Localización y mapeo visual monocular para robot móvil terrestre aplicado a la inspección ultrasónica aeronáutica

En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.

El nuevo escenario global y un modelo de negocio para la industria naval militar del 2025

Los retos y oportunidades a los que se enfrentan las organizaciones y administraciones de las primeras décadas del siglo XXI se caracterizan por una serie de fuerzas perturbadoras como la globalización, el avance de las tecnologías emergentes y el desequilibrio económico, que están actuando como impulsores de la transformación del mercado. La acción conjunta de estos factores está obligando a todas las empresas industriales a tener que trabajar con mayores y más exigentes niveles de productividad planteándose continuamente como mejorar y lograr satisfacer los requerimientos de los clientes. De esta situación surge la necesidad de volver a plantearse de nuevo ¿quién es el cliente?, ¿qué valora el cliente? y ¿cómo se pueden generan beneficios sostenibles? La aplicación de esta reflexión a la industria naval militar marca los objetivos a los que esta tesis doctoral busca dar respuesta. El primer objetivo, de carácter general, consiste en la definición de un modelo de negocio sostenible para la industria naval militar del 2025 que se adapte a los requisitos del cliente y al nuevo escenario político, económico, social, tecnológico y ambiental que rodea esta industria. El segundo objetivo, consecuencia del modelo general, trata de desarrollar una metodología para ejecutar programas de apoyo al ciclo de vida del “buque militar”. La investigación se estructura en cuatro partes: en la primera se justifica, por un lado, la necesidad del cambio de modelo y por otro se identifican los factores estructurantes para la definición del modelo. La segunda parte revisa la literatura existente sobre uno de los aspectos básicos para el nuevo modelo, el concepto Producto-Servicio. La tercera parte se centra totalmente en la industria naval militar estudiando los aspectos concretos del sector y, en base al trabajo de campo realizado, se identifican los puntos que más valoran las Marinas de Guerra y como estas gestionan al buque militar durante todo su ciclo de vida. Por último se presentan los principios del modelo propuesto y se desarrollan los pilares básicos para la ejecución de proyectos de Apoyo al Ciclo de Vida (ACV). Como resultado de la investigación, el modelo propuesto para la industria naval militar se fundamenta en once principios: 1. El buque militar (producto de alto valor añadido) debe ser diseñado y construido en un astillero del país que desarrolla el programa de defensa. 2. El diseño tiene que estar orientado al valor para el cliente, es decir, se tiene que diseñar el buque militar para que cumpla su misión, eficaz y eficientemente, durante toda su vida operativa, asegurando la seguridad del buque y de las personas y protegiendo el medio ambiente de acuerdo con las regulaciones vigentes. 3. La empresa debe suministrar soluciones integrales de apoyo al ciclo de vida al producto. 4. Desarrollar y mantener las capacidades de integración de sistemas complejos para todo el ciclo de vida del buque militar. 5. Incorporar las tecnologías digitales al producto, a los procesos, a las personas y al propio modelo de negocio. 6. Desarrollar planes de actuación con el cliente domestico a largo plazo. Estos planes tienen que estar basados en tres premisas: (i) deben incluir el ciclo de vida completo, desde la fase de investigación y desarrollo hasta la retirada del buque del servicio; (ii) la demanda debe ser sofisticada, es decir las exigencias del cliente, tanto desde la óptica de producto como de eficiencia, “tiran” del contratista y (iii) permitir el mantenimiento del nivel tecnológico y de las capacidades industriales de la compañía a futuro y posicionarla para que pueda competir en el mercado de exportación. 7. Impulsar el sector militar de exportación mediante una mayor actividad comercial a nivel internacional. 8. Fomentar la multilocalización ya que representa una oportunidad de crecimiento y favorece la exportación posibilitando el suministro de soluciones integrales en el país destino. 9. Reforzar la diplomacia institucional como palanca para la exportación. 