Experiences on the specification of algorithms for fire and smoke control in road tunnels

The main objective of ventilation systems in case of fire is the reduction of the possible consequences by achieving the best possible conditions for the evacuation of the users and the intervention of the emergency services. The required immediate transition, from normal to emergency functioning of the ventilation equipments, is being strengthened by the use of automatic and semi-automatic control systems, what reduces the response times through the help to the operators, and the use of pre-defined strategies. A further step consists on the use of closed-loop algorithms, which takes into account not only the initial conditions but their development (air velocity, traffic situation, etc.), optimizing smoke control capacity.

Análisis de la influencia de la estimulación con vibraciones en la respuesta neuromuscular en competidores de esgrima

La esgrima es un deporte de combate en el que todas las acciones están dirigidas a conseguir el objetivo de la competición, que es el de tocar al contrario sin ser tocado, y para ello los tiradores/as se sirven de todas las herramientas, técnicas, tácticas y de condición física posibles a su alcance. La calidad de las acciones de los esgrimistas en competición dependerá fundamentalmente de dos de los sistemas involucrados en el proceso. Por un lado, la activación del sistema nervioso, y por otro lado la respuesta del sistema muscular. Una de las herramientas utilizadas en los últimos años para estimular el sistema neuromuscular, y que ha reportado en muchas investigaciones resultados positivos, ha sido la plataforma de vibraciones vertical. Por esto, decidimos llevar a cabo un estudio con deportistas de esgrima de competición con un protocolo de exposición aguda a las vibraciones, y medir el efecto producido por esta herramienta sobre el sistema neuromuscular a través del estudio de los cambios experimentados en los tiempos de reacción simple, tiempos de respuesta electiva y tiempos de movimiento, así como los efectos en la eficacia del tocado de esgrima analizados antes y después de recibir el estímulo vibratorio. El estudio se desarrolló con tiradores/as de competición de nivel nacional y pertenecientes al Centro de Tecnificación de la Federación de Esgrima de Castilla y León (n=38; Edad: 22 ±9,08). La muestra estaba compuesta por 12 mujeres y 26 hombres, de categorías, cadetes (13), júnior (12), y absolutos (13). El protocolo elegido fue realizado por cada participante en tres ocasiones, una inicial, otra tras pasar por una carga de estimulación en la plataforma de vibraciones, y una fase final, pasado un tiempo de recuperación de 10 minutos para comprobar el grado de disipación del efecto vibratorio. El estímulo elegido para la estimulación sobre la plataforma de vibraciones fue de una frecuencia de 50 Hz, durante un periodo de 60 segundos y con una amplitud de 4 mm. Los resultados se analizaron en función de las variables dependientes tiempo de reacción, tiempo de respuesta electiva, tiempo de movimiento, y precisión y eficacia. Estos datos se cruzaron con las variables independientes sexo, categoría, nivel deportivo y años de experiencia. El propósito del presente estudio fue el de analizar los efectos producidos por una intervención de estimulación neuromuscular mecánica en fase aguda en un grupo de tiradores/as de esgrima de competición. Los resultados mostraron que la carga de estimulación neuromuscular mecánica (ENM) aplicada en nuestro estudio provocó un discreto efecto en la respuesta neuromuscular de los tiradores participantes en la investigación. Se encontraron efectos significativos provocados por el estímulo vibratorio en las siguientes variables: en el tiempo de reacción simple se registró una mejora del 8,1%, en el tiempo de respuesta electiva a pie parado un 10%, en la precisión a pie parado un 7%, y en la eficacia a pie parado un 18,5%. Igualmente se observaron ligeras diferencias por sexos, encontrando un efecto de mayor tamaño en el grupo femenino. Es necesario resaltar que las características particulares de la muestra parecen haber influido en los resultados encontrados de forma importante. Por último, debemos destacar que el efecto residual producido por la estimulación aplicada en nuestra investigación en algún caso superó los diez minutos, ya que se hallaron efectos positivos de la estimulación neuromuscular mecánica en varios de los registros finales como hemos visto. ABSTRACT Fencing is a combat sport in which all actions are aimed at achieving the objective of the competition, which is that of touching the opponent without being touched and for this the fencers make use of all the tools, techniques, tactics and physical condition possible at their disposal. The quality of the fencers´ actions in competition will depend primarily on two of the systems involved in the process: on the one hand, the activation of the nervous system and, on the other, the response of the muscular system. One of the tools recently used to stimulate the neuromuscular system, and which has produced positive results in many research studies, has been the vertical vibration platform. Therefore, we decided to conduct a study with competition fencers with a protocol of acute exposure to vibration and to measure the effect produced by this tool on the neuromuscular system by means of the study of changes experienced in simple reaction times, the elective response times and movement times, as well as the effects on the efficacy of the fencing touch analyzed before and after receiving the vibratory stimulus. The study was conducted with fencers in national competitions and belonging to the Technification Center of the Fencing Federation of Castilla y León (n = 38), with a mean age of 22 years (SD 9.08). The sample was composed of 12 women and 26 men, by categories cadets (13), juniors (12), and seniors (13). The protocol chosen was performed by each participant on three occasions: an initial one, another after going through a stimulation load on the vibration platform, and a final phase, after a 10 minute recovery time to assess the degree of dissipation of the vibratory effect. The stimulus chosen on the vibration platform was a frequency of 50 Hz, for a period of 60 seconds and an amplitude of 4 mm. The results were analyzed according to the following dependent variables: the reaction time, the response time, the accuracy and the efficiency. This data was crossed with the independent variables: gender, category, sporting level and the years of experience. The purpose of this study was analyze the effects of neuromuscular stimulation intervention in a group of fencing competition shooters. The results showed that the mechanical neuromuscular stimulation (MNS) load applied in our study led to a modest effect on the neuromuscular response of the fencers involved in the research. Significant effects were found caused by the vibratory stimulus on the simple reaction time 8,1%, elective response time 10%, as well as the accuracy 7%, and efficiency 18,5%. We should also point out that slight differences by gender were observed, finding a greater effect in females. It should be emphasized that the specific characteristics of the sample appear to have significantly influenced the results. Finally, we should note that the residual effect produced by the stimulation applied in our research in some cases exceeded ten minutes, given that positive effects of the mechanical neuromuscular stimulation were found in several of the final scores.

