SCARA errobota: mugimendu gaitasunen eta ibilbide sorkuntzaren inplementazioa software grafikoan

[EU]Lan honen gaia SCARA errobot motaren mugimendu gaitasunen analisia egitea da, eta ibilbideen sorkuntzarako metodoekin batera software grafiko batean inplementatzea mugimenduaren simulazioa egin ahal izateko. Errobot serieen zinematikaren oinarrizko ezagutzatik hasita, mota konkretu batetara aplikatu egiten da eta honek aurkezten dituen berezitasunak garatu egiten dira, bi helburutara bideratuta: SCARA errobotaren mugimendu gaitasunak ezagutzea. Ibilbideen sorkuntzarako metodo baten inplementazioa. Hasteko, gaiaren egoera aztertu da, aplikazio nagusien eta ibilbide moten informazioa batzeko. Halaber ibilbideen sorkuntzarako metodoak arakatu dira, erabilera honetarako aproposena aurkitzeko. Jarraian, errobotaren analisia burutu da, ohizko erreminta matematikoak erabiliz, funtsezkoak diren lan eremua eta kokapen singularrak lortzeko. Ostean, software grafikoa garatu da mugimendu gaitasun hauek simulatzeko. Ohiko aplikazioetan oinarritutako ibilbideak sortzeko aukerak gehitu dira. Amaitzeko, oztopoak saihesten dituen ibilbideen sorkuntzarako metodoa inplementatu da, “pick and place” ibilbide motaren barruan.

Feira de São Cristóvão: uma incursão sobre os estudos na área e a tentativa de aproximação à relação global-local

O presente trabalho se propõe fazer uma aproximação aos estudos sobre a tradicionalmente chamada Feira de São Cristóvão, levando em consideração a relação entre os agentes partícipes e a dinâmica no espaço. O objetivo é compreender melhor a força que move os atores no sentido da mudança da forma da feira para a forma do Centro Luiz Gonzaga de Tradições Nordestinas (CLGTN), e assim me aproximar da seguinte questão: Por que uma forma de comércio como a modelada na Feira de São Cristóvão, popularmente conhecida como feira dos paraíbas, sobrevive à força das mudanças operadas no ramo, dando lugar aos sofistificados shopping-centers? Para isso, faço uma aproximação ao estado de arte da pesquisa na área com base nas seguintes categorias de análise: a Feira como forma de produção do espaço e a relação Forma-Conteúdo, a relação espaço-identidade na feira e a relação entre agentes internos e externos no Espaço. Vendo a migração como movimento responsável pela constituição de um espaço social e territorialmente diferenciado do nordestino na cidade do Rio de Janeiro, é por ela que inicio a exposição. Esta se continua com a análise dos trabalhos escolhidos para estudo, via as categorias indicadas e, com um capítulo no qual procuro repensar a feira a partir da relação global-local que vem referenciando as reflexões acumuladas na área do urbano a partir da segunda metade do século XX. Por fim, concluo observando que a permanência da feira se deve a um duplo movimento de resistência-absorção que, se redefinindo no tempo e no espaço, não consegue, entretanto, apagar os traços da tradição que lhe deu origem.

Análisis cinemático del robot antropomórfico IRB120 de ABB

[ES]En el siguiente Trabajo Fin de Grado se va a exponer el análisis cinemático y desarrollo de un modelo virtual para la implementación de las ecuaciones cinemáticas del robot IRB120 de ABB llevados a cabo durante el curso 2013/2014. Comenzando por un estudio del Estado del Arte de la robótica industrial, se plantean seguidamente las ecuaciones de localización del robot en función de las variables de entrada mediante el método matricial. Estas ecuaciones son implementadas en un modelo de MatLab para usarlas en la resolución del problema de posición directo e inverso, y son también usadas en herramientas de creación de trayectorias. Además, sus derivadas se utilizan en el cálculo de velocidades del elemento terminal. Por último, se muestra la creación del prototipo 3D del robot, así como un interfaz gráfico de control del robot para el usuario, y los trabajos de validación llevados a cabo de los mencionados modelos virtuales sobre el robot real.

