Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis

Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second

Aprendizado espacial-temporal em um ambiente complexo sem restrição alimentar em ratos

Timeplace learning is the capacity of organisms to associate both space and time with a biological relevant stimulus such as food. Experiments are usually done with food restricted animals due to the belief that food system activation is necessary for timeplace learning. Another line of thought suggest that, in addition to food system activation, response cost should be increased to effectively allow timeplace discrimination. The purpose of this experiment was to test whether a complex environment, which presumably implied in a heightened response cost, would facilitate timeplace association in satiated rats using a highly palatable food as reward. Nine rats were trained in a timeplace task for 30 nonconsecutive days. A large experimental box (1x1m) divided in four compartments was used. To access each compartment the animal had to overcome a series of obstacles such as ramps, staircases and mazes. Two feeders localized in opposite compartments were rewarded with sunflower seeds in two daily sessions. One feeder offered the reward during the morning sessions while the second feeder in afternoon sessions. After the 15th day of training, the animals began to show a preference for the correct feeder during the correct time of day expressed by increased frequency of visits as well as lower latency to access the feeders. These results suggest that satiated animals are also capable of learning a timespace task as far as the experimental context is complex enough to result in a higher response cost

Effects of N-acetylcysteine on sucrose-rich diet-induced hyperglycaemia, dyslipidemia and oxidative stress in rats

This study examined whether sucrose-rich diet (SRD)-induced hyperglycaemia, dyslipidemia and oxidative stress may be inhibited by N-acetylcysteine (C5H9-NO3S), an organosulfur from Allium plants. Male Wistar 40 rats were divided into four groups (n = 10): (C) given standard chow and water; (N) receiving standard chow and 2 mg/l N-acetylcysteine in its drinking water; (SRD) given standard chow and 30% sucrose in its drinking water; and (SRD-N) receiving standard chow, 30% sucrose and N-acetylcysteine in its drinking water. After 30 days of treatment, SRD rats had obesity with increased abdominal circumference, hyperglycaemia, by dyslipidemia and hepatic triacylglycerol accumulation. These adverse effects were associated with oxidative stress and depressed lipid degradation in hepatic tissue. The SRD adverse effects were not observed in SDR-N rats. N-Acetylcysteine reduced the oxidative stress, enhancing glutathione-peroxidase activity, and normalizing lipid hydroperoxyde, reduced glutathione and superoxide dismutase in hepatic tissue of SRD-N rats. The beta-hydroxyacyl coenzyme-A dehydrogenase and citrate-synthase activities were increased in SRD-N rats, indicating enhanced lipid degradation in hepatic tissue as compared to SRD. SRD-N rats had reduced serum oxidative stress and diminished glucose, triacylglycerol, very-low-density lipoprotein (VLDL), oxidized low-density lipoprotein (alpha-LDL) and cholesterol/highdensity lipoprotein (HDL) ratio in relation to SRD. In conclusion, NAC offers promising therapeutic values in prevention of dyslipidemic profile and alleviation of hyperglycaemia in high-sucrose intake condition by improving antioxidant defences. N-Acetylcysteine had also effects preventing metabolic shifting in hepatic tissue, thus enhancing fat degradation and reducing body weight gain in conditions of excess sucrose intake. The application of this agent in food system via exogenous addition may be feasible and beneficial for antioxidant protection. (c) 2006 Elsevier B.V All rights reserved.

N-acetylcysteine in high-sucrose diet-induced obesity: Energy expenditure and metabolic shifting for cardiac health

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

A indústria de calçados de Nova Serrana (MG)

Utilizando resultados de trabalho estatístico com base nos dados da Relação Anual de Informações Sociais (RAIS), que permitem caracterizar a indústria de calçados de Nova Serrana (MG) como um sistema local de produção, e nos resultados de pesquisa de campo efetuada em abril de 2002, quando foram realizadas entrevistas e visitas em empresas e instituições locais, o artigo estuda o sistema local de produção de Nova Serrana tanto em termos do sistema como um todo quanto das empresas e instituições que o compõem. O objetivo é produzir, nesses dois níveis de análise, evidências que possam orientar ações públicas e privadas, visando ao aprimoramento do sistema e das empresas locais em duas esferas: (1) produtiva e tecnológica, em seus vários desdobramentos, e (2) institucional e organizacional. Para isso, caracteriza e dimensiona primeiramente o sistema local em termos de sua localização e região de influência, sua logística, população e empregos gerados, história e evolução, estrutura de produção, instituições de apoio, contexto social, cultural e político. em seguida, caracteriza as empresas em termos de tamanho e quanto a: desenvolvimento de produto, sistemas de comercialização, relações cooperativas, interações com fornecedores, fontes de informação para desenvolvimento de produtos e sobre mercados e processos de fabricação, práticas e políticas quanto à qualidade, ao financiamento e a outros aspectos pertinentes ao caso em estudo. Por fim, ressalta os problemas mais relevantes que podem ser objeto de políticas públicas e/ou de ações conjuntas das empresas e instituições locais.