Design and control of multi-finger haptic devices for dexterous manipulation

En la interacción con el entorno que nos rodea durante nuestra vida diaria (utilizar un cepillo de dientes, abrir puertas, utilizar el teléfono móvil, etc.) y en situaciones profesionales (intervenciones médicas, procesos de producción, etc.), típicamente realizamos manipulaciones avanzadas que incluyen la utilización de los dedos de ambas manos. De esta forma el desarrollo de métodos de interacción háptica multi-dedo dan lugar a interfaces hombre-máquina más naturales y realistas. No obstante, la mayoría de interfaces hápticas disponibles en el mercado están basadas en interacciones con un solo punto de contacto; esto puede ser suficiente para la exploración o palpación del entorno pero no permite la realización de tareas más avanzadas como agarres. En esta tesis, se investiga el diseño mecánico, control y aplicaciones de dispositivos hápticos modulares con capacidad de reflexión de fuerzas en los dedos índice, corazón y pulgar del usuario. El diseño mecánico de la interfaz diseñada, ha sido optimizado con funciones multi-objetivo para conseguir una baja inercia, un amplio espacio de trabajo, alta manipulabilidad y reflexión de fuerzas superiores a 3 N en el espacio de trabajo. El ancho de banda y la rigidez del dispositivo se han evaluado mediante simulación y experimentación real. Una de las áreas más importantes en el diseño de estos dispositivos es el efector final, ya que es la parte que está en contacto con el usuario. Durante este trabajo se ha diseñado un dedal de bajo peso, adaptable a diferentes usuarios que, mediante la incorporación de sensores de contacto, permite estimar fuerzas normales y tangenciales durante la interacción con entornos reales y virtuales. Para el diseño de la arquitectura de control, se estudiaron los principales requisitos para estos dispositivos. Entre estos, cabe destacar la adquisición, procesado e intercambio a través de internet de numerosas señales de control e instrumentación; la computación de equaciones matemáticas incluyendo la cinemática directa e inversa, jacobiana, algoritmos de detección de agarres, etc. Todos estos componentes deben calcularse en tiempo real garantizando una frecuencia mínima de 1 KHz. Además, se describen sistemas para manipulación de precisión virtual y remota; así como el diseño de un método denominado "desacoplo cinemático iterativo" para computar la cinemática inversa de robots y la comparación con otros métodos actuales. Para entender la importancia de la interacción multimodal, se ha llevado a cabo un estudio para comprobar qué estímulos sensoriales se correlacionan con tiempos de respuesta más rápidos y de mayor precisión. Estos experimentos se desarrollaron en colaboración con neurocientíficos del instituto Technion Israel Institute of Technology. Comparando los tiempos de respuesta en la interacción unimodal (auditiva, visual y háptica) con combinaciones bimodales y trimodales de los mismos, se demuestra que el movimiento sincronizado de los dedos para generar respuestas de agarre se basa principalmente en la percepción háptica. La ventaja en el tiempo de procesamiento de los estímulos hápticos, sugiere que los entornos virtuales que incluyen esta componente sensorial generan mejores contingencias motoras y mejoran la credibilidad de los eventos. Se concluye que, los sistemas que incluyen percepción háptica dotan a los usuarios de más tiempo en las etapas cognitivas para rellenar información de forma creativa y formar una experiencia más rica. Una aplicación interesante de los dispositivos hápticos es el diseño de nuevos simuladores que permitan entrenar habilidades manuales en el sector médico. En colaboración con fisioterapeutas de Griffith University en Australia, se desarrolló un simulador que permite realizar ejercicios de rehabilitación de la mano. Las propiedades de rigidez no lineales de la articulación metacarpofalange del dedo índice se estimaron mediante la utilización del efector final diseñado. Estos parámetros, se han implementado en un escenario que simula el comportamiento de la mano humana y que permite la interacción háptica a través de esta interfaz. Las aplicaciones potenciales de este simulador están relacionadas con entrenamiento y educación de estudiantes de fisioterapia. En esta tesis, se han desarrollado nuevos métodos que permiten el control simultáneo de robots y manos robóticas en la interacción con entornos reales. El espacio de trabajo alcanzable por el dispositivo háptico, se extiende mediante el cambio de modo de control automático entre posición y velocidad. Además, estos métodos permiten reconocer el gesto del usuario durante las primeras etapas de aproximación al objeto para su agarre. Mediante experimentos de manipulación avanzada de objetos con un manipulador y diferentes manos robóticas, se muestra que el tiempo en realizar una tarea se reduce y que el sistema permite la realización de la tarea con precisión. Este trabajo, es el resultado de una colaboración con investigadores de Harvard BioRobotics Laboratory. ABSTRACT When we interact with the environment in our daily life (using a toothbrush, opening doors, using cell-phones, etc.), or in professional situations (medical interventions, manufacturing processes, etc.) we typically perform dexterous manipulations that involve multiple fingers and palm for both hands. Therefore, multi-Finger haptic methods can provide a realistic and natural human-machine interface to enhance immersion when interacting with simulated or remote environments. Most commercial devices allow haptic interaction with only one contact point, which may be sufficient for some exploration or palpation tasks but are not enough to perform advanced object manipulations such as grasping. In this thesis, I investigate the mechanical design, control and applications of a modular haptic device that can provide force feedback to the index, thumb and middle fingers of the user. The designed mechanical device is optimized with a multi-objective design function to achieve a low inertia, a large workspace, manipulability, and force-feedback of up to 3 N within the workspace; the bandwidth and rigidity for the device is assessed through simulation and real experimentation. One of the most important areas when designing haptic devices is the end-effector, since it is in contact with the user. In this thesis the design and evaluation of a thimble-like, lightweight, user-adaptable, and cost-effective device that incorporates four contact force sensors is described. This design allows estimation of the forces applied by a user during manipulation of virtual and real objects. The design of a real-time, modular control architecture for multi-finger haptic interaction is described. Requirements for control of multi-finger haptic devices are explored. Moreover, a large number of signals have to be acquired, processed, sent over the network and mathematical computations such as device direct and inverse kinematics, jacobian, grasp detection algorithms, etc. have to be calculated in Real Time to assure the required high fidelity for the haptic interaction. The Hardware control architecture has different modules and consists of an FPGA for the low-level controller and a RT controller for managing all the complex calculations (jacobian, kinematics, etc.); this provides a compact and scalable solution for the required high computation capabilities assuring a correct frequency rate for the control loop of 1 kHz. A set-up for dexterous virtual and real manipulation is described. Moreover, a new algorithm named the iterative kinematic decoupling method was implemented to solve the inverse kinematics of a robotic manipulator. In order to understand the importance of multi-modal interaction including haptics, a subject study was carried out to look for sensory stimuli that correlate with fast response time and enhanced accuracy. This experiment was carried out in collaboration with neuro-scientists from Technion Israel Institute of Technology. By comparing the grasping response times in unimodal (auditory, visual, and haptic) events with the response times in events with bimodal and trimodal combinations. It is concluded that in grasping tasks the synchronized motion of the fingers to generate the grasping response relies on haptic cues. This processing-speed advantage of haptic cues suggests that multimodalhaptic virtual environments are superior in generating motor contingencies, enhancing the plausibility of events. Applications that include haptics provide users with more time at the cognitive stages to fill in missing information creatively and form a richer experience. A major application of haptic devices is the design of new simulators to train manual skills for the medical sector. In collaboration with physical therapists from Griffith University in Australia, we developed a simulator to allow hand rehabilitation manipulations. First, the non-linear stiffness properties of the metacarpophalangeal joint of the index finger were estimated by using the designed end-effector; these parameters are implemented in a scenario that simulates the behavior of the human hand and that allows haptic interaction through the designed haptic device. The potential application of this work is related to educational and medical training purposes. In this thesis, new methods to simultaneously control the position and orientation of a robotic manipulator and the grasp of a robotic hand when interacting with large real environments are studied. The reachable workspace is extended by automatically switching between rate and position control modes. Moreover, the human hand gesture is recognized by reading the relative movements of the index, thumb and middle fingers of the user during the early stages of the approximation-to-the-object phase and then mapped to the robotic hand actuators. These methods are validated to perform dexterous manipulation of objects with a robotic manipulator, and different robotic hands. This work is the result of a research collaboration with researchers from the Harvard BioRobotics Laboratory. The developed experiments show that the overall task time is reduced and that the developed methods allow for full dexterity and correct completion of dexterous manipulations.

