das mulheres não-latino-americanas, apesar da maior complexidade das lesões. Esses resultados demonstram a segurança e a eficácia do stent XIENCE TM V nessa pequena coorte de pacientes latino-americanas, à semelhança do que é observado com populações maiores e mais variadas.
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INTRODUÇÃO: Baseados na hipótese de que a neoíntima encontrada em stents farmacológicos (SFs) com polímeros biodegradáveis aos 28 dias não é a neoíntima definitiva e de que a tomografia de coerência óptica (TCO) é um método eficaz para a avaliação sequencial da neoíntima, objetivamos, neste estudo experimental, comparar os achados da TCO aos 28 dias e aos 90 dias em dois tipos de SF com polímeros biodegradáveis: o stent liberador de sirolimus (Inspiron®, Scitech) e o stent liberador de biolimus A9 (Biomatrix®, Biosensors International). MÉTODOS: No total, 6 porcos não-ateroscleróticos foram submetidos a implante de 6 stents Inspiron® e de 6 stents Biomatrix®. Cada porco recebeu os dois tipos de stent, um em cada artéria coronária (descendente anterior e circunflexa) e após 28 dias e 90 dias foram realizadas avaliações qualitativas intrastent a cada milímetro com TCO. RESULTADOS: A avaliação qualitativa, feita por pareamento milímetro a milímetro intrastent, evidenciou neoíntima heterogênea em 39% aos 28 dias e em 0% aos 90 dias, presença de tecido intraluminal em 18% aos 28 dias e em 0% aos 90 dias, irregularidade luminal em 62% aos 28 dias e em 2% aos 90 dias (P < 0,005). Não houve diferença entre os grupos quanto à qualidade da neoíntima ao longo do tempo (P > 0,05). CONCLUSÕES: Os achados à TCO corroboram a hipótese de que a neoíntima encontrada em SFs com polímeros biodegradáveis aos 28 dias não é a neoíntima definitiva. A evidência experimental mais significativa é a mudança das características da neoíntima observada à TCO sequencial.
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Tanto los robots autónomos móviles como los robots móviles remotamente operados se utilizan con éxito actualmente en un gran número de ámbitos, algunos de los cuales son tan dispares como la limpieza en el hogar, movimiento de productos en almacenes o la exploración espacial. Sin embargo, es difícil garantizar la ausencia de defectos en los programas que controlan dichos dispositivos, al igual que ocurre en otros sectores informáticos. Existen diferentes alternativas para medir la calidad de un sistema en el desempeño de las funciones para las que fue diseñado, siendo una de ellas la fiabilidad. En el caso de la mayoría de los sistemas físicos se detecta una degradación en la fiabilidad a medida que el sistema envejece. Esto es debido generalmente a efectos de desgaste. En el caso de los sistemas software esto no suele ocurrir, ya que los defectos que existen en ellos generalmente no han sido adquiridos con el paso del tiempo, sino que han sido insertados en el proceso de desarrollo de los mismos. Si dentro del proceso de generación de un sistema software se focaliza la atención en la etapa de codificación, podría plantearse un estudio que tratara de determinar la fiabilidad de distintos algoritmos, válidos para desempeñar el mismo cometido, según los posibles defectos que pudieran introducir los programadores. Este estudio básico podría tener diferentes aplicaciones, como por ejemplo elegir el algoritmo menos sensible a los defectos, para el desarrollo de un sistema crítico o establecer procedimientos de verificación y validación, más exigentes, si existe la necesidad de utilizar un algoritmo que tenga una alta sensibilidad a los defectos. En el presente trabajo de investigación se ha estudiado la influencia que tienen determinados tipos de defectos software en la fiabilidad de tres controladores de velocidad multivariable (PID, Fuzzy y LQR) al actuar en un robot móvil específico. La hipótesis planteada es que los controladores estudiados ofrecen distinta fiabilidad al verse afectados por similares patrones de defectos, lo cual ha sido confirmado por los resultados obtenidos. Desde el punto de vista de la planificación experimental, en primer lugar se realizaron los ensayos necesarios para determinar si los controladores de una misma familia (PID, Fuzzy o LQR) ofrecían una fiabilidad similar, bajo las mismas condiciones experimentales. Una vez confirmado este extremo, se eligió de forma aleatoria un representante de clase de cada familia de controladores, para efectuar una batería de pruebas más exhaustiva, con el objeto de obtener datos que permitieran comparar de una forma más completa la fiabilidad de los controladores bajo estudio. Ante la imposibilidad de realizar un elevado número de pruebas con un robot real, así como para evitar daños en un dispositivo que generalmente tiene un coste significativo, ha sido necesario construir un simulador multicomputador del robot. Dicho simulador ha sido utilizado tanto en las actividades de obtención de controladores bien ajustados, como en la realización de los diferentes ensayos necesarios para el experimento de fiabilidad. ABSTRACT Autonomous mobile robots and remotely operated robots are used successfully in very diverse scenarios, such as home cleaning, movement of goods in warehouses or space exploration. However, it is difficult to ensure the absence of defects in programs controlling these devices, as it happens in most computer sectors. There exist different quality measures of a system when performing the functions for which it was designed, among them, reliability. For most physical systems, a degradation occurs as the system ages. This is generally due to the wear effect. In software systems, this does not usually happen, and defects often come from system development and not from use. Let us assume that we focus on the coding stage in the software development pro¬cess. We could consider a study to find out the reliability of different and equally valid algorithms, taking into account any flaws that programmers may introduce. This basic study may have several applications, such as choosing the algorithm less sensitive to pro¬gramming defects for the development of a critical system. We could also establish more demanding procedures for verification and validation if we need an algorithm with high sensitivity to programming defects. In this thesis, we studied the influence of certain types of software defects in the reliability of three multivariable speed controllers (PID, Fuzzy and LQR) designed to work in a specific mobile robot. The hypothesis is that similar defect patterns affect differently the reliability of controllers, and it has been confirmed by the results. From the viewpoint of experimental planning, we followed these steps. First, we conducted the necessary test to determine if controllers of the same family (PID, Fuzzy or LQR) offered a similar reliability under the same experimental conditions. Then, a class representative was chosen at ramdom within each controller family to perform a more comprehensive test set, with the purpose of getting data to compare more extensively the reliability of the controllers under study. The impossibility of performing a large number of tests with a real robot and the need to prevent the damage of a device with a significant cost, lead us to construct a multicomputer robot simulator. This simulator has been used to obtain well adjusted controllers and to carry out the required reliability experiments.