Estudio de la metodología para la medida de la exposición EM debida a sistemas LTE

[ES]En este documento se presenta el Trabajo Fin de Grado llevado a cabo con el objetivo de realizar el estudio de la metodología adecuada para medir la exposición electromagnética (EM) de sistemas LTE (Long Term Evolution). La exposición EM es un aspecto importante para la población, la cual es consciente de los potenciales efectos que pueden causar dichas radiaciones. Para alcanzar los objetivos de este trabajo, se ha analizado el estado del arte asociado a dicho sistema, con el fin de distinguir el comportamiento de la señal LTE y así, realizar el estudio de los parámetros relevantes en la configuración de los equipos. Se ha logrado definir una metodología que permite diferenciar adecuadamente los momentos de actividad y no actividad, observándose las franjas horarias asociadas. Además, empleando la metodología definida, se han realizado medidas de la exposición en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao comparando los datos obtenidos con el nivel de referencia permitido para validar el cumplimiento de la normativa vigente.

Tratamento Homeopático: buscando estratégias para avaliação de seus resultados e efetividade

Face à crescente procura por outras modalidades terapêuticas que abordam o ser humano de forma holística e a introdução das mesmas no SUS, torna-se muito importante a avaliação da efetividade e segurança dessas formas de cuidado. A Homeopatia faz parte deste conjunto de terapêuticas e, para sua avaliação, pode existir a necessidade de se valer de múltiplos instrumentos para abarcar os vários aspectos de uma resposta integral ao tratamento. Este trabalho teve como objetivo identificar e elaborar categorias de análises e instrumentos que permitam avaliar e mensurar a efetividade deste tratamento, bem como testá-los, considerando-se as características desta racionalidade. Foram levantados, na literatura nacional e internacional, trabalhos sobre efetividade do tratamento homeopático, em busca da definição do estado da arte mas também dos principais problemas, limitações e possibilidades dessas avaliações tendo em vista seu resultado integral. Finda esta etapa, a pesquisa destinou-se a elaboração, proposição e testagem de uma metodologia considerada mais adequada a avaliar o tratamento homeopático nesta perspectiva. Um estudo observacional foi realizado em serviço público homeopático no município de Juiz de Fora, com tratamento individualizado, no qual foi utilizada uma estratégia de avaliação composta por três componentes: (1) avaliação de qualidade de vida pelo instrumento SF-36; (2) análises em busca de objetivar e quantificar queixas clínicas e outros atributos de natureza subjetiva (sensação de bem-estar, sono, estado cognitivo e memória, vida sexual, sensação de felicidade) por meio da utilização de uma escala visual analógica (EVA), na mensuração da intensidade e de opções fechadas, a exemplo do SF-36, na estimativa da frequência desses aspectos e (3) entrevistas qualitativas por intermédio de questionário semiestruturado, com a finalidade de abordar questões relacionadas a biopatografia e mudança da atitude vital (como pacientes enfrentam os problemas do cotidiano, fatores deflagradores das queixas, como se sentem e como reagem, além de indagar seus projetos de vida e felicidade). A aplicação do questionário SF-36 apresentou algumas dificuldades de compreensão pelos participantes, talvez devido à baixa escolaridade dos entrevistados, mas mostrou-se útil à pesquisa, embora demonstre limitações na avaliação do aspecto integral do resultado da terapêutica analisada. O acompanhamento das queixas clínicas, sensação de bem-estar, sono e estado cognitivo e memória foram captados e mensurados de forma satisfatória tanto pela EVA (intensidade dos sintomas) quanto pelas respostas fechadas para medir a frequência. Situações como as avaliações da biopatografia e da sexualidade foram insuficientes para serem adequadamente avaliadas pelo pesquisador e o paciente somente. A participação do médico assistente poderia contribuir nestes casos. Questões mais abrangentes na avaliação da mudança na atitude vital, como reação diante de fatores desequilibrantes e projeto de vida e felicidade, necessitam de metodologia qualitativa até que se possa avançar nas pesquisas à espera de soluções futuras. A combinação dessas estratégias em estudos controlados, randomizados, com amostras de magnitude satisfatória, preferencialmente em rede e que explicitem as condições nas quais o atendimento homeopático ocorreu e como se chegou a cada prescrição, podem ter utilidade para a avaliação da efetividade da dimensão integral do tratamento homeopático.