Digital light beam deflector with liquid crystals

In this communication we report a new method for deflecting a laser beam with liquid crystals cells. In order to improve previous response times of these cells, we use a wedge structure with twisted orientation.

The strategies associated with the migration of networks to 4G

The networks need to provide higher speeds than those offered today. For it, considering that in the spectrum radio technologies is the scarcest resource in the development of these technologies and the new developments is essential to maximize the performance of bits per hertz transmitted. Long Term Evolution optimize spectral efficiency modulations with new air interface, and more advanced algorithms radius. These capabilities is the fact that LTE is an IPbased technology that enables end-to-end offer high transmission rates per user and very low latency, ie delay in the response times of the network around only 10 milliseconds, so you can offer any realtime application. LTE is the latest standard in mobile network technology and 3GPP ensure competitiveness in the future, may be considered a technology bridge between 3G networks - current 3.5G and future 4G networks, which are expected to reach speeds of up to 1G . LTE operators provide a simplified architecture but both robust, supporting services on IP technology. The objectives to be achieved through its implementation are ambitious, first users have a wide range of added services like capabilities that currently enjoys with residential broadband access at competitive prices, while the operator will have a network fully IP-based environment, reducing the complexity and cost of the same, which will give operators the opportunity to migrate to LTE directly. A major advantage of LTE is its ability to fuse with existing networks, ensuring interconnection with the same, increasing his current coverage and allowing a data connection established by a user in the environment continue when fade the coverage LTE. Moreover, the operator has the advantage of deploying network gradually, starting initially at areas of high demand for broadband services and expand progressively in line with this. RESUMEN. Las redes necesitan proporcionar velocidades mayores a las ofertadas a día de hoy. Para ello, teniendo en cuenta que en tecnologías radio el espectro es el recurso más escaso, en la evolución de estas tecnologías y en los nuevos desarrollos es esencial maximizar el rendimiento de bits por hercio transmitido. Long Term Evolution optimiza la eficiencia espectral con nuevas modulaciones en la interfaz aire, así como los algoritmos radio más avanzado. A estas capacidades se suma el hecho de que LTE es una tecnología basada en IP de extremo a extremo que permite ofrecer altas velocidades de transmisión por usuario y latencias muy bajas, es decir, retardos en los tiempos de respuesta de la red en torno a sólo 10 milisegundos, por lo que permite ofrecer cualquier tipo de aplicación en tiempo real. LTE es el último estándar en tecnología de redes móviles y asegurará la competitividad de 3GPP en el futuro, pudiendo ser considerada una tecnología puente entre las redes 3G – 3.5G actuales y las futuras redes 4G, de las que se esperan alcanzar velocidades de hasta 1G. LTE proporcionará a las operadoras una arquitectura simplificada pero robusta a la vez, soportando servicios sobre tecnología IP. Los objetivos que se persiguen con su implantación son ambiciosos, por una parte los usuarios dispondrá de una amplia oferta de servicios añadidos con capacidades similares a las que disfruta actualmente con accesos a banda ancha residencial y a precios competitivos, mientras que el operador dispondrá de una red basada en entorno totalmente IP, reduciendo la complejidad y el costo de la misma, lo que dará a las operadoras la oportunidad de migrar a LTE directamente. Una gran ventaja de LTE es su capacidad para fusionarse con las redes existentes, asegurando la interconexión con las mismas, aumentando su actual cobertura y permitiendo que una conexión de datos establecida por un usuario en el entorno LTE continúe cuando la cobertura LTE se desvanezca. Por otra parte el operador tiene la ventaja de desplegar la red LTE de forma gradual, comenzando inicialmente por las áreas de gran demanda de servicios de banda ancha y ampliarla progresivamente en función de ésta.

Application of noise analysis for sensor surveillance in Trillo NPP

It is a known fact that noise analysis is a suitable method for sensor performance surveillance. In particular, controlling the response time of a sensor is an efficient way to anticipate failures and to have the opportunity to prevent them. In this work the response times of several sensors of Trillo NPP are estimated by means of noise analysis. The procedure applied consists of modeling each sensor with autoregressive methods and getting the searched parameter by analyzing the response of the model when a ramp is simulated as the input signal. Core exit thermocouples and in core self-powered neutron detectors are the main sensors analyzed but other plant sensors are studied as well. Since several measurement campaigns have been carried out, it has been also possible to analyze the evolution of the estimated parameters during more than one fuel cycle. Some sensitivity studies for the sample frequency of the signals and its influence on the response time are also included. Calculations and analysis have been done in the frame of a collaboration agreement between Trillo NPP operator (CNAT) and the School of Mines of Madrid.

