De la represión a la exaltación : Algunas contradicciones teóricas en la obra del antropólogo cubano Fernando Ortiz

El presente trabajo se inscribe en el campo de la historia de las ideas; es de carácter interpretativo y tiene por objetivo platear algunas de las contradicciones teóricas presentes en los primeros textos del antropólogo y ensayista cubano Fernando Ortiz, específicamente en Los negros brujos (1906) y Los negros esclavos (1916), para luego establecer una comparación con un texto de madurez del autor como el Contrapunteo cubano del tabaco y el azúcar (1940). La hipótesis fundamental es que esas contradicciones teóricas no resueltas irán transformándose a lo largo de su obra, y desembocarán en la ampliación de la perspectiva intelectual del Fernando Ortiz de los años treinta y cuarenta. Este trabajo es un aporte a la reflexión y problematización de un período de la obra del intelectual cubano que aún hoy sigue siendo objeto de debates

Evolución en la segmentación de la escritura : El uso de los espacios en blanco en textos de niños que inician su alfabetización

Desde una perspectiva psicogenética y psicolingüística se han realizado estudios que han permitido caracterizar los tipos de segmentaciones no convencionales que niños y adultos hacen y vislumbrar criterios que podrían guiar sus reflexiones sobre qué se mantiene unido y qué se separa en la escritura. Igualmente, en la historia y la lingüística se ha avanzado en la comprensión del proceso de construcción de la segmentación en palabras en la evolución histórica de la escritura alfabética y en la definición de esta unidad lingüística. Retomando estos antecedentes, la presente investigación pretende analizar las segmentaciones gráficas no convencionales que los niños realizan y los criterios que pueden estar detrás de sus decisiones, para identificar la existencia de un posible patrón evolutivo en el aprendizaje de la segmentación en palabras de la escritura del español. Los 90 textos con los que se trabaja fueron obtenidos en escuelas públicas que participaron en un proyecto de capacitación docente durante dos ciclos escolares, ubicadas en zonas urbanas de un estado de México. Analizamos los escritos de alumnos de segundo y cuarto grado, niños de clase baja de la población mexicana, con edades entre 7 y 8 años y 9 y 10 años, respectivamente. En términos evolutivos, nuestros resultados permiten pensar que en niveles iniciales del conocimiento los niños exploran diversos criterios y posibilidades de separación de las palabras, variedad de criterios que irán abandonando para quedarse con sólo unos pocos a medida aumenta el conocimiento de la escritura

Memoria, política y gubernamentalidad : El caso del Memorándum

La presente ponencia tiene como objetivo problematizar el vínculo existente entre memoria y política, orientando esta reflexión al surgimiento y desarrollo del Memorándum de entendimiento entre el Gobierno de la Republica Argentina y el Gobierno de la República Islámica de Irán sobre los temas relacionados al ataque terrorista a la sede de AMIA. Surgido en el 2013, nos interrogamos, a partir de la construcción conceptual foucaultiana de archivo - definido como lo enunciable y lo visible de una época - si acaso el Memorándum no constituye un ejemplo de poner a la memoria en el eje de la agenda gubernamental. A este respecto, nos hacemos las siguientes preguntas- problemas: ¿Por qué se articula una racionalidad política desde la institucionalidad política y no desde la institucionalidad de la comunidad judía? ¿Qué postura toman las organizaciones no gubernamentales, los familiares de las víctimas, en la articulación de esta iniciativa? ¿Existe una continuidad entre el discurso reivindicatorio de los derechos humanos por parte del Gobierno nacional y la confección del Memorándum? Pretendemos llevar al ámbito académico el debate sobre las líneas generales en que consiste el Memorándum y aquellos hilos de poder que lo atraviesan

Ciudadanía e inclusión social de los jóvenes : Tutorías laborales y educativas en la Provincia de Buenos Aires