10. Potenciar el liderazgo tecnológico tanto en producto como en procesos con políticas activas de I + D+ i. 11. Reforzar la capacidad de financiación con soluciones innovadoras. El segundo objetivo de esta tesis se centra en el desarrollo de soluciones integrales de Apoyo al Ciclo de Vida (ACV). La metodología planteada trata de minimizar la brecha entre capacidades y necesidades a lo largo de la vida operativa del barco. Es decir, el objetivo principal de los programas de ACV es que la unidad conserve durante toda su vida operativa, en términos relativos a las tecnologías existentes, las capacidades equivalentes a las que tendrá cuando entre en servicio. Los ejes de actuación para conseguir que un programa de Apoyo al Ciclo de Vida cumpla su objetivo son: el diseño orientado al valor, la ingeniería de Apoyo al Ciclo de Vida, los proyectos de refresco de tecnología, el mantenimiento Inteligente y los contratos basados en prestaciones. ABSTRACT On the first decades of the 21st century, organizations and administrations face challenges and come across opportunities threatened by a number of disruptive forces such as globalization, the ever-changing emerging technologies and the economic imbalances acting as drivers of the market transformation. This combination of factors is forcing all industrial companies to have more and higher demanding productivity levels, while bearing always in mind how to improve and meet the customer’s requirements. In this situation, we need to question ourselves again: Who is the customer? What does the customer value? And how can we deliver sustainable economic benefits? Considering this matter in a military naval industry framework sets the goals that this thesis intends to achieve. The first general goal is the definition of a new sustainable business model for the 2025 naval industry, adapted to the customer requirements and the new political, economic, social, technological and environmental scenario. And the second goal that arises as a consequence of the general model develops a methodology to implement “warship” through life support programs. The research is divided in four parts: the first one justifies, on the one hand, the need to change the existing model and, on the other, identifies the model structural factors. On the second part, current literature regarding one of the key issues on the new model (the Product-Service concept) is reviewed. Based on field research, the third part focuses entirely on military shipbuilding, analyzing specific key aspects of this field and identifying which of them are valued the most by Navies and how they manage through life cycles of warships. Finally, the foundation of the proposed model is presented and also the basic grounds for implementing a Through Life Support (TLS) program are developed. As a result of this research, the proposed model for the naval industry is based on eleven (11) key principles: 1. The warship (a high added value product) must be designed and built in a shipyard at the country developing the defense program. 2. Design must be customer value oriented, i.e.warship must be designed to effectively fulfill its mission throughout its operational life, ensuring safety at the ship and for the people and protecting the environment in accordance with current regulations. 3. The industry has to provide integrated Through Life Support solutions. 4. Develop and maintain integrated complex systems capabilities for the entire warship life cycle. 5. Introduce the product, processes, people and business model itself to digital technologies. 6. Develop long-term action plans with the domestic customer. These plans must be based on three premises: (i) the complete life cycle must be included, starting from the research and development stage throughout the ship’s disposal; (ii) customer demand has to be sophisticated, i.e. customer requirements, both from the efficiency and product perspective, "attract" the contractor and (iii) technological level and manufacturing capabilities of the company in the future must be maintained and a competitive position on the export market has to be achieved. 7. Promote the military exporting sector through increased international business. 8. Develop contractor multi-location as it entails an opportunity for growth and promote export opportunities providing integrated solutions in the customer's country. 9. Strengthen institutional diplomacy as a lever for export. 10. Promote technological leadership in both product and processes with active R & D & I policies (Research & Development & Innovation) 11. Strengthen financing capacity through innovative solutions. The second goal of this thesis is focused on developing integrated Through Life Support (TLS) solutions. The proposed methodology tries to minimize the gap between needs and capabilities through the ship operational life. It means, the main TLS program objective is to maintain the ship’s performance and capabilities during operational life, in relative terms to current technologies, equivalent to those the ship had when it entered service. The main actions to fulfill the TLS program objectives are: value-oriented design, TLS engineering, technology updating projects, intelligent maintenance and performance based contracts.