O turismo solidário e a redescrição social no Vale do Jequitinhonha-MG

Esta tese estuda o processo da implantação do Programa de Turismo Solidário pelo governo de Minas Gerais no Vale do Jequitinhonha - MG, bem como as características e os significados que o mesmo adquiriu, tanto junto aos moradores das localidades alvo quanto junto aos chamados turistas solidários, e avalia o estado da arte de modos de turismo semelhantes ao que ocorre no Vale, com ênfase em alguns casos nas favelas cariocas. A tese focaliza a apropriação pela população das diretrizes e dos aspectos teórico-metodológicos da proposta desse Programa; a percepção dos moradores em relação ao turismo que ali ocorre; o enquadramento em que os encontros no turismo solidário ocorrem; os significados do turismo solidário; os indicadores do turismo solidário. Traz, de um lado, uma visão abrangente, discutindo questões relacionadas às políticas públicas no campo do turismo, e de outro lado, uma abordagem de caráter etnográfico, relativa ao encontro intersubjetivo entre ―turistas solidários‖ e a população local. A construção da linha argumentativa da tese fundamenta-se nos seguintes pressupostos: as propostas de descentralização por meio da ideia de governança apresentadas pelas políticas públicas que sustentam a ideologia do Programa de Turismo Solidário são ferramentas importantes para o desenvolvimento local; o encontro entre pessoas com diferentes formas de vida, com reconhecimento recíproco entre si, suscita em ambas as partes um alargamento da percepção de mundo e uma possibilidade para redescrição dos sujeitos; o enquadramento em que a interação ocorre e o nível de intimidade entre os participantes influenciam na possibilidade do individuo repensar valores e atitudes. O documentário ―Retrato Brasil‖ filmado durante as pesquisas de campo, foi elaborado na perspectiva de auxiliar na promoção do que é chamado de turismo solidário, entre outras possibilidades.