Magneto-Optical deflector with nematic liquid crystals

In this paper we report a new metod for optical switching based on the magneto-optical properties of liquid crystal materials. In order to improve previous response times, we used a wedge structure.

Switching of ferroelectric liquid crystal doped with cetyltrimethylammonium bromide-assisted CdS nanostructures

Large scale high yield cadmium sulfide (CdS) nanowires with uniform diameter were synthesized using a rapid and simple solvo-chemical and hydrothermal route assisted by the surfactant cetyltrimethylammonium bromide (CTAB). Unique CdS nanowires of different morphologies could be selectively produced by only varying the concentration of CTAB in the reaction system with cadmium acetate, sulfur powder and ethylenediamine. We obtained CdS nanowires with diameters of 64–65 nm and lengths of up to several micrometers. A comparative study of the optical properties of ferroelectric liquid crystal (FLC) Felix-017/100 doped with 1% of CdS nanowires was performed. Response times of the order of from 160 to 180 μs, rotational viscosities of the order of from 5000 to 3000 mN s m−2 and polarizations of the order of from 10 to 70 nC cm−2 were measured. We also observed an anti-ferroelectric to ferroelectric transition for CdS doped FLC instead of the ferroelectric to paraelectric transition for pure FLC.

Performance assessment of an architecture with adaptative interfaces for people with special needs

People in industrial societies carry more and more portable electronic devices (e.g., smartphone or console) with some kind of wireles connectivity support. Interaction with auto-discovered target devices present in the environment (e.g., the air conditioning of a hotel) is not so easy since devices may provide inaccessible user interfaces (e.g., in a foreign language that the user cannot understand). Scalability for multiple concurrent users and response times are still problems in this domain. In this paper, we assess an interoperable architecture, which enables interaction between people with some kind of special need and their environment. The assessment, based on performance patterns and antipatterns, tries to detect performance issues and also tries to enhance the architecture design for improving system performance. As a result of the assessment, the initial design changed substantially. We refactorized the design according to the Fast Path pattern and The Ramp antipattern. Moreover, resources were correctly allocated. Finally, the required response time was fulfilled in all system scenarios. For a specific scenario, response time was reduced from 60 seconds to less than 6 seconds.

Optimization of the Integrated Guidance and Control for a Dual Aerodynamic Control Missile