La ponencia propone un diseño de política pública para los jóvenes que dejan percibir la Asignación Universal por Hijo (AUH), cuando los beneficiarios cumplen la mayoría de edad. Al finalizar dicha cobertura, los jóvenes inician una etapa en la que deben emprender diferentes caminos laborales, educativos y familiares, pudiendo desconocer las posibilidades de apoyo y herramientas que las organizaciones estatales e intermedias les ofrecen. En este sentido, proponemos desde un enfoque estratégico, la implementación de un Programa Provincial que brinde a los jóvenes, la preparación necesaria para las elecciones que caracterizan el ingreso a la nueva etapa de inserción social que experimentarán. Esta preparación se materializará a través del conocimiento de las distintas posibilidades laborales y educativas con las que cuentan los jóvenes, y en el acompañamiento necesario para hacer efectivo el acceso a las alternativas, según "mundos de vida" y trayectorias singulares de los sujetos. Desde una perspectiva constructiva y sociohistórica, los jóvenes irán adquiriendo autonomía de manera progresiva para el pleno ejercicio de la ciudadanía, a través de un tipo de acompañamiento definido como tutorial

Giros discursivos en las Novelas Ejemplares de Cervantes : un análisis de Rinconete y Cortadillo

En la ponencia nos proponemos desglosar los giros discursivos que se presentan en algunasde las Novelas Ejemplares de Cervantes y observar mediante este análisis las cadenassignificantes que ellos accionan. La diversidad en materia discursiva constituye una fuenteinagotable en la obra de Cervantes; es por ello que, en este caso, se intentará acotar el campo y observar los intercambios que entre oralidad y escritura se presentan como soportes de interpretaciones más profundas. Las tres primeras novelas de la serie son fundantes en varios aspectos y partiendo de ellas ingresaremos en un camino por el cual las propiaspalabras nos irán guiando y del que saldremos sólo si evadimos ser presos por ellas.

Memoria, política y gubernamentalidad : El caso del Memorándum

La presente ponencia tiene como objetivo problematizar el vínculo existente entre memoria y política, orientando esta reflexión al surgimiento y desarrollo del Memorándum de entendimiento entre el Gobierno de la Republica Argentina y el Gobierno de la República Islámica de Irán sobre los temas relacionados al ataque terrorista a la sede de AMIA. Surgido en el 2013, nos interrogamos, a partir de la construcción conceptual foucaultiana de archivo - definido como lo enunciable y lo visible de una época - si acaso el Memorándum no constituye un ejemplo de poner a la memoria en el eje de la agenda gubernamental. A este respecto, nos hacemos las siguientes preguntas- problemas: ¿Por qué se articula una racionalidad política desde la institucionalidad política y no desde la institucionalidad de la comunidad judía? ¿Qué postura toman las organizaciones no gubernamentales, los familiares de las víctimas, en la articulación de esta iniciativa? ¿Existe una continuidad entre el discurso reivindicatorio de los derechos humanos por parte del Gobierno nacional y la confección del Memorándum? Pretendemos llevar al ámbito académico el debate sobre las líneas generales en que consiste el Memorándum y aquellos hilos de poder que lo atraviesan

Evolución en la segmentación de la escritura : El uso de los espacios en blanco en textos de niños que inician su alfabetización

Desde una perspectiva psicogenética y psicolingüística se han realizado estudios que han permitido caracterizar los tipos de segmentaciones no convencionales que niños y adultos hacen y vislumbrar criterios que podrían guiar sus reflexiones sobre qué se mantiene unido y qué se separa en la escritura. Igualmente, en la historia y la lingüística se ha avanzado en la comprensión del proceso de construcción de la segmentación en palabras en la evolución histórica de la escritura alfabética y en la definición de esta unidad lingüística. Retomando estos antecedentes, la presente investigación pretende analizar las segmentaciones gráficas no convencionales que los niños realizan y los criterios que pueden estar detrás de sus decisiones, para identificar la existencia de un posible patrón evolutivo en el aprendizaje de la segmentación en palabras de la escritura del español. Los 90 textos con los que se trabaja fueron obtenidos en escuelas públicas que participaron en un proyecto de capacitación docente durante dos ciclos escolares, ubicadas en zonas urbanas de un estado de México. Analizamos los escritos de alumnos de segundo y cuarto grado, niños de clase baja de la población mexicana, con edades entre 7 y 8 años y 9 y 10 años, respectivamente. En términos evolutivos, nuestros resultados permiten pensar que en niveles iniciales del conocimiento los niños exploran diversos criterios y posibilidades de separación de las palabras, variedad de criterios que irán abandonando para quedarse con sólo unos pocos a medida aumenta el conocimiento de la escritura