Análisis de la embarcabilidad de aviones de combate terrestres

La retirada de los aviones Harrier, en servicio en operaciones embarcadas con Armadas de diferentes países, está basada en la perspectiva de poder sustituirlos por el F-35B, versión de operación vertical del controvertido programa Joint Strike Fighter. Este proyecto en realidad engloba el diseño de tres aviones de combate muy distintos entre sí, que, a pesar de tener una considerable parte en común, y dados sus muy diferentes requisitos, es un proyecto tremendamente complejo. Como consecuencia de todo esto, y ante el sobrecoste y los continuos retrasos acumulados en el desarrollo de un proyecto tan ambicioso, se plantean numerosas incertidumbres temporales y económicas, que hacen atractivo el estudio de posibles alternativas de menor riesgo. Esta tesis es un trabajo de investigación tecnológica que plantea el estudio de la modificación de determinados diseños de aviones de combate de operación terrestre, con idea de que puedan satisfacer los exigentes requisitos de operación desde un buque. Tras estudiar las peculiaridades de dichas operaciones, y analizar los tipos de buque y sus necesidades de modificación asociadas más importantes, se propone qué acciones a realizar, y se identifican las áreas de mayor interés, permitiendo establecer un procedimiento objetivo de comparación, con el fin de poder seleccionar los potenciales candidatos para su adaptación. Se aplica esta metodología, en particular, a dos casos de diseño de especial interés; el Eurofighter Typhoon y el Saab Gripen. En ambos, y por lo que respecta a las modificaciones planteadas, no se aprecian especiales dificultades que permitan descartar las posibilidades técnicas de su adaptación. Por último, y dada la complejidad de la consecución del objetivo final, se sugieren posibles líneas de investigación, desde completar y extender la filosofía de trabajo a otros subsistemas, al análisis de los costes de las modificaciones. ABSTRACT The Harrier fleet has been in active service in several Navies from different countries as a carrier-based aircraft. However, this aircraft may be withdrawn and replaced by the F-35B, a vertical capability version of the controversial Joint Strike Fighter (JSF) programme, which great complexity and constant development delays raise numerous uncertainties from a temporal and economical point of view. In fact, this program encompasses the design of three different fighter aircraft which, at the same time, share many similarities. All these aspects led us to undertake the analysis of other lower-risk alternatives. This thesis is a technological research work aimed at studying those design changes required for several fighter aircraft, initially designed for ground operation, in order to make them fullfil the highly demanding requirements for operating from aircraft carriers. After analizing the peculiarities of such operations, and studying different types of ships as well as their most significant modifications, specific actions to undertake are proposed, and those areas of greatest interest are identified, for the purposes of establishing an objective comparison procedure, and selecting potential candidates for this adaptation. This methodology is applied to design two specific cases of particular concern: the Eurofighter Typhoon and the Saab Gripen. In both instances, no major problems have been encountered regarding the modifications suggested. Finally, given the complexity of the analysis performed, some future research lines are outlined such as completing and extending this methodology to other subsystems, and giving an initial estimate of the modification costs.

Formación de mediadores de salud

Desde la complejidad que significa abordar proyectos de promoción de salud bucal dentro del accionar cotidiano de los docentes en servicio y acordando con los lineamientos del Plan Nacional de Formación Docente, entendemos prioritario la articulación de acciones entre los Equipos de Investigación de la Universidad y los Institutos Superiores de Formación Docente (ISFD Profesorado de Educación Inicial y Educación Primaria), para aportar al mejoramiento de la enseñanza de la educación para la salud en las escuelas. La propuesta de transferencia que presentamos se inscribe en la línea de investigación Promoción Contextualizada en Salud que viene desarrollando el equipo interdisciplinario PROCON de la Facultad de Odontología de la Universidad Nacional de Córdoba (FO-UNC) desde el año 2000 en diferentes comunidades educativas (urbano marginales, rurales y especiales) de la Provincia de Córdoba. En ese marco se indagaron las necesidades y potencialidad de estas comunidades; observandose en todos los casos: deterioro de la salud bucal de los escolares, escaso acceso a la atención odontológica, predominio de concepciones curativas de salud y prácticas consecuentes en los padres de los escolares. En cuanto a los maestros se observó predominio de concepción curativa de la salud, con escasa información respecto a contenidos de salud bucal, a lo que se suma escepticismo acerca de las posibilidades de las familias para producir cambios en sus pautas de cuidados de la salud. Desde esta perspectiva delegan el rol de mediador de salud en los profesionales odontólogos, requiriéndoles el dictado de ocasionales “charlas”, sin reflexionar sobre su propio potencial como mediadores de salud. Este modelo pedagógico reproduce la relación no participativa entre los mediadores de salud y sus destinatarios, interfiriéndose así, el proceso de construcción de las prácticas saludables y favoreciendo la reproducción de la enfermedad. Si bien los docentes manifiestan interés por la problemática de la salud bucal, no cuentan con los conocimientos suficientes para promover desde el aula la Salud Bucal. Asumiendo a la escuela como centro de sensibilización y promoción de la salud y considerando las debilidades y fortalezas de los docentes para desempeñarse como mediadores de salud, nos proponemos aportar a su formación, brindándoles herramientas para afrontar la problemática de salud, en la que les compete una responsabilidad como educadores y promotores de pautas saludables. Valorando la importancia que los espacios de formación tienen en el accionar de los futuros docentes, este proyecto de transferencia se propone capacitar a los estudiantes de los últimos años de los ISFD, en estrategias contextualizadas de Promoción de Salud Bucal, las que quedaran plasmadas en recursos impresos y audiovisuales replicables en otros ámbitos educativos.

