Développement et expérimentation d'algorithmes de réorientation pour un robot sériel en chute libre

Ce mémoire présente 2 types de méthodes pour effectuer la réorientation d’un robot sériel en chute libre en utilisant les mouvements internes de celui-ci. Ces mouvements sont prescrits à partir d’algorithmes de planification de trajectoire basés sur le modèle dynamique du robot. La première méthode tente de réorienter le robot en appliquant une technique d’optimisation locale fonctionnant avec une fonction potentielle décrivant l’orientation du système, et la deuxième méthode applique des fonctions sinusoïdales aux articulations pour réorienter le robot. Pour tester les performances des méthodes en simulation, on tente de réorienter le robot pour une configuration initiale et finale identiques où toutes les membrures sont alignées mais avec le robot ayant complété une rotation de 180 degrés sur lui-même. Afin de comparer les résultats obtenus avec la réalité, un prototype de robot sériel plan flottant possédant trois membrures et deux liaisons rotoïdes est construit. Les expérimentations effectuées montrent que le prototype est capable d’atteindre les réorientations prescrites si peu de perturbations extérieures sont présentes et ce, même si le contrôle de l’orientation est effectué en boucle ouverte.

«Imagine, c’est le socialisme et personne ne s’en va» : l’intelligentsia littéraire est-allemande et la chute du mur de Berlin

En 1989, la Pologne, la Hongrie, la Tchécoslovaquie et la République démocratique allemande (RDA) furent secouées par des mouvements de protestations qui précipitèrent la dissolution de leur régime communiste. Il est souvent admis, dans l’historiographie comme dans la mémoire populaire, que les intellectuels, dont plusieurs écrivains, ont joué un rôle déterminant lors de ces bouleversements. Or, l’analyse de la révolution en Allemagne de l’Est et des prises de position de son intelligentsia littéraire démontre qu’une telle conclusion s’applique mal à cet État : les auteurs phares de la RDA, qui se sont pourtant présentés pendant et après la révolution comme des victimes et des opposants au régime, n’ont jamais partagé les revendications anticommunistes de leurs concitoyens et ont conservé un discours socialiste. Ce mémoire entend expliquer cette réaction particulière des écrivains les mieux établis de l’Allemagne de l’Est – soit Christa Wolf, Heiner Müller, Stefan Heym, Volker Braun et Christoph Hein. En étudiant leurs textes non fictifs et en analysant la relation qu’ils entretenaient avec le régime, la population et l’idéologie promue en RDA, nous démontrerons que ces auteurs avaient développé, avant l’ouverture du mur de Berlin, une stratégie d’action alliant loyauté socialiste et critique de l’autoritarisme, ce qui leur avait permis de cumuler un important capital social et culturel. À l’automne 1989 et lors du processus de réunification allemande, l’intelligentsia littéraire a en fait agi en fonction de cette même stratégie ; celle-ci, toutefois, n’était pas adaptée aux nouvelles conditions sociales.

«Imagine, c’est le socialisme et personne ne s’en va» : l’intelligentsia littéraire est-allemande et la chute du mur de Berlin

En 1989, la Pologne, la Hongrie, la Tchécoslovaquie et la République démocratique allemande (RDA) furent secouées par des mouvements de protestations qui précipitèrent la dissolution de leur régime communiste. Il est souvent admis, dans l’historiographie comme dans la mémoire populaire, que les intellectuels, dont plusieurs écrivains, ont joué un rôle déterminant lors de ces bouleversements. Or, l’analyse de la révolution en Allemagne de l’Est et des prises de position de son intelligentsia littéraire démontre qu’une telle conclusion s’applique mal à cet État : les auteurs phares de la RDA, qui se sont pourtant présentés pendant et après la révolution comme des victimes et des opposants au régime, n’ont jamais partagé les revendications anticommunistes de leurs concitoyens et ont conservé un discours socialiste. Ce mémoire entend expliquer cette réaction particulière des écrivains les mieux établis de l’Allemagne de l’Est – soit Christa Wolf, Heiner Müller, Stefan Heym, Volker Braun et Christoph Hein. En étudiant leurs textes non fictifs et en analysant la relation qu’ils entretenaient avec le régime, la population et l’idéologie promue en RDA, nous démontrerons que ces auteurs avaient développé, avant l’ouverture du mur de Berlin, une stratégie d’action alliant loyauté socialiste et critique de l’autoritarisme, ce qui leur avait permis de cumuler un important capital social et culturel. À l’automne 1989 et lors du processus de réunification allemande, l’intelligentsia littéraire a en fait agi en fonction de cette même stratégie ; celle-ci, toutefois, n’était pas adaptée aux nouvelles conditions sociales.