Giros discursivos en las Novelas Ejemplares de Cervantes : un análisis de Rinconete y Cortadillo

En la ponencia nos proponemos desglosar los giros discursivos que se presentan en algunasde las Novelas Ejemplares de Cervantes y observar mediante este análisis las cadenassignificantes que ellos accionan. La diversidad en materia discursiva constituye una fuenteinagotable en la obra de Cervantes; es por ello que, en este caso, se intentará acotar el campo y observar los intercambios que entre oralidad y escritura se presentan como soportes de interpretaciones más profundas. Las tres primeras novelas de la serie son fundantes en varios aspectos y partiendo de ellas ingresaremos en un camino por el cual las propiaspalabras nos irán guiando y del que saldremos sólo si evadimos ser presos por ellas.

Ciudadanía e inclusión social de los jóvenes : Tutorías laborales y educativas en la Provincia de Buenos Aires

La ponencia propone un diseño de política pública para los jóvenes que dejan percibir la Asignación Universal por Hijo (AUH), cuando los beneficiarios cumplen la mayoría de edad. Al finalizar dicha cobertura, los jóvenes inician una etapa en la que deben emprender diferentes caminos laborales, educativos y familiares, pudiendo desconocer las posibilidades de apoyo y herramientas que las organizaciones estatales e intermedias les ofrecen. En este sentido, proponemos desde un enfoque estratégico, la implementación de un Programa Provincial que brinde a los jóvenes, la preparación necesaria para las elecciones que caracterizan el ingreso a la nueva etapa de inserción social que experimentarán. Esta preparación se materializará a través del conocimiento de las distintas posibilidades laborales y educativas con las que cuentan los jóvenes, y en el acompañamiento necesario para hacer efectivo el acceso a las alternativas, según "mundos de vida" y trayectorias singulares de los sujetos. Desde una perspectiva constructiva y sociohistórica, los jóvenes irán adquiriendo autonomía de manera progresiva para el pleno ejercicio de la ciudadanía, a través de un tipo de acompañamiento definido como tutorial

De la represión a la exaltación : Algunas contradicciones teóricas en la obra del antropólogo cubano Fernando Ortiz

El presente trabajo se inscribe en el campo de la historia de las ideas; es de carácter interpretativo y tiene por objetivo platear algunas de las contradicciones teóricas presentes en los primeros textos del antropólogo y ensayista cubano Fernando Ortiz, específicamente en Los negros brujos (1906) y Los negros esclavos (1916), para luego establecer una comparación con un texto de madurez del autor como el Contrapunteo cubano del tabaco y el azúcar (1940). La hipótesis fundamental es que esas contradicciones teóricas no resueltas irán transformándose a lo largo de su obra, y desembocarán en la ampliación de la perspectiva intelectual del Fernando Ortiz de los años treinta y cuarenta. Este trabajo es un aporte a la reflexión y problematización de un período de la obra del intelectual cubano que aún hoy sigue siendo objeto de debates

El pistachero: interesante alternativa de cultivo en España.

El pistachero, Pistacia vera L. (Anacardiaceae) es un árbol caducifolio de pequeño porte, originario de Asia central, cultivado por sus semillas, los apreciados pistachos. Los principales productores son Irán, Estados Unidos (California), Siria, Turquía, China, Grecia e Italia. Desde 1988, a través del Centro de Mejora Agraria El Chaparrillo, de Ciudad Real, este cultivo ha despertado un notable interés en España, sobre todo en zonas de clima continental. La mayoría de las plantaciones españolas tienen menos de 20 años y ocupan una superficie total estimada en unas 5.000 ha. Se trata de un cultivo con un gran futuro, tanto por la demanda existente (sus semillas son los “frutos secos” más cardiosaludables, contienen ácidos grasos de calidad, pocas calorías, ausencia de colesterol y alto contenido en fibra y vitaminas), como por las ventajas medioambientales que supone (evita la pérdida de suelo por la ramificación de sus raíces, permite la reutilización de terrenos abandonados, y representa una buena alternativa a cultivos mediterráneos tradicionales como la vid y el olivo).