Las futuras misiones para misiles aire-aire operando dentro de la atmósfera requieren la interceptación de blancos a mayores velocidades y más maniobrables, incluyendo los esperados vehículos aéreos de combate no tripulados. La intercepción tiene que lograrse desde cualquier ángulo de lanzamiento. Una de las principales discusiones en la tecnología de misiles en la actualidad es cómo satisfacer estos nuevos requisitos incrementando la capacidad de maniobra del misil y en paralelo, a través de mejoras en los métodos de guiado y control modernos. Esta Tesis aborda estos dos objetivos simultáneamente, al proponer un diseño integrando el guiado y el control de vuelo (autopiloto) y aplicarlo a misiles con control aerodinámico simultáneo en canard y cola. Un primer avance de los resultados obtenidos ha sido publicado recientemente en el Journal of Aerospace Engineering, en Abril de 2015, [Ibarrondo y Sanz-Aranguez, 2015]. El valor del diseño integrado obtenido es que permite al misil cumplir con los requisitos operacionales mencionados empleando únicamente control aerodinámico. El diseño propuesto se compara favorablemente con esquemas más tradicionales, consiguiendo menores distancias de paso al blanco y necesitando de menores esfuerzos de control incluso en presencia de ruidos. En esta Tesis se demostrará cómo la introducción del doble mando, donde tanto el canard como las aletas de cola son móviles, puede mejorar las actuaciones de un misil existente. Comparado con un misil con control en cola, el doble control requiere sólo introducir dos servos adicionales para accionar los canards también en guiñada y cabeceo. La sección de cola será responsable de controlar el misil en balanceo mediante deflexiones diferenciales de los controles. En el caso del doble mando, la complicación añadida es que los vórtices desprendidos de los canards se propagan corriente abajo y pueden incidir sobre las superficies de cola, alterando sus características de control. Como un primer aporte, se ha desarrollado un modelo analítico completo para la aerodinámica no lineal de un misil con doble control, incluyendo la caracterización de este efecto de acoplamiento aerodinámico. Hay dos modos de funcionamiento en picado y guiñada para un misil de doble mando: ”desviación” y ”opuesto”. En modo ”desviación”, los controles actúan en la misma dirección, generando un cambio inmediato en la sustentación y produciendo un movimiento de translación en el misil. La respuesta es rápida, pero en el modo ”desviación” los misiles con doble control pueden tener dificultades para alcanzar grandes ángulos de ataque y altas aceleraciones laterales. Cuando los controles actúan en direcciones opuestas, el misil rota y el ángulo de ataque del fuselaje se incrementa para generar mayores aceleraciones en estado estacionario, aunque el tiempo de respuesta es mayor. Con el modelo aerodinámico completo, es posible obtener una parametrización dependiente de los estados de la dinámica de corto periodo del misil. Debido al efecto de acoplamiento entre los controles, la respuesta en bucle abierto no depende linealmente de los controles. El autopiloto se optimiza para obtener la maniobra requerida por la ley de guiado sin exceder ninguno de los límites aerodinámicos o mecánicos del misil. Una segunda contribución de la tesis es el desarrollo de un autopiloto con múltiples entradas de control y que integra la aerodinámica no lineal, controlando los tres canales de picado, guiñada y cabeceo de forma simultánea. Las ganancias del autopiloto dependen de los estados del misil y se calculan a cada paso de integración mediante la resolución de una ecuación de Riccati de orden 21x21. Las ganancias obtenidas son sub-óptimas, debido a que una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman no puede obtenerse de manera práctica, y se asumen ciertas simplificaciones. Se incorpora asimismo un mecanismo que permite acelerar la respuesta en caso necesario. Como parte del autopiloto, se define una estrategia para repartir el esfuerzo de control entre el canard y la cola. Esto se consigue mediante un controlador aumentado situado antes del bucle de optimización, que minimiza el esfuerzo total de control para maniobrar. Esta ley de alimentación directa mantiene al misil cerca de sus condiciones de equilibrio, garantizando una respuesta transitoria adecuada. El controlador no lineal elimina la respuesta de fase no-mínima característica de la cola. En esta Tesis se consideran dos diseños para el guiado y control, el control en Doble-Lazo y el control Integrado. En la aproximación de Doble-Lazo, el autopiloto se sitúa dentro de un bucle interior y se diseña independientemente del guiado, que conforma el bucle más exterior del control. Esta estructura asume que existe separación espectral entre los dos, esto es, que los tiempos de respuesta del autopiloto son mucho mayores que los tiempos característicos del guiado. En el estudio se combina el autopiloto desarrollado con una ley de guiado óptimo. Los resultados obtenidos demuestran que se consiguen aumentos muy importantes en las actuaciones frente a misiles con control canard o control en cola, y que la interceptación, cuando se lanza cerca del curso de colisión, se consigue desde cualquier ángulo alrededor del blanco. Para el misil de doble mando, la estrategia óptima resulta en utilizar el modo de control opuesto en la aproximación al blanco y utilizar el modo de desviación justo antes del impacto. Sin embargo la lógica de doble bucle no consigue el impacto cuando hay desviaciones importantes con respecto al curso de colisión. Una de las razones es que parte de la demanda de guiado se pierde, ya que el misil solo es capaz de modificar su aceleración lateral, y no tiene control sobre su aceleración axial, a no ser que incorpore un motor de empuje regulable. La hipótesis de separación mencionada, y que constituye la base del Doble-Bucle, puede no ser aplicable cuando la dinámica del misil es muy alta en las proximidades del blanco. Si se combinan el guiado y el autopiloto en un único bucle, la información de los estados del misil está disponible para el cálculo de la ley de guiado, y puede calcularse la estrategia optima de guiado considerando las capacidades y la actitud del misil. Una tercera contribución de la Tesis es la resolución de este segundo diseño, la integración no lineal del guiado y del autopiloto (IGA) para el misil de doble control. Aproximaciones anteriores en la literatura han planteado este sistema en ejes cuerpo, resultando en un sistema muy inestable debido al bajo amortiguamiento del misil en cabeceo y guiñada. Las simplificaciones que se tomaron también causan que el misil se deslice alrededor del blanco y no consiga la intercepción. En nuestra aproximación el problema se plantea en ejes inerciales y se recurre a la dinámica de los cuaterniones, eliminado estos inconvenientes. No se limita a la dinámica de corto periodo del misil, porque se construye incluyendo de modo explícito la velocidad dentro del bucle de optimización. La formulación resultante en el IGA es independiente de la maniobra del blanco, que sin embargo se ha de incluir en el cálculo del modelo en Doble-bucle. Un típico inconveniente de los sistemas integrados con controlador proporcional, es el problema de las escalas. Los errores de guiado dominan sobre los errores de posición del misil y saturan el controlador, provocando la pérdida del misil. Este problema se ha tratado aquí con un controlador aumentado previo al bucle de optimización, que define un estado de equilibrio local para el sistema integrado, que pasa a actuar como un regulador. Los criterios de actuaciones para el IGA son los mismos que para el sistema de Doble-Bucle. Sin embargo el problema matemático resultante es muy complejo. El problema óptimo para tiempo finito resulta en una ecuación diferencial de Riccati con condiciones terminales, que no puede resolverse. Mediante un cambio de variable y la introducción de una matriz de transición, este problema se transforma en una ecuación diferencial de Lyapunov que puede resolverse mediante métodos numéricos. La solución resultante solo es aplicable en un entorno cercano del blanco. Cuando la distancia entre misil y blanco es mayor, se desarrolla una solución aproximada basada en la solución de una ecuación algebraica de Riccati para cada paso de integración. Los resultados que se han obtenido demuestran, a través de análisis numéricos en distintos escenarios, que la solución integrada es mejor que el sistema de Doble-Bucle. Las trayectorias resultantes son muy distintas. El IGA preserva el guiado del misil y consigue maximizar el uso de la propulsión, consiguiendo la interceptación del blanco en menores tiempos de vuelo. El sistema es capaz de lograr el impacto donde el Doble-Bucle falla, y además requiere un orden menos de magnitud en la cantidad de cálculos necesarios. El efecto de los ruidos radar, datos discretos y errores del radomo se investigan. El IGA es más robusto, resultando menos afectado por perturbaciones que el Doble- Bucle, especialmente porque el núcleo de optimización en el IGA es independiente de la maniobra del blanco. La estimación de la maniobra del blanco es siempre imprecisa y contaminada por ruido, y degrada la precisión de la solución de Doble-Bucle. Finalmente, como una cuarta contribución, se demuestra que el misil con guiado IGA es capaz de realizar una maniobra de defensa contra un blanco que ataque por su cola, sólo con control aerodinámico. Las trayectorias estudiadas consideran una fase pre-programada de alta velocidad de giro, manteniendo siempre el misil dentro de su envuelta de vuelo. Este procedimiento no necesita recurrir a soluciones técnicamente más complejas como el control vectorial del empuje o control por chorro para ejecutar esta maniobra. En todas las demostraciones matemáticas se utiliza el producto de Kronecker como una herramienta practica para manejar las parametrizaciones dependientes de variables, que resultan en matrices de grandes dimensiones. ABSTRACT Future missions for air to air endo-atmospheric missiles require the interception of targets with higher speeds and more maneuverable, including forthcoming unmanned supersonic combat vehicles. The interception will need to be