Advanced Reaction Systems for Hydrogen Production

[EN] This PhD work started in March 2010 with the support of the University of the Basque Country (UPV/EHU) under the program named “Formación de Personal Investigador” at the Chemical and Environmental Engineering Department in the Faculty of Engineering of Bilbao. The major part of the Thesis work was carried out in the mentioned department, as a member of the Sustainable Process Engineering (SuPrEn) research group. In addition, this PhD Thesis includes the research work developed during a period of 6 months at the Institut für Mikrotechnik Mainz GmbH, IMM, in Germany. During the four years of the Thesis, conventional and microreactor systems were tested for several feedstocks renewable and non-renewable, gases and liquids through several reforming processes in order to produce hydrogen. For this purpose, new catalytic formulations which showed high activity, selectivity and stability were design. As a consequence, the PhD work performed allowed the publication of seven scientific articles in peer-reviewed journals. This PhD Thesis is divided into the following six chapters described below. The opportunity of this work is established on the basis of the transition period needed for moving from a petroleum based energy system to a renewable based new one. Consequently, the present global energy scenario was detailed in Chapter 1, and the role of hydrogen as a real alternative in the future energy system was justified based on several outlooks. Therefore, renewable and non-renewable hydrogen production routes were presented, explaining the corresponding benefits and drawbacks. Then, the raw materials used in this Thesis work were described and the most important issues regarding the processes and the characteristics of the catalytic formulations were explained. The introduction chapter finishes by introducing the concepts of decentralized production and process intensification with the use of microreactors. In addition, a small description of these innovative reaction systems and the benefits that entailed their use were also mentioned. In Chapter 2 the main objectives of this Thesis work are summarized. The development of advanced reaction systems for hydrogen rich mixtures production is the main objective. In addition, the use and comparison between two different reaction systems, (fixed bed reactor (FBR) and microreactor), the processing of renewable raw materials, the development of new, active, selective and stable catalytic formulations, and the optimization of the operating conditions were also established as additional partial objectives. Methane and natural gas (NG) steam reforming experimental results obtained when operated with microreactor and FBR systems are presented in Chapter 3. For these experiments nickel-based (Ni/Al2O3 and Ni/MgO) and noble metal-based (Pd/Al2O3 and Pt/Al2O3) catalysts were prepared by wet impregnation and their catalytic activity was measured at several temperatures, from 973 to 1073 K, different S/C ratios, from 1.0 to 2.0, and atmospheric pressure. The Weight Hourly Space Velocity (WHSV) was maintained constant in order to compare the catalytic activity in both reaction systems. The results obtained showed a better performance of the catalysts operating in microreactors. The Ni/MgO catalyst reached the highest hydrogen production yield at 1073 K and steam-to-carbon ratio (S/C) of 1.5 under Steam methane Reforming (SMR) conditions. In addition, this catalyst also showed good activity and stability under NG reforming at S/C=1.0 and 2.0. The Ni/Al2O3 catalyst also showed high activity and good stability and it was the catalyst reaching the highest methane conversion (72.9 %) and H2out/CH4in ratio (2.4) under SMR conditions at 1073 K and S/C=1.0. However, this catalyst suffered from deactivation when it was tested under NG reforming conditions. Regarding the activity measurements carried out with the noble metal-based catalysts in the microreactor systems, they suffered a very quick deactivation, probably because of the effects attributed to carbon deposition, which was detected by Scanning Electron Microscope (SEM). When the FBR was used no catalytic activity was measured with the catalysts under investigation, probably because they were operated at the same WHSV than the microreactors and these WHSVs were too high for FBR system. In Chapter 4 biogas reforming processes were studied. This chapter starts with an introduction explaining the properties of the biogas and the main production routes. Then, the experimental procedure carried out is detailed giving concrete information about the experimental set-up, defining the parameters measured, specifying the characteristics of the reactors used and describing the characterization techniques utilized. Each following section describes the results obtained from activity testing with the different catalysts prepared, which is subsequently summarized: Section 4.3: Biogas reforming processes using γ-Al2O3 based catalysts The activity results obtained by several Ni-based catalysts and a bimetallic Rh-Ni catalyst supported on magnesia or alumina modified with oxides like CeO2 and ZrO2 are presented in this section. In addition, an alumina-based commercial catalyst was tested in order to compare the activity results measured. Four different biogas reforming processes were studied using a FBR: dry reforming (DR), biogas steam reforming (BSR), biogas oxidative reforming (BOR) and tri-reforming (TR). For the BSR process different steam to carbon ratios (S/C) from 1.0 to 3.0, were tested. In the case of BOR process the oxygen-to-methane (O2/CH4) ratio was varied from 0.125 to 0.50. Finally, for TR processes different S/C ratios from 1.0 to 3.0, and O2/CH4 ratios of 0.25 and 0.50 were studied. Then, the catalysts which achieved high activity and stability were impregnated in a microreactor to explore the viability of process intensification. The operation with microreactors was carried out under the best experimental conditions measured in the FBR. In addition, the physicochemical characterization of the fresh and spent catalysts was carried out by Inductively Coupled Plasma Atomic Emission Spectroscopy (ICP-AES), N2 physisorption, H2 chemisorption, Temperature Programmed Reduction (TPR), SEM, X-ray Photoelectron Spectroscopy (XPS) and X-ray powder Diffraction (XRD). Operating with the FBR, conversions close to the ones predicted by thermodynamic calculations were obtained by most of the