Sismo-haití:proyecto de cooperación para el cálculo de la peligrosidad y el riesgo sísmico en Haití

El terremoto ocurrido el 12 de enero de 2010 en Haití devastó la ciudad de Puerto Príncipe, interrumpiendo la actividad social y económica. El proyecto Sismo-Haití surgió como respuesta a la solicitud de ayuda del país ante esta catástrofe y está siendo llevado a cabo por el grupo de investigación en Ingeniería Sísmica de la Universidad Politécnica de Madrid, especialistas en geología y sismología de las universidades Complutense de Madrid, Almería y Alicante, el Consejo Superior de Iinvestigaciones Científicas y técnicos locales. En el marco del citado proyecto se realizará un estudio de la amenaza sísmica, con la consiguiente obtención de mapas de aceleraciones que sirvan de base para una primera normativa sismorresistente en el país. Asimismo, se llevará a cabo un estudio de riesgo sísmico en alguna población piloto, incluyendo estudios de microzonación y vulnerabilidad sísmica, así como la estimación de daños y pérdidas humanas ante posibles sismos futuros, cuyos resultados irán dirigidos al diseño de planes de emergencia. En este trabajo se presentan los primeros avances del proyecto. Uno de los objetivos más importantes del proyecto Sismo-Haití es la formación de técnicos en el país a través de la transmisión de conocimientos y experiencia que el grupo de trabajo tiene en materia de peligrosidad y riesgo sísmico, así como en todo lo relacionado con la gestión de la emergencia.

Acondicionamiento y procesado de señales mediante bus CAN en vehículos monoplaza

En este proyecto se ha diseñado un sistema de adquisición y uso compartido de datos orientado a la implantación en un vehículo monoplaza de Formula SAE. Más concretamente, se encarga de recoger la información proporcionada por cuatro sensores infrarrojos de temperatura que sondearán constantemente la temperatura a la que se encuentran las ruedas del vehículo. La información, recogida en una memoria de almacenamiento masivo, se compartirá con otros dispositivos mediante un bus común. Los sensores empleados para generar la información los proporciona Melexis. Dichos sensores permiten estar todos simultáneamente conectados en un bus común gracias a su electrónica interna. Mediante el bus I2C irán conectados los cuatro sensores de nuestra aplicación (uno por cada rueda) permitiéndose añadir a posteriori más sensores o incluso otros elementos que permitan la comunicación por este tipo de bus I2C. La gestión de las tareas se realiza mediante el microcontrolador DSPIC33FJ256GP710-I/PF proporcionado por Microchip. Este es un microcontrolador complejo, por lo que para nuestra aplicación desaprovecharemos parte de su potencial. En nuestra tarjeta ha sido solamente añadido el uso de los dos I2C (uno para la tarjeta SD y el otro para los sensores), el módulo ECAN1 (para las comunicaciones por bus CAN), el módulo SPI (para acceder a una memoria Flash), 4 ADCs (para posibles mediciones) y 2 entradas de interrupción (para posible interactuación con el usuario), a parte de los recursos internos necesarios. En este proyecto se realiza tanto el desarrollo de una tarjeta de circuito impreso dedicada a resolver la funcionalidad requerida, así como su programación a través del entorno de programación facilitado por Microchip, el ICD2 Programmer. In this project, an acquisition and sharing system of data, which is oriented to be installed in a Formula SAE single-seater vehicle, has been designed. Concretely, it is responsible for getting the information supplied by four IR temperature sensors that monitor the wheels temperature. The information, which is loaded in a massive storage memory, will be shared with other devices by means of a common bus. The sensors used to generate the information are supplied by Melexis. Such specific sensors let that all they can be connected to the same bus at the same time due to their internal electronic. The four sensors will be connected through an I2C bus, one for each wheel, although we could add later more sensors or even other devices that they were able to let the I2C communication. Tasks management will be done by means of the DSPIC33FJ256GP710-I/PF microcontroller, which will be supplied by Microchip. This is a complex microcontroller, so, in our application we waste off a part of its potential. In our PCB has only been incorporated the use of the two I2C (one for the SD card and the other for the sensors), the ECAN module (to communicate devices), the SPI module (to access to the Flash memory), 4 ADC’s (for possible measurements) and 2 interrupt inputs (for possible inter-action with the user), a part of the necessary internal resources. This project aims the PCB development dedicated to solve the requested functionality and its programming through the programming environment provided by Microchip (the ICD2 programmer).

