La dérive des travaux communautaires/bénévoles au Québec : échec d’une alternative... ou alternative à un échec

Les travaux communautaires sont de manière générale un travail exécuté sans rémunération par un contrevenant pour le compte de la société. Dans ce mémoire, nous cherchons d’une part à appréhender la perception qu’ont les acteurs de la réalisation des travaux communautaires au Québec et d’autre part à savoir si les acteurs judiciaires (avocats, procureurs et juges) et non judiciaires (intervenants des organismes de justice alternative, délégués à la jeunesse et organismes d’accueil) ainsi que les jeunes contrevenants donnent un sens réparateur aux travaux communautaires. Nous abordons ces questions à partir de deux schèmes : le schème fonctionnel pour comprendre la/les fonction(s) des travaux communautaires et le schème herméneutique afin de saisir la valeur symbolique, le sens qui est donné aux travaux communautaires. Les résultats de cette étude montrent des variations entre les points de vue en fonction des différents groupes et cela autour des trois grands thèmes principaux : la nature des travaux, les objectifs des travaux et les effets de ces derniers. Malgré certaines divergences de points de vue et quelques difficultés dans l’application des travaux, les acteurs sont pour la plupart satisfait de cette mesure.

Analyse des processus de dérive lors de la gravure profonde du silicium dans des plasmas SF6 et C4F8

L’objectif de ce mémoire de maîtrise est de développer des outils de diagnostics non-invasifs et de caractériser in-situ les dérives de procédé dans un réacteur industriel utilisé en production pour la gravure profonde du silicium par le procédé Bosch. Ce dernier repose sur l’alternance d’un plasma de SF6 pour la gravure isotrope du Si et d’un plasma de C4F8 pour la passivation des parois dans l’optique d’obtenir des tranchées profondes et étroites. Dans un premier temps, nous avons installé une sonde courant-tension sur la ligne de transmission du signal rf au porte-substrat pour l’étude de son impédance caractéristique et un spectromètre optique pour l’étude de l’émission optique du plasma. Nos travaux ont montré que l’évolution temporelle de l’impédance constitue un excellent moyen pour identifier des changements dans la dynamique du procédé, notamment une gravure complète de la photorésine. De plus, à partir des spectres d’émission, nous avons pu montrer que des produits carbonés sont libérés du substrat et des parois lors de l’alternance passivation/gravure et que ceux-ci modifient considérablement la concentration de fluor atomique dans le plasma. Dans un second temps, nous avons développé un réacteur à « substrat-tournant » pour l’analyse in-situ des interactions plasma-parois dans le procédé Bosch. Nos travaux sur ce réacteur visaient à caractériser par spectrométrie de masse l’évolution temporelle des populations de neutres réactifs et d’ions positifs. Dans les conditions opératoires étudiées, le SF6 se dissocie à près de 45% alors que le degré de dissociation du C4F8 atteint 70%. Le SF6 est avant tout dissocié en F et SF3 et l’ion dominant est le SF3+ alors que le C4F8 est fragmenté en CF, CF3 et CF4 et nous mesurons plusieurs ions significatifs. Dans les deux cas, la chaîne de dissociation demeure loin d’être complète. Nous avons noté une désorption importante des parois de CF4 lors du passage du cycle de passivation au cycle de gravure. Un modèle d’interactions plasmas-parois est proposé pour expliquer cette observation.

Analyse du raisonnement covariationnel favorisant le passage de la fonction à la dérivée et des situations qui en sollicitent le déploiement chez des élèves de 15 à 18 ans

Afin de mieux cerner les enjeux de la transition entre le secondaire et le postsecondaire, nous proposons un examen du passage de la notion de fonction à celle de dérivée. À la lumière de plusieurs travaux mettant en évidence des difficultés inhérentes à ce passage, et nous basant sur les recherches de Carlson et ses collègues (Carlson, 2002; Carlson, Jacobs, Coe, Larsen et Hsu, 2002; Carlson, Larsen et Jacobs, 2001; Oehrtman, Carlson et Thompson, 2008) sur le raisonnement covariationnel, nous présentons une analyse de la dynamique du développement de ce raisonnement chez des petits groupes d’élèves de la fin du secondaire et du début du collégial dans quatre situations-problèmes différentes. L’analyse des raisonnements de ces groupes d’élèves nous a permis, d’une part, de raffiner la grille proposée par Carlson en mettant en évidence, non seulement des unités de processus de modélisation (ou unités de raisonnement) mises en action par ces élèves lors des activités proposées, mais aussi leurs rôles au sein de la dynamique du raisonnement. D’autre part, cette analyse révèle l’influence de certaines caractéristiques des situations sur les interactions non linéaires entre ces unités.

