Géodiversité sous-marine de Nouvelle-Calédonie. 1ère partie

The object of this article is to offer a synthesis of the knowledge clarifying the originality and the diversity of the submarine geological formations of the New Caledonian EEZ. A reminder is given onto the geologic history of the region, based upon the dislocation of the Gondwana Continent, the opening of the Tasman Sea, the presence of submarine volcanism, the setting up of heavy peridotitic rocks, the building up of the Fairway and Lord Howe Ridges and of sedimentary basins, the formation of volcanic domes and sea-mounts or guyots, the subduction along the Vanuatu Trench, the uplift of the Loyalty Islands, the development of carbonated ptatforms around the islands etc.... Of this complex history ensues an exceptional submarine geo-diversity. After this presentation the article clarifies the methods and the tools used in marine geosciences to map, explore, observe, analyze, sample, that they are embarked or are autonomous, teleoperated or inhabited systems. A chapter describes the programs which were set up since about forty years and the results obtained as well as the scientific teams concerned with. In conclusion, based on the unpublished character of this geo-diversity, the article introduces the second text to come in a next issue of theTai Kona magazine, text which will focus on the scientific, economic (mineral resources), environmental (deep biodiversity) and risks (seismicity) challenges that are worn by one of the most original submarine geologic context in the world.

« Nous vivons parmi des Tabors! » Logiques d’ancrage spatial chez les Roumains-Bayashes nord-carpatiques

À l’heure des migrations contemporaines liées au travail, la flexibilité spatiale des groupes tsiganes n’est plus considérée comme une « déviation » par rapport à la sédentarité, paradigme dominant pour penser l’espace. Le « nomadisme » tsigane dévoile aujourd’hui un visage nouveau : celui d’une mobilité de travail complexe qui produit, elle aussi, certaines formes d’ancrage spatial. Dans le champ des études tsiganes, ce sont surtout les diverses trajectoires et pratiques de déplacement des groupes « nomades » qui ont retenu l’attention des spécialistes. Dans cette thèse, nous préférons nous appuyer sur la phénoménologie des formes tsiganes d’ancrage spatial. À partir d’une approche ethnologique directe des 15 communautés roumaines-bayashes de la région des Carpates du Nord, dans l’Ukraine occidentale et au Sud-Est de la Slovaquie, nous interrogeons plus particulièrement le rapport qui existe entre le tabor — terme émique pour désigner les camps tsiganes est-européens — et le concept de territoire. Notre analyse porte notamment sur le tabor en tant que forme de localisation temporaire, de découpage social et culturel de l’espace et ce, dans une perspective qui tient compte des changements que les processus de sédentarisation communiste et postcommuniste lui ont fait subir. De nouvelles logiques spatiales sont mises en oeuvre, c’est pourquoi certains concepts opératoires — plus adaptés aux réalités contemporaines du tabor — sont discutés.

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.

Projeto de intervenção em adolescentes com ansiedade em contexto de ambulatório

A adolescência é uma fase de transição, pautada de inúmeras alterações físicas, mentais e sociais. Diversos fatores influenciam a construção da identidade, podendo provocar reações de ansiedades. Estas podem transtornar o percurso do jovem, impedindo-o de tomar decisões eficazes, adequadas e benéficas. É importante saber identificar sintomas e controlá-los nos momentos em que podem ser prejudiciais. Para promover um desenvolvimento salutar, dotar os adolescentes de instrumentos que os ajudem a gerir a ansiedade, pode ser uma resposta. Este relatório descreve um percurso em ensino clínico, numa unidade de pedopsiquiatria, onde foram implementadas intervenções de enfermagem a adolescentes que apresentaram sinais e/ou sintomas de ansiedade. Visou trabalhar atitudes como, assertividade, autoconhecimento e capacidade de reflexão, e fornecer ferramentas como, técnicas de relaxamento e atividade física, demonstrando que é possível controlar a ansiedade e consequentemente apresentar comportamentos mais adequados e vantajosos; ABSTRACT: INTERVENTION PROJECT IN ADOLESCENTS WITH ANXIETY IN OUTPATIENT CONTEXT Adolescence is a transitional stage, guided with several physical, mental and social changes. The construction of identity is influenced by several factors which can cause anxiety reactions. These can cause disorders on their path, preventing it from taking effective, appropriate and beneficial decisions. It is important to identify symptoms and control them at moments that can be harmful. The answer may be, promote a healthy development by providing to adolescents tools to help them manage anxiety. This report describes a path in a clinical training, in a child and adolescent’s psychiatry unit, where nursing interventions were implemented to adolescents who present signs and/or symptoms of anxiety. It aimed to work attitudes such as assertiveness, self-awareness and reflection, and provide them tools as relaxation techniques and physical activity, showing that it is possible to control anxiety and consequently, obtain a more appropriate and beneficial behavior.

Iberian and Latin American Music Scholarship on the Ascent: Reflections from the United States

In the early twentieth century, musicology was established as an academic discipline in the United States. Nonetheless, with the exception of Iberian medieval and Renaissance repertories, U.S. scholars largely overlooked the music of the Spanish- and Portuguese- speaking world. Why should this have been the case, especially in light of Spain’s strong historical presence in the United States? This autobiographical essay examines this question by tracing the career of an individual musicologist, the Hispanist musicologist Carol A. Hess. Evaluated here are disciplinary shifts in U.S. musicology —methodological, philosophical, and ideological— over the past thirty years. These transformations have combined to make this repertory a viable field of study today. Musicologists in the United States can now make their careers by specializing in Iberian and Latin American music, as well as the music of the Hispanic diaspora. They research topics ranging from the avant-garde composer Llorenç Barber to the rapper Nach Scratch or the popular bandleader Xavier Cugat and his U.S. audiences of the 1940s, while others also pursue the time-tested areas of medieval and Renaissance music. Iberian and Latin American music is regularly offered in postsecondary institutions while instructors now have a variety of textbooks and other pedagogical resources from which to choose. All add up to a disciplinary freedom that would have been unthinkable only a few decades ago.