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La robótica móvil constituye un área de desarrollo y explotación de interés creciente. Existen ejemplos de robótica móvil de relevancia destacada en el ámbito industrial y se estima un fuerte crecimiento en el terreno de la robótica de servicios. En la arquitectura software de todos los robots móviles suelen aparecer con frecuencia componentes que tienen asignadas competencias de gobierno, navegación, percepción, etcétera, todos ellos de importancia destacada. Sin embargo, existe un elemento, difícilmente prescindible en este tipo de robots, el cual se encarga del control de velocidad del dispositivo en sus desplazamientos. En el presente proyecto se propone desarrollar un controlador PID basado en el modelo y otro no basado en el modelo. Dichos controladores deberán operar en un robot con configuración de triciclo disponible en el Departamento de Sistemas Informáticos y deberán por tanto ser programados en lenguaje C para ejecutar en el procesador digital de señal destinado para esa actividad en el mencionado robot (dsPIC33FJ128MC802). ABSTRACT Mobile robotics constitutes an area of development and exploitation of increasing interest. There are examples of mobile robotics of outstanding importance in industry and strong growth is expected in the field of service robotics. In the software architecture of all mobile robots usually appear components which have assigned competences of government, navigation, perceptionetc., all of them of major importance. However, there is an essential element in this type of robots, which takes care of the speed control. The present project aims to develop a model-based and other non-model-based PID controller. These controllers must operate in a robot with tricycle settings, available from the Department of Computing Systems, and should therefore be programmed in C language to run on the digital signal processor dedicated to that activity in the robot (dsPIC33FJ128MC802).
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Este trabalho de pesquisa ocorre na área de concentração de Práxis Religiosa e Sociedade, no campo de conhecimento das Ciências da Religião, e versa sobre a saúde dos líderes religiosos no contexto atual, lançando um olhar de cuidados sobre este grupo, de forma que eles vivam sua vocação em sintonia com a saúde pessoal, exercendo-a em patamares seguros de saúde. Assim, no primeiro capítulo o conceito de saúde é desenvolvido através da história, abordando-o na esfera médica, teológica, filosófica e psicológica, fazendo uma avaliação da mudança de visão da saúde com o desenvolvimento da sociedade até os dias atuais. No segundo capítulo, a partir do desenvolvimento do conceito vocação, estabelece-se uma vinculação entre a preservação da saúde como preservação da vocação. Por fim, o terceiro capítulo aborda o olhar de cuidados sobre os líderes religiosos, propondo elementos para a melhora da saúde espiritual, emocional e física destes líderes, de forma a que o seu exercício vocacional seja realizado de forma plena e integral, englobando o líder religioso em toda a complexidade de seu ser.
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This research examined the personnel policies of the Federal University of Pará (UFPA), aimed at the middle area, implemented by the President's Office of Personnel Management (PROGEP), through the Performance Management and Development from 2006 to 2009 period, in which Institutional Plan was implemented for Technical and administrative (PIDT) with a view to ascertaining whether these actions were developed in line with the ideas of managerialism or New Public Management (NPM). The study opted for qualitative research using interview as a tool to collect data. The informants were managers PROGEP / UFPA who acted in that period. Data interpretation was based on analysis of content from the collation of speeches and documents produced during the period with the managerial categories. Data analysis revealed that the management of people, UFPA has the characteristics of a hybrid management, observing the period studied two models of management: a bureaucratic, rational, focused on processes, contemporary face of public organizations, and other managerialist, adopted by PROGEP in obedience to the mandatory policies of the federal government, being much more present the characteristics of a personnel policy-oriented processes. Concludes that the personnel policy of the UFPA has not been fully tuned to managerialism in the surveyed period
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OBJETIVO: Avaliar a artéria subclávia direita durante a ecografia do primeiro trimestre, descrever a técnica para a sua avaliação e, em caso de identificação de artéria subclávia direita aberrante (ARSA), determinar sua associação com alterações cromossómicas e/ou malformações cardíacas e sua orientação.
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This research examined the personnel policies of the Federal University of Pará (UFPA), aimed at the middle area, implemented by the President's Office of Personnel Management (PROGEP), through the Performance Management and Development from 2006 to 2009 period, in which Institutional Plan was implemented for Technical and administrative (PIDT) with a view to ascertaining whether these actions were developed in line with the ideas of managerialism or New Public Management (NPM). The study opted for qualitative research using interview as a tool to collect data. The informants were managers PROGEP / UFPA who acted in that period. Data interpretation was based on analysis of content from the collation of speeches and documents produced during the period with the managerial categories. Data analysis revealed that the management of people, UFPA has the characteristics of a hybrid management, observing the period studied two models of management: a bureaucratic, rational, focused on processes, contemporary face of public organizations, and other managerialist, adopted by PROGEP in obedience to the mandatory policies of the federal government, being much more present the characteristics of a personnel policy-oriented processes. Concludes that the personnel policy of the UFPA has not been fully tuned to managerialism in the surveyed period