Diseño de un cuadricóptero de bajo coste basado en herramientas de software libre

El presente proyecto tiene como objetivo la realización de un cuadricóptero de bajo coste desarrollado con herramientas de software libre, con el fin de permitir el acceso y modificación del mismo a cualquiera que posea los conocimientos necesarios. Los cuadricópteros se definen como un vehículo aéreo no tripulado con cuatro rotores en los extremos. Los ejemplos existentes de estos tipos de vehículos son casi siempre de grandes cuadricópteros, los cuales utilizan diferentes tecnologías en los motores y control de los mismos. Los cuadricópteros de similar tamaño al que se pretende realizar son por lo general de compañías con hardware y software cerrado. En el caso de este proyecto se ha realizado un cuadricóptero de tamaño menor a 5 x 5 cm. La innovación que se propone con este proyecto es una forma de detectar obstáculos para cuadricópteros de tamaño similar, en los que la limitación del peso del dron supone una disminución de las opciones disponibles. Se desea que el cuadricóptero sea capaz de realizar un vuelo estable detectando y esquivando obstáculos sin necesidad de ayuda externa como operadores con mando de radio frecuencia. Para la creación del cuadricóptero, se ha realizado tanto el diseño de los esquemáticos como el diseño de las huellas para la utilización en el desarrollo de la PCB. Para ello se ha hecho uso de herramientas de software libre como es Kicad, software para el desarrollo de esquemáticos y placas de circuito impreso con las funcionalidades principales de cualquier software privativo relacionado. Se pretende de esta forma aportar a la literatura, un aspecto práctico de la realización de cuadricópteros, tanto desde los aspectos teóricos del diseño como los aspectos prácticos de la fabricación y soldadura de los componentes del cuadricóptero. En la realización del presente proyecto se ha tenido en cuenta los diferentes algoritmos que existen para la fusión de datos de la unidad de medida inercial, tanto la facilidad de implementación de los mismos como la facilidad de los cálculos resultantes de esta implementación. Se ha hecho una implementación de un filtro complementario, dando resultados satisfactorios debido a las características intrínsecas de la unidad de medida inercial. Además del filtro complementario, se ha realizado una implementación del filtro diseñado por Sebastian Madgwick [1]. Este filtro está especialmente diseñado para la fusión de los datos provenientes de la unidad de medida inercial, proporcionando la orientación del sistema haciendo uso de la representación en cuaternios de los datos del acelerómetro y giróscopo, permitiendo el uso del método del gradiente para el cálculo del error del giróscopo. Para la selección de los componentes, se ha hecho un análisis pormenorizado de las diferentes opciones disponibles, tomando como punto de partida los cuadricópteros que existen en la actualidad. Se han elegido estos componentes en función de las características de los mismos, prestando especial atención al tamaño, relacionado directamente con el peso de los mismos así como del precio, para lograr un cuadricóptero fácilmente reproducible de bajo coste. En este análisis se ha tenido en cuenta las dificultades existentes en la selección de determinados componentes como son los motores y las hélices. Al ser estos dos componentes caracterizados mediante tablas creadas por los fabricantes y usuarios de los mismos, la selección de los mismos se ha visto dificultada a la hora de elegir componentes de coste reducido al poseer poca información sobre los mismos. En especial, las formulas desarrolladas para el cálculo del empuje de los motores están directamente relacionados con los parámetros de las hélices. Estos parámetros están caracterizados para la mayoría de las hélices comerciales utilizadas en cuadricópteros. Para caracterizar las hélices se utiliza un banco de trabajo en donde es posible medir el empuje realizado por el conjunto del motor y hélice. En el caso del presente proyecto, no se disponía de la herramienta necesaria por lo que se ha realizado una estimación de los parámetros en función de las tablas disponibles para hélices similares de mayor tamaño. Para la elección de los sensores para la detección de los obstáculos se ha realizado un estudio de los diferentes sensores disponibles, analizando las ventajas y desventajas de los mismos para la elección del más adecuado para el proyecto. Se ha decidido el uso de sensores de distancia basados en tecnología infrarroja por ser los únicos que se adaptan a los requisitos de peso impuesto por el modelo. Además en este proyecto se ha realizado el montaje y soldadura de los componentes de la PCB. Estos componentes al ser de tamaño reducido, se ha comprobado que para la soldadura de los mismos es necesario el uso de herramientas especializadas, como puede ser estaciones de soldadura y pistola de aire caliente lo que dificulta su soldadura de manera no profesional. Al término de este proyecto se ha comprobado la dificultad de la realización de una correcta soldadura de los componentes, lo que introduce errores de conectividad entre los componentes, en concreto se ha detectado errores entre el microprocesador y unidad de medida inercial. Además de estos errores, se ha comprobado la dificultad de regular el sistema, no logrando un vuelo estable en el tiempo de escritura del presente proyecto. Por último se presenta el prototipo creado a lo largo del proyecto, al cual se le pueden hacer diferentes modificaciones como posibles líneas futuras, entre las que se encuentran una mejor regulación que permita el vuelo de un conjunto de drones.