Metodologia para a suavização de dados biomecanicos por função não parametrica ponderada local robusta

Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Educação Física

Stepped and smooth spillways: resistance effects on stilling basin lengths

The Darcy-Weisbach equation was used in the analysis of flow over spillways, furnishing theoretical tools to design stilling basins. Predictions for the length of hydraulic jump stilling basins downstream of stepped and smooth spillways are presented, together with ranges of values for the Darcy-Weisbach friction factor of both spillways. The experimental data were compared with results of the theoretical solution of the gradually varied flow equation. All comparisons were made in non-dimensional form. The values of the Darcy-Weisbach friction factor were roughly five times smaller for smooth spillways than for stepped spillways. The theoretical predictions and the experimental data allow to present approximate equations for a preliminary evaluation of the length and the bed level of hydraulic jump stilling basins. In the same way, approximate equations were presented for the evaluation of the friction factor in smooth and stepped spillways, as a function of the Froude number at the downstream cross-section.

Turbulent Time and Length Scale Measurements in High-Velocity Open Channel Flows

In high-velocity open channel flows, the measurements of air-water flow properties are complicated by the strong interactions between the flow turbulence and the entrained air. In the present study, an advanced signal processing of traditional single- and dual-tip conductivity probe signals is developed to provide further details on the air-water turbulent level, time and length scales. The technique is applied to turbulent open channel flows on a stepped chute conducted in a large-size facility with flow Reynolds numbers ranging from 3.8 E+5 to 7.1 E+5. The air water flow properties presented some basic characteristics that were qualitatively and quantitatively similar to previous skimming flow studies. Some self-similar relationships were observed systematically at both macroscopic and microscopic levels. These included the distributions of void fraction, bubble count rate, interfacial velocity and turbulence level at a macroscopic scale, and the auto- and cross-correlation functions at the microscopic level. New correlation analyses yielded a characterisation of the large eddies advecting the bubbles. Basic results included the integral turbulent length and time scales. The turbulent length scales characterised some measure of the size of large vortical structures advecting air bubbles in the skimming flows, and the data were closely related to the characteristic air-water depth Y90. In the spray region, present results highlighted the existence of an upper spray region for C > 0.95 to 0.97 in which the distributions of droplet chord sizes and integral advection scales presented some marked differences with the rest of the flow.

Hydraulic Design of Stepped Spillways and Downstream Energy Dissipators for Embankment Dams

In recent years, the design flows of many dams were re-evaluated, often resulting in discharges larger than the original design. In many cases, the occurrence of the revised flows could result in dam overtopping because of insufficient storage and spillway capacity. An experimental study was conducted herein to gain a better understanding of the flow properties in stepped chutes with slopes typical of embankment dams. The work was based upon a Froude similitude in large-size experimental facilities. A total of 10 configurations were tested including smooth steps, steps equipped with devices to enhance energy dissipation and rough steps. The present results yield a new design procedure. The design method includes some key issues not foreseen in prior studies : e.g., gradually varied flow, type of flow regime, flow resistance. It is believed that the outcomes are valid for a wide range of chute geometry and flow conditions typical of embankment chutes.

Diseño hidráulico de vertedores escalonados con pendientes moderadas: Metodología basada en un estudio experimental

Durante las últimas tres décadas el interés y diversidad en el uso de canales escalonados han aumentado debido al desarrollo de nuevas técnicas y materiales que permiten su construcción de manera rápida y económica (Concreto compactado con rodillo CCR, Gaviones, etc.). Actualmente, los canales escalonados se usan como vertedores y/o canales para peces en presas y diques, como disipadores de energía en canales y ríos, o como aireadores en plantas de tratamiento y torrentes contaminados. Diversos investigadores han estudiado el flujo en vertedores escalonados, enfocándose en estructuras de gran pendiente (  45o) por lo que a la fecha, el comportamiento del flujo sobre vertedores con pendientes moderadas (  15 a 30o) no ha sido totalmente comprendido. El presente artículo comprende un estudio experimental de las propiedades físicas del flujo aire-agua sobre canales escalonados con pendientes moderadas, típicas en presas de materiales sueltos. Un extenso rango de gastos en condiciones de flujo rasante se investigó en dos modelos experimentales a gran escala (Le = 3 a 6): Un canal con pendiente 3.5H:1V (  16o) y dos alturas de escalón distintas (h = 0.1 y 0.05 m) y un canal con pendiente 2.5H:1V (  22o) y una altura de escalón de h = 0.1 m. Los resultados incluyen un análisis detallado de las propiedades del flujo en vertedores escalonados con pendientes moderadas y un nuevo criterio de diseño hidráulico, el cual está basado en los resultados experimentales obtenidos. English abstract: Stepped chutes have been used as hydraulic structures since antiquity, they can be found acting as spillways and fish ladders in dams and weirs, as energy dissipators in artificial channels, gutters and rivers, and as aeration enhancers in water treatment plants and polluted streams. In recent years, new construction techniques and materials (Roller Compacted Concrete RCC, rip-rap gabions, etc.) together with the development of the abovementioned new applications have allowed cheaper construction methods, increasing the interest in stepped chute design. During the last three decades, research in stepped spillways has been very active. However, studies prior to 1993 neglected the effect of free-surface aeration. A number of studies have focused since on steep stepped chutes (  45o) but the hydraulic performance of moderate-slope stepped channels is not yet totally understood. This study details an experimental investigation of physical air-water flow properties down moderate slope stepped spillways conducted in two laboratory models: the first model was a 3.15 m long stepped chute with a 15.9o slope comprising two interchangeable step heights (h = 0.1 m and h = 0.05 m); the second model was a 3.3 m long, stepped channel with a 21.8o slope (h = 0.1 m). A broad range of discharges within transition and skimming flow regimes was investigated. Measurements were conducted using a double tip conductivity probe. The study provides new, original insights into air-water stepped chute flows not foreseen in prior studies and presents a new design criterion for chutes with moderate slopes based on the experimental results.