Introducción a Blender

El mundo de la animación 3D está en plena actualidad en este momento. Salas de cine, programas de televisión y la publicidad nos muestran constantemente personajes y objetos animados creados por ordenador. Son muchos los programas que pueden usarse para la realización de animación en 3D. En este proyecto vamos a centrarnos en Blender. Blender es un programa de animación y modelado que se puede obtener de manera gratuita por internet. Se trata de un programa de software libre, por lo que constantemente está siendo modificado gracias a la aportación de usuarios anónimos por internet. El objetivo de este proyecto es la creación de un corto de animación de un minuto de duración con Blender, para lo cual serán necesarias una serie de pautas iniciales sobre cómo funciona Blender y sus posibilidades. La primera parte de este proyecto es una guía básica sobre Blender y sus características. Capítulo a capítulo se irán describiendo la interfaz del programa y la creación de objetos (modelado, asignación de materiales y texturas) para luego aprender a animarlos y a visualizarlos como imágenes o video. La segunda parte se centra en el corto MOL. Creado a partir de los conocimientos adquiridos en la guía anterior, añadiendo en algunos casos, nuevas propiedades necesarias para su elaboración. Se describirán cada uno de los elementos y su creación. Esta guía pretende ser un referente para aquel que quiera introducirse en el mundo de la animación 3D con Blender. The world of 3D animation is a trending topic nowadays. Cinema, television and advertising constantly show us characters and animated objects created with computer graphics. There are many programs that can be used to perform 3D animations. In this project we will focus on Blender. Blender is a modeling and animation program that is available for free online. Blender is an open source program, so it is constantly being modified and improved by anonymous online users. The objective of this project is to create a one-minute animation short with Blender, for which we will require an initial set of guidelines on how Blender works and its possibilities. The first part of this project is a basic guide and will only cover basic features of Blender. In each chapter we will describe the interface and how to create objects (modeling, assigning materials and textures) and then we will learn to animate these objects and to display them as images or video. The second part focuses on the short film MOL. Created from the knowledge gained in the previous guide adding, in same cases, new properties necessary for its creation. We will describe each of the elements involved in the making of. This guide is intended to be a referent guide for anyone who wants to enter the world of 3D animation with Blender.

BaTboT: a biologically inspired flapping and morphing bat robot actuated by SMA-based artificial muscles