Processos de construção do sentido por portadores da Síndrome de Asperger

Para la lingüística Cognitiva, la construcción del sentido darse a través del accionamiento de procesos mentales específicos que están directamente ligados a las experiencias socioculturales, sensorio motores y perceptuales. En portadores de la Síndrome de Asperger, el comprometimiento de estos procesos, debido a características específicas dela propia síndrome, puede estar directamente relacionado a problemas de construcción de sentido por estos individuos. En este sentido, el objetivo de esta investigación es investigar los procesos cognitivos que direccionan la construcción del sentido en estos portadores de trastornos neurales. La investigación es realizada con alumnos de la APPARN (Associação de país e amigos dos autistas do Rio Grande do Norte), teniendo como grupo de control alumnos neurotípicos de otras instituciones, siendo los portadores de la síndrome practicantes de la lengua materna o grupo experimental de la búsqueda. Para elucidar el proceso de construcción del sentido por estos alumno, fueron desarrollados testes contiendo rasgos linguisticos norteadores responsables por el accionamiento de algunos procesos cognitivos como los esquemas (JOHNSON, 1987), frames (MINSKY, 1974), affordances (GIBSON, 1979) y simulación mental (BARSALOU, 1999). Los testes fueron basados en los presupuestos teóricos de la Lingüística Cognitiva, más precisamente, de la Teoria Neural del Linguaje. Los resultados apuntan para una posible justificativa para el comprometimiento de la construcción del sentido en portadores de la Síndrome de Asperger, que comprende directamente la relevancia intersubjetiva de la infersencias recibidas y construidas socialmente por los participantes específicamente de este análisis.

Las voces de la comunidad en la extensión : Diversidad e inclusión social

Este Proyecto de intervención social, en el marco de la Extensión Universitaria, se llevó a cabo en la Comunidad de ladrilleros "El Talar", en la localidad de Alderete, a 15 km de San Miguel de Tucumán. La población posee características rurales y está dedicada a la producción de ladrillos de manera artesanal. A partir de una inquietud de esta comunidad, que solicita a la Facultad de Educación Física, atender el tiempo libre de niños y adolescentes, surge esta propuesta de trabajo. La complejidad de los problemas sociales diagnosticados en esta comunidad, demanda enfoques multidisciplinarios, mancomunados y articulados, basados en el diálogo, el reconocimiento, la valoración y la conjunción de los dos saberes intervinientes; el de la comunidad extensionista universitaria (saber científico-humanístico) y el de la comunidad destinataria, (saber popular- social). Luego de 8 meses de asistir los días sábados, se produjeron los resultados esperados, los niños de las zonas, nos esperaban, se sorprendían, se entusiasmaban, y contribuimos a que se sientan parte de una sociedad que los respeta e incluye como sujetos de derechos. Al utilizar los indicadores de medición se puede concluir que fue un tiempo de encuentros, conocimientos, disfrute y aprendizajes, personales y colectivos