Hydraulic engineering in the 21st century: Where to?

For centuries, hydraulic engineers were at the forefront of science. The last forty years marked a change of perception in our society with a focus on environmental sustainability and management, particularly in developed countries. Herein, the writer illustrates his strong belief that the future of hydraulic engineering lies upon a combination of innovative engineering, research excellence and higher education of quality. This drive continues a long tradition established by eminent scholars like Arthur Thomas IPPEN, John Fisher KENNEDY and Hunter ROUSE.

Self-Similarity of Air-Water Flows in Skimming Flows on Stepped Spillways

Skimming flows on stepped spillways are characterised by a significant rate of turbulent dissipation on the chute. Herein an advanced signal processing of traditional conductivity probe signals is developed to provide further details on the turbulent time and length scales. The technique is applied to a 22° stepped chute operating with flow Reynolds numbers between 3.8 and 7.1 E+5. The new correlation analyses yielded a characterisation of large eddies advecting the bubbles. The turbulent length scales were related to the characteristic depth Y90. Some self-similar relationships were observed systematically at both macroscopic and microscopic levels. These included the distributions of void fraction, bubble count rate, interfacial velocity and turbulence level, and turbulence time and length scales. The self-similarity results were significant because they provided a picture general enough to be used to characterise the air-water flow field in prototype spillways.

Caractéristiques diphasiques des écoulements sur les coursiers en marches d'escalier

Stepped cascades and spillways have been used for more than 3,500 years. The recent regain of interest for the stepped chute design is associated with the introduction of new construction techniques, the development of new design techniques and newer applications. Stepped chute flows are characterised by significant free-surface aeration that cannot be neglected. Two-phase flow measurements were conducted in a large-size model (h =0.10 m, α = 22o). Experimental observations demonstrate the existence of a transition flow regime for a relatively wide range of flow rates. Detailed air-water flow measurements were conducted for both skimming flows and transition flows. Skimming flows exhibit gradual variations of the air-water flow properties, whereas transition flows are characterised by rapid flow redistributions between adjacent steps.

Prevalência e procura de ajuda na violência conjugal física ao longo da vida

OBJETIVO: Estimar a prevalência de violência conjugal física ao longo da vida em mulheres de comunidade urbana de baixa renda e identificar os tipos de ajuda procurados pelas vítimas. MÉTODOS: Trata-se de estudo-piloto brasileiro de corte transversal, vinculado a projeto multicêntrico internacional conduzido em 1999, com amostra probabilística de conglomerados no município de Embu, Estado de São Paulo. Foram considerados elegíveis os domicílios com mulheres de 15 a 49 anos, que residissem com filho/filha <18 anos e tivessem vivido com algum marido/companheiro ao longo da vida. Entrevistadoras treinadas aplicaram questionários padronizados (n=86). Três tipos de violência conjugal física sofrida ao longo da vida foram investigados: grave (chute, soco, espancamento e/ou uso/ameaça de uso de arma), não grave (tapa na ausência de violência grave) e algum tipo (grave e/ou não grave, além de outras formas de agressão física espontaneamente referidas) e os tipos de ajuda procurada (pessoas e instituições). Foram calculadas as freqüências dos tipos de violência e respectivos intervalos de confiança de 95%. RESULTADOS: As entrevistadas referiram tapa (32,6%), soco (17,5%), espancamento (15,2%), uso/ameaça de arma (13,9%) e chute (10,6%). Foram altas as taxas de prevalência de violência conjugal: grave 22,1% (13,3-30,9), não grave 10,5% (4,0-17,0) e algum tipo 33,7% (32,7-34,7). Vítimas de violência grave procuraram ajuda mais freqüentemente da polícia/delegacia (36,8%) ou de curandeiros/benzedeiras/pais de santo (21,1%) que de centros de saúde (5,3%), apesar da disponibilidade desses serviços na região. CONCLUSÕES: A violência conjugal física ao longo da vida é freqüente e grave na comunidade estudada, sendo que a procura de ajuda foi direcionada mais freqüentemente à polícia/delegacia ou a curandeiros/benzedeiras/pais de santo do que a centros de saúde.