achieved from any angle and off-boresight launch conditions. One of the most significant discussions in missile technology today is how to satisfy these new operational requirements by increasing missile maneuvering capabilities and in parallel, through the development of more advanced guidance and control methods. This Thesis addresses these two objectives by proposing a novel optimal integrated guidance and autopilot design scheme, applicable to more maneuverable missiles with forward and rearward aerodynamic controls. A first insight of these results have been recently published in the Journal of Aerospace Engineering in April 2015, [Ibarrondo and Sanz-Aránguez, 2015]. The value of this integrated solution is that it allows the missile to comply with the aforementioned requirements only by applying aerodynamic control. The proposed design is compared against more traditional guidance and control approaches with positive results, achieving reduced control efforts and lower miss distances with the integrated logic even in the presence of noises. In this Thesis it will be demonstrated how the dual control missile, where canard and tail fins are both movable, can enhance the capabilities of an existing missile airframe. Compared to a tail missile, dual control only requires two additional servos to actuate the canards in pitch and yaw. The tail section will be responsible to maintain the missile stabilized in roll, like in a classic tail missile. The additional complexity is that the vortices shed from the canard propagate downstream where they interact with the tail surfaces, altering the tail expected control characteristics. These aerodynamic phenomena must be properly described, as a preliminary step, with high enough precision for advanced guidance and control studies. As a first contribution we have developed a full analytical model of the nonlinear aerodynamics of a missile with dual control, including the characterization of this cross-control coupling effect. This development has been produced from a theoretical model validated with reliable practical data obtained from wind tunnel experiments available in the scientific literature, complement with computer fluid dynamics and semi-experimental methods. There are two modes of operating a missile with forward and rear controls, ”divert” and ”opposite” modes. In divert mode, controls are deflected in the same direction, generating an increment in direct lift and missile translation. Response is fast, but in this mode, dual control missiles may have difficulties in achieving large angles of attack and high level of lateral accelerations. When controls are deflected in opposite directions (opposite mode) the missile airframe rotates and the body angle of attack is increased to generate greater accelerations in steady-state, although the response time is larger. With the aero-model, a state dependent parametrization of the dual control missile short term dynamics can be obtained. Due to the cross-coupling effect, the open loop dynamics for the dual control missile is not linearly dependent of the fin positions. The short term missile dynamics are blended with the servo system to obtain an extended autopilot model, where the response is linear with the control fins turning rates, that will be the control variables. The flight control loop is optimized to achieve the maneuver required by the guidance law without exceeding any of the missile aerodynamic or mechanical limitations. The specific aero-limitations and relevant performance indicators for the dual control are set as part of the analysis. A second contribution of this Thesis is the development of a step-tracking multi-input autopilot that integrates non-linear aerodynamics. The designed dual control missile autopilot is a full three dimensional autopilot, where roll, pitch and yaw are integrated, calculating command inputs simultaneously. The autopilot control gains are state dependent, and calculated at each integration step solving a matrix Riccati equation of order 21x21. The resulting gains are sub-optimal as a full solution for the Hamilton-Jacobi-Bellman equation cannot be resolved in practical terms and some simplifications are taken. Acceleration mechanisms with an λ-shift is incorporated in the design. As part of the autopilot, a strategy is defined for proper allocation of control effort between canard and tail channels. This is achieved with an augmented feed forward controller that minimizes the total control effort of the missile to maneuver. The feedforward law also maintains the missile near trim conditions, obtaining a well manner response of the missile. The nonlinear controller proves to eliminate the non-minimum phase effect of the tail. Two guidance and control designs have been considered in this Thesis: the Two- Loop and the Integrated approaches. In the Two-Loop approach, the autopilot is placed in an inner loop and designed separately from an outer guidance loop. This structure assumes that spectral separation holds, meaning that the autopilot response times are much higher than the guidance command updates. The developed nonlinear autopilot is linked in the study to an optimal guidance law. Simulations are carried on launching close to collision course against supersonic and highly maneuver targets. Results demonstrate a large boost in performance provided by the dual control versus more traditional canard and tail missiles, where interception with the dual control close to collision course is achieved form 365deg all around the target. It is shown that for the dual control missile the optimal flight strategy results in using opposite control in its approach to target and quick corrections with divert just before impact. However the Two-Loop logic fails to achieve target interception when there are large deviations initially from collision course. One of the reasons is that part of the guidance command is not followed, because the missile is not able to control its axial acceleration without a throttleable engine. Also the separation hypothesis may not be applicable for a high dynamic vehicle like a dual control missile approaching a maneuvering target. If the guidance and autopilot are combined into a single loop, the guidance law will have information of the missile states and could calculate the most optimal approach to the target considering the actual capabilities and attitude of the missile. A third contribution of this Thesis is the resolution of the mentioned second design, the non-linear integrated guidance and autopilot (IGA) problem for the dual control missile. Previous approaches in the literature have posed the problem in body axes, resulting in high unstable behavior due to the low damping of the missile, and have also caused the missile to slide around the target and not actually hitting it. The IGA system is posed here in inertial axes and quaternion dynamics, eliminating these inconveniences. It is not restricted to the missile short term dynamic, and we have explicitly included the missile speed as a state variable. The IGA formulation is also independent of the target maneuver model that is explicitly included in the Two-loop optimal guidance law model. A typical problem of the integrated systems with a proportional control law is the problem of scales. The guidance errors are larger than missile state errors during most of the flight and result in high gains, control saturation and loss of control. It has been addressed here with an integrated feedforward controller that defines a local equilibrium state at each flight point and the controller acts as a regulator to minimize the IGA states excursions versus the defined feedforward state. The performance criteria for the IGA are the same as in the Two-Loop case. However the resulting optimization problem is mathematically very complex. The optimal problem in a finite-time horizon results in an irresoluble state dependent differential Riccati equation with terminal conditions. With a change of variable and the introduction of a transition matrix, the equation is transformed into a time differential Lyapunov equation that can be solved with known numerical methods in real time. This solution results range limited, and applicable when the missile is in a close neighborhood of the target. For larger ranges, an approximate solution is used, obtained from solution of an algebraic matrix Riccati equation at each integration step. The results obtained show, by mean of several comparative numerical tests in diverse homing scenarios, than the integrated approach is a better solution that the Two- Loop scheme. Trajectories obtained are very different in the two cases. The IGA fully preserves the guidance command and it is able to maximize the utilization of the missile propulsion system, achieving interception with lower miss distances and in lower flight times. The IGA can achieve interception against off-boresight targets where the Two- Loop was not able to success. As an additional advantage, the IGA also requires one order of magnitude less calculations than the Two-Loop solution. The effects of radar noises, discrete radar data and radome errors are investigated. IGA solution is robust, and less affected by radar than the Two-Loop, especially because the target maneuvers are not part of the IGA core optimization loop. Estimation of target acceleration is always imprecise and noisy and degrade the performance of the two-Loop solution. The IGA trajectories are such that minimize the impact of radome errors in the guidance loop. Finally, as a fourth contribution, it is demonstrated that the missile with IGA guidance is capable of performing a defense against attacks from its rear hemisphere, as a tail attack, only with aerodynamic control. The studied trajectories have a preprogrammed high rate turn maneuver, maintaining the missile within its controllable envelope. This solution does not recur to more complex features in service today, like vector control of the missile thrust or side thrusters. In all the mathematical treatments and demonstrations, the Kronecker product has been introduced as a practical tool to handle the state dependent parametrizations that have resulted in very high order matrix equations.