Acurácia na determinação das coordenadas dos vértices de imóveis urbanos

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

Identificação dos ângulos do tornozelo do membro de suporte, distância entre o pé de apoio e a bola e velocidade de saída da bola em cobranças de pênalti no futebol

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

O setor de turismo e os arranjos produtivos locais no estado de São Paulo: especificidades e interdependências

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Desafios para construção da autonomia dos sistemas municipais de ensino de Catanduva, Lins e Mauá

Pós-graduação em Educação - FFC

O sistema de referência e contrarreferência na estaratégia saúde da família no município de Bauru: perpectivas dos gestores

Pós-graduação em Enfermagem (mestrado profissional) - FMB

Avaliação do acesso à saúde aos níveis de atenção de maior complexidade no município de Marília/SP, sob a ótica da integralidade

Pós-graduação em Enfermagem (mestrado profissional) - FMB

Etnografia e manejo de recursos naturais pelos índios Deni, Amazonas, Brasil

São raros os estudos envolvendo o uso múltiplo de recursos naturais por populações amazônicas. Este trabalho apresenta um panorama de como os índios Deni, habitantes da região de interflúvio entre dois dos maiores afluentes de água branca da bacia amazônica, os rios Juruá e Purus, utilizam dos recursos disponíveis em seu território. Os Deni são, atualmente, índios que vivem da exploração de recursos da terra firme e de regiões alagadas. São um misto de horticultores e caçadores/coletores, que utilizam toda a sua área para a obtenção de recursos para subsistência. Como regra, deslocam periodicamente seus assentamentos, evitando o esgotamento local de recursos, e provocando a modificação local do ambiente. Esta alteração aumenta temporariamente a disponibilidade de alimento. Áreas com aldeias, pomares e roçados abandonados, por sua vez, tornam-se locais onde se concentram inúmeros recursos da flora e da fauna, posteriormente explorados. O impacto provocado por este sistema é aparentemente mínimo. Os Deni estão contextualizados na periferia de um sistema capitalista, onde a única fonte de renda para adquirir bens que são hoje considerados pelos índios como indispensáveis para sua sobrevivência são os recursos naturais. Estes são e continuarão sendo explorados de maneira a produzir um excedente a ser comercializado para a obtenção de uma série de produtos industrializados, independentemente das opiniões externas. É sobre este patamar que devemos avaliar a sustentabilidade do atual manejo da área.

Negociações pelo alto: um estudo sobre a formulação das políticas de saúde, em São José dos Campos, de 1980-1996

Pós-graduação em Ciências Sociais - FCLAR

Efeitos da política de avaliação do PDE no sistema municipal de ensino

Pós-graduação em Educação - FFC

A produção de texto no ensino fundamental: uma experiência pedagógica

From a diagnostic on the learning of written text, this research aimed to carry out educational activities aimed at textual production, performing operation and activity of reflection on texts written by students in a learning situation of parallel recovery, aiming to improve the standard textuality of his written production. These actions were guided from the conception of language as social practice and discourse and, later, a survey was made in the standard of textuality textual productions resulting from such actions. 5 students participated in the research of a 4th grade of elementary school, a School of Duartina peripheral zone integrating the local school system of that city. The textual productions written by these students were analyzed from three categories: common mistakes in the process of literacy, with subdivisions: phonetic transcription, dialetação, hollow hipossegmentação or vocabulary, or improper separation hiperssegmentação, overcorrection, exchange, omission or addition letters, phonemes homorganic exchange; factors textual and contextual, in which it reviewed the following factors: coherence, cohesion and story elements, clarity, in which category were analyzed: the segmentation of text into paragraphs, grammar errors of different nature, use of direct and indirect speech. The results of the intervention and ongoing analysis of data shows that there has been considered developments in the performance of the written production of the research subjects