Avaliação dos comportamentos de pastejo e suas relações com caracteres individuais dos bovinos de corte

Pós-graduação em Zootecnia - FCAV

Etes-vous serein face à votre placement ? Une étude pilote

Introduction: Des unités d'attente de placement ont vu le jour pour¦répondre à la pénurie de lits d'hébergement de long séjour dans le¦Canton de Vaud et désengorger les hôpitaux aigus. Pour les patients¦qui y sont admis, la décision de placement intervient au sortir d'une¦hospitalisation aiguë, laissant peu de temps à la personne pour¦cheminer face à cette décision. Cette étude pilote vise à investiguer¦le degré de sérénité de ces patients face à l'hébergement de longue¦durée et déterminer s'il existe une relation avec la durée d'attente ou¦le décès en unité d'attente.¦Population et méthode: Personnes âgées (N = 78) admises dans¦une structure d'attente et préparation à l'hébergement de longue¦durée après un séjour hospitalier aigu. Des données démographiques,¦fonctionnelles, cognitives et affectives ont été récoltées dans les 4¦semaines après l'admission. La sérénité ressentie face à l'hébergement¦longue durée a été évaluée à l'aide d'une échelle de type Likert à¦quatre niveaux (pas du tout/plutôt pas/plutôt/tout à fait serein).¦Résultats: Les patients étaient âgés de 85.6 ans en moyenne, 74%¦(58/78) étaient des femmes, 47% (37/78) avaient des troubles cognitifs¦et 35% (27/78) des troubles dépressifs. Globalement 24% (19/78)¦des patients se déclaraient peu ou pas du tout sereins face au¦placement. Comparés aux patients sereins, ces 19 patients étaient¦significativement (p <.05) moins âgés (83.2 ± 1.0 vs 86.8 ± 6.5 ans),¦plus dépendants dans les activités de la vie quotidienne (BAVQ 2.5 ±¦1.7 vs 3.5 ± 1.6), plus déprimés (GDS 15-items 7.0 ± 3.5 vs 4.4 ± 3.0),¦et avaient plus souvent des antécédents de chutes (95% vs 75%). En¦analyse multivariée, le manque de sérénité restait significativement¦associé à une dépendance plus élevée dans les BAVQ, à un score¦GDS plus élevé ainsi qu'aux antécédents de chute. Il n'y avait pas de¦différence significative en termes de durée moyenne de séjour avant le¦placement (90.0 ± 57.3j vs 87.8 ± 73.2, médianes 85 vs 57, P = .45), ni¦de mortalité dans l'unité d'attente (5% vs 5%) entre les deux groupes¦de patients.¦Conclusion: Près d'un quart des patients en unité d'attente se¦déclarent peu sereins face à la perspective du placement. Ces patients¦sont plus dépendants, ont des antécédents de chutes et sont plus¦déprimés, ce qui souligne l'importance d'une identification précoce de¦ces patients afin de leur offrir un soutien dans cette période difficile de¦transition dans leur parcours de vie.

Introduction

Dans cette introduction, Valentine Robert propose de saisir les films mettant en scène l'acte de créer (et en particulier de peindre) dans une perspective historiographique et filmographique renouvelée. Postulant que filmer la création réactive une esthétique de « paragone », autrement dit une métadiscursivité plastique d'association et de réappropriation entre l'art représenté et l'art représentant, elle esquisse une histoire des genres et des théories du film sur l'art qui se cristallisent dans un corpus d'oeuvres à priori inclassables, telles que La Chute de la Maison Usher (Jean Epstein, 1928), The Rebel (Robert Day, 1960), L'Hypothèse du tableau volé (Raoul Ruiz, 1978), The Draughtsman's contract (Peter Greenaway, 1982), Portrait du peintre dans son atelier (Boris Lehman, 1985), Caravaggio (Derek Jarman, 1987), La Belle noiseuse (Jacques Rivette, 1991) ou El sol del membrillo (Victor Erice, 1992). Ces « fictions de création », sans appartenir traditionnellement à la catégorie documentaire des « films sur l'art », ont en effet ce point commun de révéler, par le jeu de la fiction, de la mise en abyme et de l'intermédialité, une véritable théorisation de la création.