Están matando la gallina

Fondo Margaritainés Restrepo

LABOUR MARKET AND TRAINING LIBRARIANS

Forty years ago began in Medellin, Colombia the officers of study on the training of librarians and the improvement of library service in Latin America. It was the first time was a regional effort of this nature.Reviewing the documents we see that concern for the subsequent employment of graduates are handled in a "serene". The library moved into a more stable labor market and institutionally defined. The challenges facing those who were far from threatening the stability of employment, the very meaning of the profession and survival. The race was expanding, had begun to trickle out of the national libraries of some countries to join full of expectations to the academic university.

Editorial

Ms. Elia Maria Van Patten sends recent communication on courses you have attended and a report on the third meeting of "working group" that studies the formation of library staff in service.

Regional Workshop for designers monitors responsible for training programs for staff in public and school libraries

In Bogota, from 22 to 26 September 1980 a Seminar Workshop on Education and Training of Personnel in the organization and management of school libraries, sponsored by UNESCO, CERLAL, SECAB and the National Ministry of Colombia. The meeting reiterated that one of the weaknesses of library services is the lack of qualified personnel. As an immediate action is decided to set up a working group composed of experts from those agencies that have had experiences in the field of personnel training, such as Colombia, Venezuela and Costa Rica.

Las calculadoras y el pensamiento deductivo

Este creciente fracaso que los estudiantes de la escuela media y de secundaria están experimentando en los cursos de matemática, así como el impresionante desarrollo tecnológico de los últimos años han promovido un elevado interés tanto de la sociedad así como de la comunidad educativa en general acerca de la importancia de integrar la tecnología y la enseñanza de la matemática, en los primeros años de la escuela secundaria. Para lograr un cambio en el currículo de la enseñanza de la matemática es necesaria la creación de ambientes de aprendizaje que incluyan el uso tecnologías tales como computadoras con el adecuado software y calculadoras con capacidades mayores que las de construir gráficos. Además es importante considerar un cambio radical en la preparación de los futuros profesores de matemática para que reciban la preparación adecuada para poder implementar en una forma apropiada el uso de estas tecnologías en sus clases con sus futuros estudiantes. Debemos recordar que investigaciones al respecto confirman que los profesores tienden a enseñar en la misma forma en que aprendieron. Otro factor importante es el desarrollo e implementación de cursos de entrenamiento que incluyan la integración de la tecnología y la matemática para los profesores en servicio, de esta manera estos profesores contarían con un medio de actualizar su conocimiento de la materia, y esto tal vez los ayudaría a cambiar sus actitudes hacia la utilización de tecnología en el aula.

Propuesta de creación e implantación de una sección de servicios de ingeniería y consultoría para el departamento de Ingeniería y Arquitectura de La Facultad Multidisciplinaria de Occidente, UES.

La Facultad Multidisciplinaria de Occidente como ente institucional que busca contribuir a la solución de problemas, juega un papel importante el área de proyección social, ya que su compromiso también debe de centrarse en proporcionar a la población estudiantil, una adecuada orientación formativa propiciándoles a su vez un ambiente participativo para desarrollar capacidades, fortalecer habilidades y aprender a involucrarse en su entorno, considerando que la experiencia del servicio social por parte de los estudiantes deber valorarse como una verdadera práctica profesional, es decir realizar actividades que tengan relación con su carrera. Por ende la proyección social debe de promocionarse no sólo con la comunidad educativa, sino que también con la participación de otras entidades sean éstas gubernamentales o no gubernamentales, ya que el beneficio y compromiso es de todos y para todos. En el presente documento se expone la importancia de crear e implantar un nuevo servicio que sea brindado por la Facultad Multidisciplinaria de Occidente a través del Departamento de Ingeniería y Arquitectura, para este caso una sección que brinde servicios de Ingeniería y Consultoría, integrado por estudiantes en servicio social y el personal que conforma la planta docente de este Departamento.