catalysts tested. The Rh-Ni/Ce-Al2O3 catalyst obtained the highest hydrogen production yield in DR. In BSR process, the Ni/Ce-Al2O3 catalyst achieved the best activity results operating at S/C=1.0. In the case of BOR process, the Ni/Ce-Zr-Al2O3 catalyst showed the highest reactants conversion values operating at O2/CH4=0.25. Finally, in the TR process the Rh-Ni/Ce-Al2O3 catalyst obtained the best results operating at S/C=1.0 and O2/CH4=0.25. Therefore, these three catalysts were selected to be coated onto microchannels in order to test its performance under BOR and TR processes conditions. Although the operation using microreactors was carried out under considerably higher WHSV, similar conversions and yields as the ones measured in FBR were measured. Furthermore, attending to other measurements like Turnover Frequency (TOF) and Hydrogen Productivity (PROD), the values calculated for the catalysts tested in microreactors were one order of magnitude higher. Thus, due to the low dispersion degree measured by H2-chemisorption, the Ni/Ce-Al2O3 catalyst reached the highest TOF and PROD values. Section 4.4: Biogas reforming processes using Zeolites L based catalysts In this section three type of L zeolites, with different morphology and size, were synthesized and used as catalyst support. Then, for each type of L zeolite three nickel monometallic and their homologous Rh-Ni bimetallic catalysts were prepared by the wetness impregnation method. These catalysts were tested using the FBR under DR process and different conditions of BSR (S/C ratio of 1.0 and 2.0), BOR (O2/CH4 ratio of 0.25 and 0.50) and TR processes (at S/C=1.0 and O2/CH4=0.25). The characterization of these catalysts was also carried out by using the same techniques mentioned in the previous section. Very high methane and carbon dioxide conversion values were measured for almost all the catalysts under investigation. The experimental results evidenced the better catalytic behavior of the bimetallic catalysts as compared to the monometallic ones. Comparing the catalysts behavior with regards to their morphology, for the BSR process the Disc catalysts were the most active ones at the lowest S/C ratio tested. On the contrary, the Cylindrical (30–60 nm) catalysts were more active under BOR conditions at O2/CH4=0.25 and TR processes. By the contrary, the Cylindrical (1–3 µm) catalysts showed the worst activity results for both processes. Section 4.5: Biogas reforming processes using Na+ and Cs+ doped Zeolites LTL based catalysts A method for the synthesis of Linde Type L (LTL) zeolite under microwave-assisted hydrothermal conditions and its behavior as a support for heterogeneously catalyzed hydrogen production is described in this section. Then, rhodium and nickel-based bimetallic catalysts were prepared in order to be tested by DR process and BOR process at O2/CH4=0.25. Moreover, the characterization of the catalysts under investigation was also carried out. Higher activities were achieved by the catalysts prepared from the non-doped zeolites, Rh-Ni/D and Rh-Ni/N, as compared to the ones supported on Na+ and Cs+ exchanged supports. However, the differences between them were not very significant. In addition, the Na+ and Cs+ incorporation affected mainly to the Disc catalysts. Comparing the results obtained by these catalysts with the ones studied in the section 4.4, in general worst results were achieved under DR conditions and almost the same results when operated under BOR conditions. In Chapter 5 the ethylene glycol (EG) as feed for syngas production by steam reforming (SR) and oxidative steam reforming (OSR) was studied by using microchannel reactors. The product composition was determined at a S/C of 4.0, reaction temperatures between 625°C and 725°C, atmospheric pressure and Volume Hourly Space Velocities (VHSV) between 100 and 300 NL/(gcath). This work was divided in two sections. The first one corresponds to the introduction of the main and most promising EG production routes. Then, the new experimental procedure is detailed and the information about the experimental set-up and the measured parameters is described. The characterization was carried out using the same techniques as for the previous chapter. Then, the next sections correspond to the catalytic activity and catalysts characterization results. Section 5.3: xRh-cm and xRh-np catalysts for ethylene glycol reforming Initially, catalysts with different rhodium loading, from 1.0 to 5.0 wt. %, and supported on α-Al2O3 were prepared by two different preparation methods (conventional impregnation and separate nanoparticle synthesis). Then, the catalysts were compared regarding their measured activity and selectivity, as well as the characterization results obtained before and after the activity tests carried out. The samples prepared by a conventional impregnation method showed generally higher activity compared to catalysts prepared from Rh nanoparticles. By-product formation of species such as acetaldehyde, ethane and ethylene was detected, regardless if oxygen was added to the feed or not. Among the catalysts tested, the 2.5Rh-cm catalyst was considered the best one. Section 5.4: 2.5Rh-cm catalyst support modification with CeO2 and La2O3 In this part of the Chapter 5, the catalyst showing the best performance in the previous section, the 2.5Rh-Al2O3 catalyst, was selected in order to be improved. Therefore, new Rh based catalysts were designed using α-Al2O3 and being modified this support with different contents of CeO2 or La2O3 oxides. All the catalysts containing additives showed complete conversion and selectivities close to the equilibrium in both SR and OSR processes. In addition, for these catalysts the concentrations measured for the C2H4, CH4, CH3CHO and C2H6 by-products were very low. Finally, the 2.5Rh-20Ce catalyst was selected according to its catalytic activity and characterization results in order to run a stability test, which lasted more than 115 hours under stable operation. The last chapter, Chapter 6, summarizes the main conclusions achieved throughout this Thesis work. Although very high reactant conversions and rich hydrogen mixtures were obtained using a fixed bed reaction system, the use of microreactors improves the key issues, heat and mass transfer limitations, through which the reforming reactions are intensified. Therefore, they seem to be a very interesting and promising alternative for process intensification and decentralized production for remote application.

