Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

Una manera barata d'obtenir un corrent elèctric : el fenòmen de la inducció. 'Una manera barata de obtener una corriente eléctrica : el fenómeno de la inducción.'.

Resumen de los autores en catalán

EXAO (Experimentació assistida per ordinador). 'EXAO (Experimentación asistida por ordenador)'.

Programa sobre MS-DOS orientado a Ciencias Experimentales en Secundaria. Se trata de un software que permite medir, almacenar y tratar diferentes tipos de datos captados por sensores en el laboratorio. Estos sensores envían diferentes tensiones eléctricas las cuales, a su vez, son captadas y convertidas a caracteres binarios por una placa especial. El programa se descompone en dos módulos: Exao-1, que cubre los sensores ópticos, acústicos, magnéticos, paramagnéticos y térmicos y es muy útil para estudios de mecánica y cinemática, por ejemplo. El segundo módulo, Exao-3, trabaja sobre los circuitos eléctricos. Incorpora un manual, de creación posterior, 1992, en que se detalla exhaustivamente el funcionamiento del software y se anexan dos amplios grupos de experiencias a realizar con el programa y en el laboratorio.

In situ (enciclopèdia audiovisual de les ciències i les tècniques) : electricitat. 'In situ (enciclopedia audiovisual de las ciencias y las técnicas) : electricidad'.

Este vídeo forma parte de la Enciclopedia Audiovisual de las Ciencias y las Técnicas, y se estructura en capítulos de cuatro minutos. Cada capítulo expone el estudio de un objeto o fenómeno científico y propone: recordatorios, definiciones, exploraciones para entender mejor un funcionamiento, animaciones para representar fenómenos complejos, descubrimientos y aplicaciones y puntos que remiten a otros capítulos de la enciclopedia directamente relacionados con el tema que se trata. Los capítulos incluidos en este volumen son: las lámparas; la plancha; pilas y baterías; el condensador; conductores y aislantes; la corriente eléctrica; la superconductividad; el motor eléctrico; bobina e inducción; el alternador; el transformador; el interruptor; la alimentación eléctrica, y, campos eléctricos y magnéticos.

Codificación y transmisión de datos.

Resumen basado en el de la publicación

Codificació i transmissió de dades : emmagatzemament i recuperació de dades. 'Codificación y transmisión de datos : almacenamiento y recuperación de datos'.

Resumen basado en el de la publicación

Electricidad estática y corriente eléctrica.

Resumen del autor

Flaix ciències, V. 'Flash ciencias, V'.

Resumen basado en del autor en catalán

Flash ciencias, V.

Resumen basado en el del autor

Elaboración de material informático para la enseñanza de las interacciones fundamentales en electromagnetismo.

Material no publicado

Nuevas metodologías docentes en Ingeniería Eléctrica mediante la aplicación del Método de los Elementos Finitos.

El proyecto se centra en analizar los distintos fenómenos que se dan en el ámbito de la Ingeniería Eléctrica mediante una herramienta de simulación adecuada que permita al alumno la formulación clara de los problemas planteados. Se contemplan módulos teóricos que ilustren las explicaciones del profesor y programas y ejemplos de aplicación que aportan al alumno un punto de vista más real de los problemas de este área, que se contempla en su caso con una prueba objetiva de ensayos en laboratorio. Se contiene un resumen general de los conceptos fundamentales electromagnéticos, cálculos y ensayos dieléctricos, estudio de circuitos magnéticos de imanes permanentes y finalmente un análisis exhaustivo del comportamiento eléctrico y magnético de las máquinas eléctricas más comunes. En cada caso se presenta un doble estudio : Método analítico convencional y con aplicación del Método de los Elementos Finitos en los módulos de simulación 'Cosmos', con el que se han generado los materiales del texto. Se incluyen datos experimentales que ilustran los resultados obtenidos con el método de elementos finitos.

Herramienta de teleformación para la elaboración, diseño y difusión de material docente multimedia.

El trabajo puede consultarse en http://ticatid.unex.es

Leo, leo...

Proyecto de creación de una biblioteca de aula que tiene como objetivos fundamentales desarrollar una actitud crítica hacia la discriminación social, racial y por razón de sexo que existe en la sociedad; y potenciar el gusto por la lectura como actividad lúdica y fuente de conocimiento. Esta experiencia se elabora conjuntamente con los centros de San Martín de Valdeiglesias y Villa del Prado, aunque por motivos de operatividad se presentan proyectos independientes. Además, se proponen otros objetivos: despertar el interés por la lectura; comprender mensajes mediante textos e imágenes; saber utilizar los libros de consulta; implicar a las familias en el proceso educativo a través de la narración de cuentos; favorecer actitudes de respeto y cuidado hacia el material; y distinguir entre realidad y fantasía. La experiencia consiste por una parte en la organización de la biblioteca (elección de espacios, catalogación de libros y establecimiento de las normas de funcionamiento) en la que participan también los alumnos; y por otra, en el desarrollo de técnicas de animación a la lectura donde las actividades fundamentales se centran en la invención y elaboración de cuentos y otros materiales (libros gigantes, libros magnéticos, puzzles de cuentos, diccionarios, recetarios de cocina, murales publicitarios, agenda de teléfonos, etc.) y en la búsqueda de información y consulta. La valoración de la experiencia es muy positiva por lo que se continuará el próximo curso.

Nortasunaren motibaziozko osagaien azterketa : Ni Erreala, Ni Ideala, Behar Lukeen Nia, Egozpen Estiloak, Autoeraginkortasuna eta beste aldagai kliniko batzuk.'Análisis de los componentes personales de la motivación : el Yo real, el Yo ideal, el Yo verdadero, estilos de imputación, autoeficacia y otras variables clínicas'.

Resumen tomado de la publicación

Aproximación al electromagnetismo.

Ejemplar fotocopiado