Differential gene expression of two apple cultivars with contrasting chilling requirement.

2010

Differential gene expression of two apple cultivars with contrasting chilling requirement.

2011

La curiosità del lettore. Momenti della formazione culturale di Ezio Raimondi

L’elaborato si propone di esaminare le tappe principali della formazione intellettuale di Ezio Raimondi (Lizzano in Belvedere, 22 marzo 1924 – Bologna, 18 marzo 2014). Dopo aver illustrato i riflessi dei maestri (Lorenzo Bianchi, Franco Serra, Roberto Longhi, Carlo Calcaterra) nella produzione critica dello studioso, il nostro lavoro, grazie al materiale archivistico dell’Accademia della Crusca, ha tentato di ricostruire da una parte le dinamiche del dialogo instaurato da Ezio Raimondi con Gianfranco Contini, Giorgio Pasquali e Francesco Pagliai, e dall’altra i criteri ecdotici e filologici fissati nell’edizione critica dei Dialoghi di Torquato Tasso (1958). La lunga consuetudine con uno dei massimi poeti nostri, e con un testo di grande rilievo nella storia della cultura nell’età della Controriforma, offrì al giovane studioso la prospettiva più felice, e insieme un saldo fondamento filologico e storico, all’interesse che era venuto crescendo in lui per il Manierismo. Con il sostegno dei documenti del Fondo Riccardo Ricciardi editore, conservati al Centro Apice di Milano, non è sembrato inopportuno discutere, tramite il carteggio tra Ezio Raimondi e Gianni Antonini, le ‘scelte di canone’ dell’antologia Trattatisti e narratori del Seicento (1960). L’analisi della corrispondenza tra Charles Singleton ed Ezio Raimondi si è rivelata, invece, particolarmente stimolante per avanzare qualche proposta interpretativa sulla critica simbolica, della quale lo studioso fu uno dei maggiori promotori. La tesi si conclude con un’Appendice, in cui compare, per la prima volta, un elenco provvisorio del materiale documentario allegato ai libri del professore, da noi inventariato dopo che l’archivio culturale Ezio Raimondi è stato donato dagli eredi dello studioso alla biblioteca del Dipartimento di Filologia Classica e Italianistica dell’Università di Bologna.

Robotic Manipulation of DLOs for Wiring Harness Assembly: a Machine Learning Approach

In recent times, a significant research effort has been focused on how deformable linear objects (DLOs) can be manipulated for real world applications such as assembly of wiring harnesses for the automotive and aerospace sector. This represents an open topic because of the difficulties in modelling accurately the behaviour of these objects and simulate a task involving their manipulation, considering a variety of different scenarios. These problems have led to the development of data-driven techniques in which machine learning techniques are exploited to obtain reliable solutions. However, this approach makes the solution difficult to be extended, since the learning must be replicated almost from scratch as the scenario changes. It follows that some model-based methodology must be introduced to generalize the results and reduce the training effort accordingly. The objective of this thesis is to develop a solution for the DLOs manipulation to assemble a wiring harness for the automotive sector based on adaptation of a base trajectory set by means of reinforcement learning methods. The idea is to create a trajectory planning software capable of solving the proposed task, reducing where possible the learning time, which is done in real time, but at the same time presenting suitable performance and reliability. The solution has been implemented on a collaborative 7-DOFs Panda robot at the Laboratory of Automation and Robotics of the University of Bologna. Experimental results are reported showing how the robot is capable of optimizing the manipulation of the DLOs gaining experience along the task repetition, but showing at the same time a high success rate from the very beginning of the learning phase.