Smith Predictor Sliding Mode Closed-loop Glucose Controller in Type 1 Diabetes

Type 1 diabetic patients depend on external insulin delivery to keep their blood glucose within near-normal ranges. In this work, two robust closed-loop controllers for blood glucose regulation are developed to prevent the life-threatening hypoglycemia, as well as to avoid extended hyperglycemia. The proposed controllers are designed by using the sliding mode control technique in a Smith predictor structure. To improve meal disturbance rejection, a simple feedforward controller is added to inject meal-time insulin bolus. Simulations scenarios were used to test the controllers, and showed the controllers ability to maintain the glucose levels within the safe limits in the presence of errors in measurements, modeling and meal estimation

Automatització d'un sistema de neteja Cleaning In Place

El projecte es realitza en una empresa embotelladora d'aigua, on el procés d'embotellat estàautomatitzat. En canvi les tasques de sanitització de les línies es realitzen de maneramanual.Actualment, l'empresa es troba en fase de llançament de nous productes (refrescos) i pertant serà necessària una nova línia de producció. Es vol que la tasca de neteja dels equipsinstal•lats per a la realització dels nous productes sigui totalment automatitzada.El sistema de neteja automatitzat escollit és del tipus Cleaning In Place (CIP), que consisteixa netejar sense haver de desmuntar cap part del procés, garantint la correcta sanitització detotes les parts que estan en contacte amb el producte durant el procés de producció. Esdissenya el mòdul mesclador on es faran els xarops que formen part de les noves begudes.El disseny s'ha d'adaptar a les necessitats productives i a les exigències pròpies d'unasanitització.Es realitza la selecció dels actuadors, pre-actuadors i sensors necessaris per al'automatització del procés de neteja i preparació de xarops. Aquests elements esgovernaran a través d'un autòmat, on es carregaran els programes de neteja i preparació dexarops amb llenguatge de programació grafcet. Finalment, també es crea l'SCADA devisualització i control dels processos a través d'un panell tàctil

Report on theorerical results of power generation and conversion

Experimental results of a new controller able to support bidirectional power flow in a full-bridge rectifier with boost-like topology are obtained. The controller is computed using port Hamiltonian passivity techniques for a suitable generalized state space averaging truncation system, which transforms the control objectives, namely constant output voltage dc-bus and unity input power factor, into a regulation problem. Simulation results for the full system show the essential correctness of the simplifications introduced to obtain the controller, although some small experimental discrepancies point to several aspects that need further improvement.

Kunnossapidon alihankinnan tutkiminen ja seurannan kehittäminen sementtitehtaalla

Työn tavoitteena oli antaa tarkka kuva Lappeenrannan sementtitehtaan kunnossapidon alihankkijoiden työtunneista ja -kustannuksista sekä jakaa ne eri kunnossapitodimensioiden kesken. Jotta alihankkijoiden tekemien töiden seurannasta tulisi jatkuvaa, seurannan toteutukselle on luotu arkirutiineihin soveltuva toimintamalli. Työtunnit ja -kustannukset on laskettu ostolaskujen perusteella ajalta 1.1.2000 – 31.5.2003. Teoriaosuudessa on käsitelty kunnossapitotoimintaa, sen seurantaa ja kustannuslaskentaa, jonka tarkoituksena on pohjustaa työtuntien ja -kustannusten jakoperusteita empiirisessä osassa. Empiria on aloitettu laskemalla kaikki sementtitehtaalle tehdyt työtunnit ja -kustannukset, joista sitten on eroteltu kunnossapidon, muiden toimintojen ja projektien osuudet erikseen. Kustannuksia on vertailtu budjettiarvoihin. Kunnossapidon työtunneista on tehty benchmarkingia kahdeksan sementtitehtaan kesken. Työn lopuksi on laadittu toimintamalli kunnossapidon alihankinnan jatkuvan seurannan toteuttamiseksi. Seuranta toteutetaan toiminnanohjausjärjestelmässä syöttämällä kustannusten ohessa tehtyjen tuntien määrä ja laittamalla yhteen tiliöintiulottuvuuteen toimittajanumero. Jatkokehityskohteena esitetään toiminnanohjaus- ja kunnossapitojärjestelmän integrointia, jolloin tunteja ja kustannuksia voidaan seurata työnumeroittain.

Model-based objects recognition in man-made environments

We describe a model-based objects recognition system which is part of an image interpretation system intended to assist autonomous vehicles navigation. The system is intended to operate in man-made environments. Behavior-based navigation of autonomous vehicles involves the recognition of navigable areas and the potential obstacles. The recognition system integrates color, shape and texture information together with the location of the vanishing point. The recognition process starts from some prior scene knowledge, that is, a generic model of the expected scene and the potential objects. The recognition system constitutes an approach where different low-level vision techniques extract a multitude of image descriptors which are then analyzed using a rule-based reasoning system to interpret the image content. This system has been implemented using CEES, the C++ embedded expert system shell developed in the Systems Engineering and Automatic Control Laboratory (University of Girona) as a specific rule-based problem solving tool. It has been especially conceived for supporting cooperative expert systems, and uses the object oriented programming paradigm

Virtalähdejärjestelmän ohjauksen suunnittelu

Virtalähdejärjestelmä koostuu itsenäisesti toimivista virtalähdeyksiköistä. Virtalähdeyksiköt ovat rinnankytketty syöttämään virtaa kuormaan. Tämä diplomityö käsittelee virtalähdeyksiköiden ohjaamiseen liittyviä ongelmia ja ratkaisuja. Työssä suunnitellaan virtalähdejärjestelmän ohjauselektroniikkaa sekä mikrokontrollerin ohjelmakoodia. Lisäksi kehitetään ratkaisuja virtalähteen hallintaan ja automaattiseen ohjaukseen. Huomiota kiinnitetään vikasietoisuuteen ja käyttäjäystävällisyyteen.