Desarrollo de circuitos electrónicos para la extracción y conversión en energía eléctrica de la vibración aplicada a materiales piezoeléctricos

xx,145 p.

Measurement of polycyclic aromatic hydrocarbons in ambient air by fluorescence spectroscopic techniques

250 p. + anexos

Contributions to learning Bayesian network models from weakly supervised data: Application to Assisted Reproductive Technologies and Software Defect Classification

162 p.

Competitividad en la empresa de distribución comercial. Caso Eroski

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo analizar la competitividad dentro del sector de la distribución comercial con el fin de que los lectores de este trabajo reciban una serie de pautas a la hora de aumentar la competitividad en este sector. Para su realización, en primer lugar, se hará una breve introducción sobre las principales teorías acerca de la competitividad, los factores que afectan a esta y el contexto económico-social que impera en el entorno. En segundo lugar, se procederá a un análisis del estado del arte del sector de la distribución comercial acompañado de un análisis mediante El modelo de las cinco fuerzas de Porter. En tercer lugar, se realizara un análisis de un caso real como es el caso de la planta de Eroski en Elorrio con el fin de ilustrar de una forma más clara todo lo mencionado anteriormente. Se visualizara como a través de la inversión en ser más competitivos Eroski ha mejorado su proceso de logística interna. Por último, se presenta un desglose de los gastos que conlleva realizar la elaboración de un estudio de estas características, así como un desglose de las diferentes tareas a llevar a cabo y la duración de cada una de ellas.

Desarrollo de una herramienta virtual destinada al diseño de una plataforma robótica reconfigurable.

[ES]Este proyecto tiene como objeto aumentar el conocimiento concerniente a mecanismos robóticos reconfigurables, así como ponerlo en práctica. Estos mecanismos pueden lograr rápidas transiciones y son capaces de adaptarse a sí mismos a muchos entornos diferentes, conduciendo a una reducción de costes y requerimientos de espacio. Para ello, se estudia el estado del arte, de manera que se pueda reunir información sobre las principales aplicaciones y oportunidades que este campo ofrece en diferentes áreas. A continuación, se requiere llevar a cabo un análisis cinemático de un robot específico, y junto a métodos de planificación de trayectorias, su implementación en un software gráfico para simular su movimiento. La herramienta de software “Matlab” va a ser la que permitirá llevar a cabo toda la programación y representación a lo largo de todo el proyecto.

Interacción y programación de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinemática y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la robótica industrial y su desarrollo histórico hasta nuestros días, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Además, se han descrito las particularidades que atañen al SCARA: sus características, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un análisis cinemático del SCARA. Mediante métodos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinemática, se ha interactuado con él en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Después, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripción de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaración de gastos y el análisis de riesgos.

Faltas de alta impedancia. Comportamiento y características.

[ES]El objetivo del presente trabajo es realizar un estado del arte sobre las faltas de alta impedancia en sistemas de distribución, sus características, causas y consecuencias. El estudio se acompaña con simulaciones software que se llevarán a cabo mediante el software Matlab a través de un modelo que represente su carácter no lineal y aleatorio.

Desarrollo de una herramienta analítica para resolución del problema directo e inverso de un robot serie de 6 grados de libertad.

[ES]En el presente trabajo de fin de grado se expondrá el análisis cinemático de un robot IRB120 de ABB y el desarrollo de una herramienta grafica para su visualización. Comenzando por un estudio del estado del arte de la robótica industrial. El análisis cinemático es plantear las ecuaciones del robot y la resolución del problema directo e inverso mediante el software Matlab. Por último, la herramienta grafica muestra el movimiento del robot y los sistemas de referencia en la trayectoria introducida por el usuario.