Transporte de nano SiO₂ por migración a través de materiales cementantes

Uno de los nanos materiales más investigados actualmente es la nano-sílice, la cual ha despertado el interés de muchos investigadores debido a que está aportando grandes beneficios a los materiales base cemento. La nano-sílice ha demostrado que mejora las propiedades de los materiales cementantes tanto en estado fresco como en endurecido. Puede modificar las propiedades reológicas o la trabajabilidad en estado fresco, así como la resistencia a la compresión y la porosidad de las estructuras después de la etapa de endurecimiento. Es por esto que estas nano-partículas representan la oportunidad de realizar importantes avances que permitan optimizar el uso de los recursos actuales y el aprovechamiento de los materiales cementantes. En este trabajo, se está estudiando la posibilidad de utilizar la nano-sílice como un tratamiento superficial que ayude a disminuir el impacto del medio ambiente en estructuras en servicio que puedan presentar un cierto deterioro. Se analiza la utilización de nano-partículas en concreto en estado endurecido con el fin de mejorar su desempeño y sus aspectos de durabilidad. Por medio del método de migración electroquímica, basado en el transporte de partículas con cierta carga bajo la acción de un campo eléctrico, se favorece la penetración de nano-partículas de sílice hacia el interior de un mortero de cemento Portland desde una cara expuesta a una solución coloidal. Las partículas se mueven por acción del campo eléctrico hacia el ánodo situado en la cara opuesta de la probeta de mortero, dando lugar a una interacción química con la microestructura de la matriz cementante. Se ha observado que las partículas de sílice en esta solución coloidal empiezan a aglomerarse después de cierto periodo de tiempo y solidifican sobre la superficie expuesta de la probeta de mortero. Este material sólido ocasiona que la cantidad de corriente que circula por el circuito disminuya y por consiguiente baje la efectividad del mismo, ya que las partículas con carga eléctrica se mueven con mayor dificultad en medios solidos que en líquidos. Se encontró que la incorporación de nano-partículas de sílice a la matriz de mortero endurecido puede afectar el desempeño de una manera positiva frente a la penetración de cloruros, carbonatación y absorción de agua por capilaridad. De acuerdo a las respuestas eléctricas durante el tratamiento, se encontró que la resistencia eléctrica de las probetas aumenta, lo cual puede relacionarse con la modificación del sistema poroso debido al efecto filler de las nano-partículas; es decir, al refinar los poros, las cargas eléctricas encuentran menos espacio para moverse. Además las nano-partículas afectan químicamente a las fases de la pasta del cemento, ya que se encontró por microscopia electrónica de barrido que a una distancia entre 1.5 y 2 mm, aparecen aglomerados que enriquecen de silicio a las fases de la matriz del mortero y en otros casos, la migración cambia totalmente la apariencia del mortero y ocasiona valores de relaciones Ca/Si muy por debajo de los valores convencionales registrados en la literatura, con lo que es posible pensar que puede existir una actividad puzzolanica.

Propuesta de un plan de capacitación dirigido al personal del consejo superior de salud pública orientado al fortalecimiento del clima organizacional.