Las voces de la comunidad en la extensión : Diversidad e inclusión social

Este Proyecto de intervención social, en el marco de la Extensión Universitaria, se llevó a cabo en la Comunidad de ladrilleros "El Talar", en la localidad de Alderete, a 15 km de San Miguel de Tucumán. La población posee características rurales y está dedicada a la producción de ladrillos de manera artesanal. A partir de una inquietud de esta comunidad, que solicita a la Facultad de Educación Física, atender el tiempo libre de niños y adolescentes, surge esta propuesta de trabajo. La complejidad de los problemas sociales diagnosticados en esta comunidad, demanda enfoques multidisciplinarios, mancomunados y articulados, basados en el diálogo, el reconocimiento, la valoración y la conjunción de los dos saberes intervinientes; el de la comunidad extensionista universitaria (saber científico-humanístico) y el de la comunidad destinataria, (saber popular- social). Luego de 8 meses de asistir los días sábados, se produjeron los resultados esperados, los niños de las zonas, nos esperaban, se sorprendían, se entusiasmaban, y contribuimos a que se sientan parte de una sociedad que los respeta e incluye como sujetos de derechos. Al utilizar los indicadores de medición se puede concluir que fue un tiempo de encuentros, conocimientos, disfrute y aprendizajes, personales y colectivos

Las voces de la comunidad en la extensión : Diversidad e inclusión social

Este Proyecto de intervención social, en el marco de la Extensión Universitaria, se llevó a cabo en la Comunidad de ladrilleros "El Talar", en la localidad de Alderete, a 15 km de San Miguel de Tucumán. La población posee características rurales y está dedicada a la producción de ladrillos de manera artesanal. A partir de una inquietud de esta comunidad, que solicita a la Facultad de Educación Física, atender el tiempo libre de niños y adolescentes, surge esta propuesta de trabajo. La complejidad de los problemas sociales diagnosticados en esta comunidad, demanda enfoques multidisciplinarios, mancomunados y articulados, basados en el diálogo, el reconocimiento, la valoración y la conjunción de los dos saberes intervinientes; el de la comunidad extensionista universitaria (saber científico-humanístico) y el de la comunidad destinataria, (saber popular- social). Luego de 8 meses de asistir los días sábados, se produjeron los resultados esperados, los niños de las zonas, nos esperaban, se sorprendían, se entusiasmaban, y contribuimos a que se sientan parte de una sociedad que los respeta e incluye como sujetos de derechos. Al utilizar los indicadores de medición se puede concluir que fue un tiempo de encuentros, conocimientos, disfrute y aprendizajes, personales y colectivos

Diseño de un prototipo para la limpieza de láminas metálicas en jaulas avícolas

49 p.

Os inéditos-viáveis na e da formação continuada de professores que ensinam matemática nos anos iniciais da educação de jovens e adultos

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Educação, Programa de Pós-Graduação em Educação, 2016.

Rural Participation in the Territorial Development Processes

This paper discusses the urgency of creating a bridge between social participation and civic capacity building.  The permanent dialogue between expert and local knowledge should sustain significant, relevant learning processes from/to the rural areas of the Central American region.  Consistency and persistence of these processes will enhance human welfare based on the changes experienced in the rural areas.  Numerous Central American initiatives require effective social and institutional participation to be implemented.  Education, in its different forms and through its different resources, has the crucial responsibility of helping citizens to take advantage of those initiatives.

“Mathbody” Geometrías Corporales. Un modelo de gestión para el aprendizaje de la geometría mediado por la experiencia corporal y la danza

El modelo de gestión de “Mathbody” geometrías corporales se desarrolla a través de la creación de una empresa denominada AI – Aprendizajes Inteligentes. Este proyecto articula el campo de la ciencia con el arte, específicamente la danza, y su propósito consiste en potenciar procesos cognitivos en los sujetos que aprenden Se reconoce el gran aporte que la teoría de la Modificabilidad Estructural Cognitiva (MEC) ha representado en la cualificación de los procesos del pensamiento en sujetos que el mismo autor de la teoría, denomina deprivados culturales, es decir, personas con bajo nivel de funcionamiento de las operaciones mentales. Las anteriores falencias generan fracaso escolar, diferencias culturales y ausencia de motivación para aprender. Es así como “Mathbody” pretende trabajar desde dos perspectivas: La primera, en la que tiene lugar el Programa de Enriquecimiento Instrumental (PEI) de la teoría de la Modificabilidad Estructural Cognitiva de Reuven Feuerstain con una serie de instrumentos aplicados de forma bidimensional. “Mathbody” hace aplicación de uno de los instrumentos de este programa como el de organización de puntos vinculándolo desde la experiencia corporal. La segunda perspectiva consiste en la articulación del pensamiento lógico, desde las matemáticas, particularmente el pensamiento geométrico con experiencias corporales, propias del arte, a través del estudio espacial realizado por Rudolf Von Laban, quien concibe el movimiento como un arte a partir de un análisis cuidadoso de los principios del movimiento y del espacio: cuerpo, dinamismo, espacio, flujo y de sus infinitas combinaciones.