Microinformática en entornos profesionales : instalación, configuración, mantenimiento y reparación

Los sistemas microinformáticos se componen principalmente de hardware y software, con el paso del tiempo el hardware se degrada, se deteriora y en ocasiones se avería. El software evoluciona, requiere un mantenimiento, de actualización y en ocasiones falla teniendo que ser reparado o reinstalado. A nivel hardware se analizan los principales componentes que integran y que son comunes en gran parte estos sistemas, tanto en equipos de sobre mesa como portátiles, independientes del sistema operativo, además de los principales periféricos, también se analizan y recomiendan algunas herramientas necesarias para realizar el montaje, mantenimiento y reparación de estos equipos. Los principales componentes hardware internos son la placa base, memoria RAM, procesador, disco duro, carcasa, fuente de alimentación y tarjeta gráfica. Los periféricos más destacados son el monitor, teclado, ratón, impresora y escáner. Se ha incluido un apartado donde se detallan los distintos tipos de BIOS y los principales parámetros de configuración. Para todos estos componentes, tanto internos como periféricos, se ha realizado un análisis de las características que ofrecen y los detalles en los que se debe prestar especial atención en el momento de seleccionar uno frente a otro. En los casos que existen diferentes tecnologías se ha hecho una comparativa entre ambas, destacando las ventajas y los inconvenientes de unas frente a otras para que sea el usuario final quien decida cual se ajusta mejor a sus necesidades en función de las prestaciones y el coste. Un ejemplo son las impresoras de inyección de tinta frente a las laser o los discos duros mecánicos en comparación con y los discos de estado sólido (SSD). Todos estos componentes están relacionados, interconectados y dependen unos de otros, se ha dedicado un capítulo exclusivamente para estudiar cómo se ensamblan estos componentes, resaltando los principales fallos que se suelen cometer o producir y se han indicado unas serie tareas de mantenimiento preventivo que se pueden realizar para prolongar la vida útil del equipo y evitar averías por mal uso. Los mantenimientos se pueden clasificar como predictivo, perfectivo, adaptativo, preventivo y correctivo. Se ha puesto el foco principalmente en dos tipos de mantenimiento, el preventivo descrito anteriormente y en el correctivo, tanto software como hardware. El mantenimiento correctivo está enfocado al análisis, localización, diagnóstico y reparación de fallos y averías hardware y software. Se describen los principales fallos que se producen en cada componente, cómo se manifiestan o qué síntomas presentan para poder realizar pruebas específicas que diagnostiquen y acoten el fallo. En los casos que es posible la reparación se detallan las instrucciones a seguir, en otro caso se recomienda la sustitución de la pieza o componente. Se ha incluido un apartado dedicado a la virtualización, una tecnología en auge que resulta muy útil para realizar pruebas de software, reduciendo tiempos y costes en las pruebas. Otro aspecto interesante de la virtualización es que se utiliza para montar diferentes servidores virtuales sobre un único servidor físico, lo cual representa un importante ahorro en hardware y costes de mantenimiento, como por ejemplo el consumo eléctrico. A nivel software se realiza un estudio detallado de los principales problemas de seguridad y vulnerabilidades a los que está expuesto un sistema microinformático enumerando y describiendo el comportamiento de los distintos tipos de elementos maliciosos que pueden infectar un equipo, las precauciones que se deben tomar para minimizar los riesgos y las utilidades que se pueden ejecutar para prevenir o limpiar un equipo en caso de infección. Los mantenimientos y asistencias técnicas, en especial las de tipo software, no siempre precisan de la atención presencial de un técnico cualificado, por ello se ha dedicado un capítulo a las herramientas de asistencia remota que se pueden utilizar en este ámbito. Se describen algunas de las más populares y utilizadas en el mercado, su funcionamiento, características y requerimientos. De esta forma el usuario puede ser atendido de una forma rápida, minimizando los tiempos de respuesta y reduciendo los costes. ABSTRACT Microcomputer systems are basically made up of pieces of hardware and software, as time pass, there’s a degradation of the hardware pieces and sometimes failures of them. The software evolves, new versions appears and requires maintenance, upgrades and sometimes also fails having to be repaired or reinstalled. The most important hardware components in a microcomputer system are analyzed in this document for a laptop or a desktop, with independency of the operating system they run. In addition to this, the main peripherals and devices are also analyzed and a recommendation about the most proper tools necessary for maintenance and repair this kind of equipment is given as well. The main internal hardware components are: motherboard, RAM memory, microprocessor, hard drive, housing box, power supply and graphics card. The most important peripherals are: monitor, keyboard, mouse, printer and scanner. A section has been also included where different types of BIOS and main settings are listed with the basic setup parameters in each case. For all these internal components and peripherals, an analysis of their features has been done. Also an indication of the details in which special attention must be payed when choosing more than one at the same time is given. In those cases where different technologies are available, a comparison among them has been done, highlighting the advantages and disadvantages of selecting one or another to guide the end user to decide which one best fits his needs in terms of performance and costs. As an example, the inkjet vs the laser printers technologies has been faced, or also the mechanical hard disks vs the new solid state drives (SSD). All these components are interconnected and are dependent one to each other, a special chapter has been included in order to study how they must be assembled, emphasizing the most often mistakes and faults that can appear during that process, indicating different tasks that can be done as preventive maintenance to enlarge the life of the equipment and to prevent damage because of a wrong use. The different maintenances can be classified as: predictive, perfective, adaptive, preventive and corrective. The main focus is on the preventive maintains, described above, and in the corrective one, in software and hardware. Corrective maintenance is focused on the analysis, localization, diagnosis and repair of hardware and software failures and breakdowns. The most typical failures that can occur are described, also how they can be detected or the specific symptoms of each one in order to apply different technics or specific tests to diagnose and delimit the failure. In those cases where the reparation is possible, instructions to do so are given, otherwise, the replacement of the component is recommended. A complete section about virtualization has also been included. Virtualization is a state of the art technology that is very useful especially for testing software purposes, reducing time and costs during the tests. Another interesting aspect of virtualization is the possibility to have different virtual servers on a single physical server, which represents a significant savings in hardware inversion and maintenance costs, such as electricity consumption. In the software area, a detailed study has been done about security problems and vulnerabilities a microcomputer system is exposed, listing and describing the behavior of different types of malicious elements that can infect a computer, the precautions to be taken to minimize the risks and the tools that can be used to prevent or clean a computer system in case of infection. The software maintenance and technical assistance not always requires the physical presence of a qualified technician to solve the possible problems, that’s why a complete chapter about the remote support tools that can be used to do so has been also included. Some of the most popular ones used in the market are described with their characteristics and requirements. Using this kind of technology, final users can be served quickly, minimizing response times and reducing costs.