El Consejo Superior de Salud Pública es una institución de derecho público; autónoma en lo económico, técnico y administrativo, el cual tiene como función principal controlar el ejercicio de las profesiones: Médica, Odontológica, Química Farmacéutica, Agentes Viajeros, Vendedores de Medicinas y Productos Químicos, Especialidades Farmacéuticas, farmacéutico Oficial, Estupefacientes, Psicotrópicos, Precursores Químicos y agregados, de manera eficiente y transparente. El objetivo primordial de esta investigación es la propuesta de un plan de capacitación dirigido al personal del Consejo Superior de Salud Pública orientado al fortalecimiento del clima organizacional que contribuya a mejorar el rendimiento laboral de los empleados dentro de un buen clima organizacional. En la primera fase de la investigación se recopiló información bibliográfica la cual era necesaria para la reestructuración del marco teórico; luego se realizó la investigación de campo sustentando para ello el cuestionario para los empleados y la entrevista para los jefes. Cabe destacar que para la elaboración de esta investigación fue necesaria la colaboración de 50 empleados que participaron en la encuesta, siendo ésta la muestra a estudiar de los 54 empleados que laboran en las unidades: Secretaría Adjunta (personal); Psicotrópicos Estupefacientes y Otros; Laboratorio de Análisis, Unidad Financiera y Unidad Jurídica, y la entrevista a los jefes de cada unidad. Además es necesario hacer mención que la propuesta va dirigida a los empleados. Es así como se obtuvo información que permitió diagnosticar la situación actual de la institución. El diagnóstico reveló algunas deficiencias que van desde: no hay comunicación en lo referente a metas, políticas, estrategias como: objetivos, misión, visión; no existe capacitación en relaciones humanas lo que implica deficientes relaciones interpersonales por la deficiente comunicación e insatisfacción por los servicios que reciben tanto los usuarios como los empleaos; también existe deficiencia en la comunicación de los requerimientos. Estas deficiencias deben superarse para mejorar la situación actual del Consejo. Entre las principales conclusiones se pueden mencionar. Las cinco unidades de estudio necesitan capacitaciones personales orientadas a fortalecer el clima organizacional. El Consejo no tiene definida la misión, visión, objetivos, metas, políticas y estrategias por lo que la mayoría de empleados no las conocen. Los empleados están dispuestos a recibir capacitaciones y los temas que consideran de mayor importancia de acuerdo a las necesidades más primordiales para su área de trabajo son: Relaciones humanas, leyes en materia de salud, calidad en el servicio al cliente y procedimientos institucionales. Una de las recomendaciones más relevantes que se pueden mencionar es que el Consejo debe aprovechar la buena disposición de los empleados e invertir en capital humano impartiéndoles capacitaciones referentes a: Relaciones humanas, leyes en materia de salud, calidad en servicio al cliente y procedimientos institucionales.

Intercambio de experiencias de capacitación y de práctica profesional

The present article arises from the implementation of the Academic Exchange project between the Division de Educación Rural (Rural Education School) from Universidad Nacional and other collaborating schools. There are two fundamental actions that are approached; first, the theoretical methodological conception of the professional field practicum of the DER and second, the teaching training to rural teachers in service. From these academic activities, products developed are exposed in the project and some reflections about the academic experience were also exposed as a result of lessons learned during the whole process.

Building the Commercial Education Professional Competency Profile

This paper provides a complete description of the Commercial Education Professional Competency Profile that resulted from the curricular diagnosis of the Licenciatura en Educación Comercial , at the Universidad Nacional, Costa Rica.  The methodological strategy used relies on the principles of research on education. Upon expert validation, written questionnaires were applied to first-year students, students of the licenciatura, practicing professionals and employers. The objective was to describe a particular education situation. Data was analyzed according to two categories: intentions/principles and scope/development. The findings resulted in the characteristics of the Commercial Education professionals, i.e. characteristics related to the discipline, characteristics related to the administrative management of teaching, specific and general characteristics of education and pedagogy, and characteristics associated to human development. Based on those criteria, on the curricular requirements of the information sources and on the curricular perspectives of the Academic Unit, ideas were put into practice to build the competency profile. The ideas proposed comprise the curricular fundamentals of the educational project on which the profile is set out, which include the subject of the study program, the global competency or training goal, the generic competencies as cross-cutting approaches, as well as the –pedagogical and disciplinary− specific competencies. The specific competencies of the discipline are focused on four competency areas: document production, organizational support, technological resources and information management.(1) Translator’s Note: One-year post-Bachelor study program in Commercial Education.

Servicio civil en Chile, análisis de los directivos de primer nivel jerárquico (2003-13)

Resumen Este artículo analiza los principales factores que condicionan la selección de un directivo público de primer nivel jerárquico en Chile con base en una perspectiva de corte sociológico y el uso del concepto especies de capital. El trabajo realiza un recorrido teórico y descriptivo sobre la modernización del Estado y la profesionalización de la gestión pública en Chile. Posteriormente con una muestra de 45 casos correspondientes a altos directivos nombrados durante el período 2003-13, se trabaja con modelos de regresión logística para determinar los factores que condicionan la selección de estos funcionarios. Se llega a la conclusión que el capital político no es un factor que favorece la selección del actor.