Comparative effectiveness of solar disinfection using small-scale batch reactors with reflective, absorptive and transmissive rear surfaces

This study investigated the enhancement of solar disinfection using custom-made batch reactors with reflective (foil-backed) or absorptive (black-backed) rear surfaces, under a range of weather conditions in India. Plate counts of Escherichia coli ATCC11775 were made under aerobic conditions and under conditions where reactive oxygen species (ROS) were neutralised, i.e. in growth medium supplemented with 0.05% w/v sodium pyruvate plus incubation under anaerobic conditions. While the addition of either an absorptive or a reflective backing enhanced reactor performance under strong sunlight, the reflective reactor was the only system to show consistent enhancement under low sunlight, where the process was slowest. Counts performed under ROS-neutralised conditions were slightly higher than those in air, indicating that a fraction of the cells become sub-lethally injured during exposure to sunlight to the extent that they were unable to grow aerobically. However, the influence of this phenomenon on the dynamics of inactivation was relatively small

A Realization Of An Fpga Sub System For Reducing Odometric Localization Errors In Wheeled Mobile Robots

This paper introduces a simple and efficient method and its implementation in an FPGA for reducing the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle. The standard quadrature technique is used to obtain four counts in each encoder period. In this work a three-wheeled mobile robot vehicle with one driving-steering wheel and two-fixed rear wheels in-axis, fitted with incremental optical encoders is considered. The CORDIC algorithm has been used for the computation of sine and cosine terms in the update equations. The results presented demonstrate the effectiveness of the technique

The PHD: A Planar, Harmonic Drive Robot for Joint Torque Control

This thesis details the development of a model of a seven degree of freedom manipulator for position control. Then, it goes on to discuss the design and construction of a the PHD, a robot built to serve two purposes: first, to perform research on joint torque control schemes, and second, to determine the important dynamic characteristics of the Harmonic Drive. The PHD, is a planar, three degree of freedom arm with torque sensors integral to each joint. Preliminary testing has shown that a simple linear spring model of the Harmonic Drive's flexibility is suitable in many situations.

Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

How to import files from your J drive into Teamsite

An update to Java meant that you can only import files into Teamsite from your 'My Documents' folder, which isn't much use if they are all stored on your J drive. This video shows you how to fix the problem.

Connected to Shared Drive Video demo

Staff only video on connecting to WSA Shared from a Mac. ***Note you must be on a secure connection - this means either a wired (ethernet) cable at work or connected to VPN for VPN support call Serviceline.

Relación entre la potencia muscular de extremidades inferiores y tronco con la velocidad de salida de la bola en el swing de drive en golf.

Resumen tomado de la publicación

Relación entre las acciones finales con el drive y el revés con el rendimiento en un deporte de raqueta y muro : frontenis olímpico.

Resumen tomado de la publicación

Where do winds drive the Antarctic Circumpolar Current?

The strength of the Antarctic Circumpolar Current (ACC) is believed to depend on the westerly wind stress blowing over the Southern Ocean, although the exact relationship between winds and circumpolar transport is yet to be determined. Here we show, based on theoretical arguments and a hierarchy of numerical modeling experiments, that the global pycnocline depth and the baroclinic ACC transport are set by an integral measure of the wind stress over the path of the ACC, taking into account its northward deflection. Our results assume that the mesoscale eddy diffusivity is independent of the mean flow; while the relationship between wind stress and ACC transport will be more complicated in an eddy-saturated regime, our conclusion that the ACC is driven by winds over the circumpolar streamlines is likely to be robust.

Design of redundant drive joint with adjustable stiffness and damping mechanism to improve joint admittance

Improving admittance of robotic joints is the key issue for making rehabilitation robots safe. This paper describes a design of Redundant Drive Joint (RD-Joint) which allows greater flexibility in the design of robotic mechanisms. The design strategy of the RD-Joint employs a systematic approach which consists of 1) adopting a redundant joint mechanism with internal kinematical redundancy to reduce effective joint inertia, and 2) adopting an adjustable admittance mechanism with a novel Cross link Reduction Mechanism and mechanical springs and dampers as a passive second actuator. First, the basic concepts used to construct the redundant drive joint mechanism are explained, in particular the method that allows a reduction in effective inertia at the output joint. The basic structure of the RD-Joint is introduced based on the idea of reduced inertia along with a method to include effective stiffness and damping. Then, the basic design of the adjustable admittance mechanism is described. Finally, a prototype of RD-joint is described and its expected characteristics are discussed.

Impedance control of redundant drive joints with double actuation

This paper proposes impedance control of redundant drive joints with double actuation (RDJ-DA) to produce compliant motions with the future goal of higher bandwidth. First, to reduce joint inertia, a double-input-single-output mechanism with one internal degree of freedom (DOF) is presented as part of the basic structure of the RDJ-DA. Next, the basic structure of RDJ-DA is further explained and its dynamics and statics are derived. Then, the impedance control scheme of RDJ-DA to produce compliant motions is proposed and the validity of the proposed controller is investigated using numerical examples.