Equilibration of the terrestrial water, nitrogen, and carbon cycles

Recent advances in biologically based ecosystem models of the coupled terrestrial, hydrological, carbon, and nutrient cycles have provided new perspectives on the terrestrial biosphere’s behavior globally, over a range of time scales. We used the terrestrial ecosystem model Century to examine relationships between carbon, nitrogen, and water dynamics. The model, run to a quasi-steady-state, shows strong correlations between carbon, water, and nitrogen fluxes that lead to equilibration of water/energy and nitrogen limitation of net primary productivity. This occurs because as the water flux increases, the potentials for carbon uptake (photosynthesis), and inputs and losses of nitrogen, all increase. As the flux of carbon increases, the amount of nitrogen that can be captured into organic matter and then recycled also increases. Because most plant-available nitrogen is derived from internal recycling, this latter process is critical to sustaining high productivity in environments where water and energy are plentiful. At steady-state, water/energy and nitrogen limitation “equilibrate,” but because the water, carbon, and nitrogen cycles have different response times, inclusion of nitrogen cycling into ecosystem models adds behavior at longer time scales than in purely biophysical models. The tight correlations among nitrogen fluxes with evapotranspiration implies that either climate change or changes to nitrogen inputs (from fertilization or air pollution) will have large and long-lived effects on both productivity and nitrogen losses through hydrological and trace gas pathways. Comprehensive analyses of the role of ecosystems in the carbon cycle must consider mechanisms that arise from the interaction of the hydrological, carbon, and nutrient cycles in ecosystems.

Modelos não lineares resultantes da soma de regressões lineares ponderadas por funções distribuição acumulada

Os controladores eletrônicos de pulverização visam minimizar a variação das taxas de insumos aplicadas no campo. Eles fazem parte de um sistema de controle, e permitem a compensação da variação de velocidade de deslocamento do pulverizador durante a operação. Há vários tipos de controladores eletrônicos de pulverização disponíveis no mercado e uma das formas de selecionar qual o mais eficiente nas mesmas condições, ou seja, em um mesmo sistema de controle, é quantificar o tempo de resposta do sistema para cada controlador específico. O objetivo desse trabalho foi estimar os tempos de resposta para mudanças de velocidade de um sistema eletrônico de pulverização via modelos de regressão não lineares, estes, resultantes da soma de regressões lineares ponderadas por funções distribuição acumulada. Os dados foram obtidos no Laboratório de Tecnologia de Aplicação, localizado no Departamento de Engenharia de Biossistemas da Escola Superior de Agricultura \"Luiz de Queiroz\", Universidade de São Paulo, no município de Piracicaba, São Paulo, Brasil. Os modelos utilizados foram o logístico e de Gompertz, que resultam de uma soma ponderada de duas regressões lineares constantes com peso dado pela função distribuição acumulada logística e Gumbell, respectivamente. Reparametrizações foram propostas para inclusão do tempo de resposta do sistema de controle nos modelos, com o objetivo de melhorar a interpretação e inferência estatística dos mesmos. Foi proposto também um modelo de regressão não linear difásico que resulta da soma ponderada de regressões lineares constantes com peso dado pela função distribuição acumulada Cauchy seno hiperbólico exponencial. Um estudo de simulação foi feito, utilizando a metodologia de Monte Carlo, para avaliar as estimativas de máxima verossimilhança dos parâmetros do modelo.

Single wall carbon nanotubes loaded with Pd and NiPd nanoparticles for H2 sensing at room temperature

Pd and bimetallic Ni50Pd50 nanoparticles protected by polyvinylpyrrolidone (PVP) have been synthesized by the reduction-by-solvent method and deposited on single wall carbon nanotubes (SWCNTs) to be tested as H2 sensors. The SWCNTs were deposited by drop casting from different suspensions. The Pd nanoparticles-based sensors show a very reproducible performance with good sensitivity and very low response times (few seconds) for different H2 concentrations, ranging from 0.2% to 5% vol. H2 in air at atmospheric pressure. The influence of the metal nanoparticle composition, the quality of SWCNTs suspension and the metal loading have been studied, observing that all these parameters play an important role in the H2 sensor performance. Evidence for water formation during the H2 detection on Pd nanoparticles has been found, and its repercussion on the behaviour of the assembled sensors is discussed. The sensor preparation procedure detailed in this work has proven to be simple and reproducible to prepare cost-effective and highly efficient H2 sensors that perform very well under real application conditions.

Flexible Framework for Real-Time Embedded Systems Based on Mobile Cloud Computing Paradigm

The development of applications as well as the services for mobile systems faces a varied range of devices with very heterogeneous capabilities whose response times are difficult to predict. The research described in this work aims to respond to this issue by developing a computational model that formalizes the problem and that defines adjusting computing methods. The described proposal combines imprecise computing strategies with cloud computing paradigms in order to provide flexible implementation frameworks for embedded or mobile devices. As a result, the imprecise computation scheduling method on the workload of the embedded system is the solution to move computing to the cloud according to the priority and response time of the tasks to be executed and hereby be able to meet productivity and quality of desired services. A technique to estimate network delays and to schedule more accurately tasks is illustrated in this paper. An application example in which this technique is experimented in running contexts with heterogeneous work loading for checking the validity of the proposed model is described.