Inteligencia artificial para la detección y el diagnóstico de fallos

L' ús de tècniques de la intel·ligència artificial per a la detecció, la diagnòsi i control d' errors

Monitorización y diagnostico de la calidad de onda : estrategias para la identificación y localización de faltas en sistemas de distribución eléctrica

Control de la qualitat de la Xarxa elèctrixa

Standardikustannusten ja toteutuneiden kustannusten erotus

Työn tarkoituksena oli selvittää, eroavatko toteutuneet kustannukset standardikustannuksista sähkötarviketeollisuudessa. Kustannusten eroa, varianssia, pyrittiin analysoimaan mahdollisimman tarkasti, jotta varianssien tyyppi ja niiden lähteet selviäisivät. Tavoitteena oli myös selvittää, miten varianssi vaikuttaa standardien laskentaan ja siirtohinnoitteluun. Tutkimus tehtiin tapaustutkimuksena eräästä sähkötarviketeollisuuden yrityksestä. Toteutuneet kustannukset saatiin suoraan kirjanpidosta ja niitä verrattiin standardikustannuksiin. Standardikustannukset jaettiin eri kustannuskomponentteihin, jotka otettiin kohdeyrityksen toiminnanohjausjärjestelmästä. Kustannuskomponenttitasoista tietoa muokattiin tuloslaskentamuotoiseen muotoon, jotta toteutuneita kustannuksia voitiin verrata kerättyyn tietoon. Varianssianalyysistä selvisi, että toteutuneiden kustannusten ja standardikustannusten välillä on varianssia. Se jakautuu materiaalivarianssiin, työvarianssiin, ja yleiskustannuslisävarianssiin. Varianssien perusteella analysoitiin vaikutuksia standardien ja siirtohintojen laskentaan. Näiden tietojen perusteella työn lopuksi on mietitty parantamistoimenpiteitä varianssien ehkäisemiseksi.

Analogisten erotusvahvistimien nykytilan kartoitus

Erotusvahvistin on instrumentointivahvistin, jonka tulo ja lähtö ovat galvaanisesti erotettu toisistaan. Erotusvahvistimia käytetään galvaanista erotusta vaativissa sovelluksissa, muun muassa sairaalalaitteissa. Teollisuudessa on olemassa sovelluksia, joihin tarvittaisiin analogisia erotusvahvistimia, mutta ei tiedetä onko analogisilla erotusvahvistimilla riittävän hyvät komponenttiarvot. Tässä työssä selvitetään analogisten erotusvahvistimien tämänhetkisiä ominaisuuksia, hintoja ja komponenttiarvoja neljältä eri valmistajalta.

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament. Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Disseny d’un programa que assisteix en la seqüenciació de peces de taller basats en mètodes heurístics

El GREP (grup de recerca de producte, procés i producció) de la UdG actualment disposa d’una eina informàtica desenvolupada en un PFC del 2003 que li permet fer la seqüenciació de la producció d’un taller mecànic amb un màxim de cinc productes, un nombre definit de possibles rutes de fabricació per a cada producte i tres màquines. Aquesta eina és molt resolutiva per a aquests casos, ja que estudia totes les possibilitats i les comprova una per una. No obstant aquest fet presenta una sèrie de limitacions com són el temps d’execució doncs al comprovar totes les seqüències té un elevat cost computacional i la rigidesa del sistema doncs no ens permet seqüenciar més productes ni més màquines. Per tal de donar solució a aquest problema es planteja generar una nova eina informàtica a partir de l’actual però que permeti seqüenciar més peces sense ocupar tanta memòria per així implementar-hi futures millores com el temps de preparació etc... Per a desenvolupar l’eina informàtica s’han utilitzat mètodes heurístics, concretament dos que són: algoritmes genètics i cerca TABU. Aquests mètodes destaquen perquè no busquen totes les combinacions possibles sinó que estudien una sèrie de combinacions i utilitzant mètodes de creuament i generació d’entorns busquen una solució

Inteligencia artificial para la detección y el diagnóstico de fallos

L' ús de tècniques de la intel·ligència artificial per a la detecció, la diagnòsi i control d' errors

Monitorización y diagnostico de la calidad de onda : estrategias para la identificación y localización de faltas en sistemas de distribución eléctrica

Control de la qualitat de la Xarxa elèctrixa

Model-based objects recognition in man-made environments

We describe a model-based objects recognition system which is part of an image interpretation system intended to assist autonomous vehicles navigation. The system is intended to operate in man-made environments. Behavior-based navigation of autonomous vehicles involves the recognition of navigable areas and the potential obstacles. The recognition system integrates color, shape and texture information together with the location of the vanishing point. The recognition process starts from some prior scene knowledge, that is, a generic model of the expected scene and the potential objects. The recognition system constitutes an approach where different low-level vision techniques extract a multitude of image descriptors which are then analyzed using a rule-based reasoning system to interpret the image content. This system has been implemented using CEES, the C++ embedded expert system shell developed in the Systems Engineering and Automatic Control Laboratory (University of Girona) as a specific rule-based problem solving tool. It has been especially conceived for supporting cooperative expert systems, and uses the object oriented programming paradigm