Bats are animals that posses high maneuvering capabilities. Their wings contain dozens of articulations that allow the animal to perform aggressive maneuvers by means of controlling the wing shape during flight (morphing-wings). There is no other flying creature in nature with this level of wing dexterity and there is biological evidence that the inertial forces produced by the wings have a key role in the attitude movements of the animal. This can inspire the design of highly articulated morphing-wing micro air vehicles (not necessarily bat-like) with a significant wing-to-body mass ratio. This thesis presents the development of a novel bat-like micro air vehicle (BaTboT) inspired by the morphing-wing mechanism of bats. BaTboT’s morphology is alike in proportion compared to its biological counterpart Cynopterus brachyotis, which provides the biological foundations for developing accurate mathematical models and methods that allow for mimicking bat flight. In nature bats can achieve an amazing level of maneuverability by combining flapping and morphing wingstrokes. Attempting to reproduce the biological wing actuation system that provides that kind of motion using an artificial counterpart requires the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators. Thus, NiTinol Shape Memory Alloys (SMAs) acting as artificial biceps and triceps muscles are used for mimicking the morphing wing mechanism of the bat flight apparatus. This antagonistic configuration of SMA-muscles response to an electrical heating power signal to operate. This heating power is regulated by a proper controller that allows for accurate and fast SMA actuation. Morphing-wings will enable to change wings geometry with the unique purpose of enhancing aerodynamics performance. During the downstroke phase of the wingbeat motion both wings are fully extended aimed at increasing the area surface to properly generate lift forces. Contrary during the upstroke phase of the wingbeat motion both wings are retracted to minimize the area and thus reducing drag forces. Morphing-wings do not only improve on aerodynamics but also on the inertial forces that are key to maneuver. Thus, a modeling framework is introduced for analyzing how BaTboT should maneuver by means of changing wing morphology. This allows the definition of requirements for achieving forward and turning flight according to the kinematics of the wing modulation. Motivated by the biological fact about the influence of wing inertia on the production of body accelerations, an attitude controller is proposed. The attitude control law incorporates wing inertia information to produce desired roll (φ) and pitch (θ) acceleration commands. This novel flight control approach is aimed at incrementing net body forces (Fnet) that generate propulsion. Mimicking the way how bats take advantage of inertial and aerodynamical forces produced by the wings in order to both increase lift and maneuver is a promising way to design more efficient flapping/morphing wings MAVs. The novel wing modulation strategy and attitude control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling flying robots, that eliminates the need of appendices such as flaps and rudders, and would allow performing more efficient maneuvers, especially useful in confined spaces. As a whole, the BaTboT project consists of five major stages of development: - Study and analysis of biological bat flight data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. - Formulation of mathematical models for: i) wing kinematics, ii) dynamics, iii) aerodynamics, and iv) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modeling the effects of modulating wing inertia into the production of net body forces for maneuvering. - Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of wings and body, ii) SMA muscle-like mechanisms, iii) the wing-membrane, and iv) electronics onboard. It is aimed at developing the bat-like platform (BaTboT) that allows for testing the methods proposed. - The flight controller: i) control of SMA-muscles (morphing-wing modulation) and ii) flight control (attitude regulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BaTboT’s wings. - Experiments: it is aimed at quantifying the effects of properly wing modulation into aerodynamics and inertial production for maneuvering. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving flight efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Windtunnel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the wings can considerably affect the dynamics/aerodynamics of flight and how to take advantage of wing inertia modulation that the morphing-wings enable to properly change wings’ geometry during flapping. Resumen: Los murciélagos son mamíferos con una alta capacidad de maniobra. Sus alas están conformadas por docenas de articulaciones que permiten al animal maniobrar gracias al cambio geométrico de las alas durante el vuelo. Esta característica es conocida como (alas mórficas). En la naturaleza, no existe ningún especimen volador con semejante grado de dexteridad de vuelo, y se ha demostrado, que las fuerzas inerciales producidas por el batir de las alas juega un papel fundamental en los movimientos que orientan al animal en vuelo. Estas características pueden inspirar el diseño de un micro vehículo aéreo compuesto por alas mórficas con redundantes grados de libertad, y cuya proporción entre la masa de sus alas y el cuerpo del robot sea significativa. Esta tesis doctoral presenta el desarrollo de un novedoso robot aéreo inspirado en el mecanismo de ala mórfica de los murciélagos. El robot, llamado BaTboT, ha sido diseñado con parámetros morfológicos muy similares a los descritos por su símil biológico Cynopterus brachyotis. El estudio biológico de este especimen ha permitido la definición de criterios de diseño y modelos matemáticos que representan el comportamiento del robot, con el objetivo de imitar lo mejor posible la biomecánica de vuelo de los murciélagos. La biomecánica de vuelo está definida por dos tipos de movimiento de las alas: aleteo y cambio de forma. Intentar imitar como los murciélagos cambian la forma de sus alas con un prototipo artificial, requiere el análisis de métodos alternativos de actuación que se asemejen a la biomecánica de los músculos que actúan las alas, y evitar el uso de sistemas convencionales de actuación como servomotores ó motores DC. En este sentido, las aleaciones con memoria de forma, ó por sus siglas en inglés (SMA), las cuales son fibras de NiTinol que se contraen y expanden ante estímulos térmicos, han sido usados en este proyecto como músculos artificiales que actúan como bíceps y tríceps de las alas, proporcionando la funcionalidad de ala mórfica previamente descrita. De esta manera, los músculos de SMA son mecánicamente posicionados en una configuración antagonista que permite la rotación de las articulaciones del robot. Los actuadores son accionados mediante una señal de potencia la cual es regulada por un sistema de control encargado que los músculos de SMA respondan con la precisión y velocidad deseada. Este sistema de control mórfico de las alas permitirá al robot cambiar la forma de las mismas con el único propósito de mejorar el desempeño aerodinámico. Durante la fase de bajada del aleteo, las alas deben estar extendidas para incrementar la producción de fuerzas de sustentación. Al contrario, durante el ciclo de subida del aleteo, las alas deben contraerse para minimizar el área y reducir las fuerzas de fricción aerodinámica. El control de alas mórficas no solo mejora el desempeño aerodinámico, también impacta la generación de fuerzas inerciales las cuales son esenciales para maniobrar durante el vuelo. Con el objetivo de analizar como el cambio de geometría de las alas influye en la definición de maniobras y su efecto en la producción de fuerzas netas, simulaciones y experimentos han sido llevados a cabo para medir cómo distintos patrones de modulación de las alas influyen en la producción de aceleraciones lineales y angulares. Gracias a estas mediciones, se propone un control de vuelo, ó control de actitud, el cual incorpora información inercial de las alas para la definición de referencias de aceleración angular. El objetivo de esta novedosa estrategia de control radica en el incremento de fuerzas netas para la adecuada generación de movimiento (Fnet). Imitar como los murciélagos ajustan sus alas con el propósito de incrementar las fuerzas de sustentación y mejorar la maniobra en vuelo es definitivamente un tópico de mucho interés para el diseño de robots aéros mas eficientes. La propuesta de control de vuelo definida en este trabajo de investigación podría dar paso a una nueva forma de control de vuelo de robots aéreos que no necesitan del uso de partes mecánicas tales como alerones, etc. Este control también permitiría el desarrollo de vehículos con mayor capacidad de maniobra. El desarrollo de esta investigación se centra en cinco etapas: - Estudiar y analizar el vuelo de los murciélagos con el propósito de definir criterios de diseño y control. - Formular modelos matemáticos que describan la: i) cinemática de las alas, ii) dinámica, iii) aerodinámica, y iv) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular las alas en la producción de fuerzas netas. - Diseño y fabricación de BaTboT: i) estructura de las alas y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación mórfico basado en SMA, iii) membrana de las alas, y iv) electrónica abordo. - Contro de vuelo compuesto por: i) control de la SMA (modulación de las alas) y ii) regulación de maniobra (actitud). - Experimentos: están enfocados en poder cuantificar cuales son los efectos que ejercen distintos perfiles de modulación del ala en el comportamiento aerodinámico e inercial. El objetivo es demostrar y validar la hipótesis planteada al inicio de esta investigación: mejorar eficiencia de vuelo gracias al novedoso control de orientación (actitud) propuesto en este trabajo. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos son realizados utilizando un túnel de viento con la instrumentación necesaria para llevar a cabo las mediciones de desempeño respectivas. En los resultados se discutirá y demostrará que la inercia producida por las alas juega un papel considerable en el comportamiento dinámico y aerodinámico del sistema y como poder tomar ventaja de dicha característica para regular patrones de modulación de las alas que conduzcan a mejorar la eficiencia del robot en futuros vuelos.