Rol de motores moleculares y tráfico vesicular en el establecimiento de la polaridad neuronal. Molecular motors and vesicle trafficking role in neuronal polarity establishment.

En los últimos años se ha establecido que un gran número de enfermedades neurodegenerativas están asociadas a defectos en el transporte vesicular, particularmente aquel mediado por motores moleculares y proteínas quinasas, estando directamente relacionado al establecimiento y mantenimiento de la polaridad neuronal.El estudio de los mecanismos moleculares que regulan la formación y diferenciación de dendritas, especialmente a nivel del tráfico de organelas túbulo-vesiculares, nos permitirá entender el papel de los motores moleculares retrógrados y de las proteínas quinasas en el establecimiento de la polaridad neuronal, evento crucial para el mantenimiento y función del sistema nervioso.Para ello contamos con las herramientas necesarias para el estudio del transporte de proteínas a nivel molecular y celular, como cDNAs para expresar varias proteínas de estudio, siRNAs para bloquear la expresión de proteínas específicas, dominantes negativos y constitutivamente activos de algunos de los componentes a analizar, así como anticuerpos que nos permitan monitorear su localización celular, para lo cual contamos con equipos de microscopía de última generación.Es de esperar que se obtengan resultados que confirmen el papel específico de motores retrógrados, como dineína, y quinasas de las familias C y D, en el transporte de proteínas de membrana al compartimiento somato-dendrítico, demostrando su importancia en el establecimiento de la polaridad neuronal. Entender el desarrollo y el mantenimiento de esta polaridad axón-dendrita es de vital importancia, tanto para incrementar el conocimiento del funcionamiento y la biología del sistema nervioso, como para comprender aquellos mecanismos que se desarrollan en ciertas enfermedades neurodegenerativas y neuropsiquiátricas.

La diversidad cultural en Google y los motores de búsqueda: una aproximación conceptual

Se analiza una preocupación expresada tanto de forma implícita como explícita en diversos ámbitos, según la cual los motores de búsqueda en general y Google en particular, podrían estar utilizando algún sistema para ocultar determinados contenidos culturales o bien para destacar aquellos que proceden del ámbito anglosajón en detrimento de los de otras culturas y lenguas. Dicho de otro modo, se considera, en una primera aproximación de modo exclusivamente conceptual, la idea de si el uso intensivo de los motores de búsqueda, tan característico de nuestro tiempo, resulta una amenaza para la diversidad cultural. Para ello, en primer lugar y con el fin de contextualizar este trabajo, se lleva a cabo una presentación de dos polémicas previas sobre el dilema proteccionismo o libre flujo de los productos culturales y a continuación se analizan las características más relevantes de los motores de búsqueda (centrándonos en Google en particular) con el fin de valorar si éstos constituyen una amenaza creíble a la diversidad cultural e idiomática de la Web.

Medidas corporales y concentración sérica y folicular de lípidos y glucosa en vacas Brahman fértiles y subfértiles

El objetivo de este estudio fue evaluar las diferencias en las medidas corporales en vacas Brahman fértiles y subfértiles, establecer las diferencias en la concentración de colesterol, lipoproteínas y glucosa en suero y líquido folicular, y desarrollar un modelo para predecir subfertilidad en vacas Brahman a partir de las medidas corporales. Se seleccionaron vacas Brahman registradas, agrupadas en fértiles (15) y subfértiles (15) según historial reproductivo. Se tomaron muestras de suero y líquido folicular (diámetro >8 mm) para determinar colesterol, lipoproteínas, triacilgliceroles y glucosa. Las vacas subfértiles mostraron un fenotipo masculino, con medidas corporales mayores, y concentraciones de colesterol y HDL séricos y foliculares más bajas que las vacas fértiles. El colesterol y el HDL se correlacionaron positivamente entre los compartimientos en ambos grupos. La subfertilidad es más probable en vacas pesadas con hombros amplios y mayor perímetro torácico. El tamaño corporal en vacas Brahman subfértiles se relacionó con su apariencia, con cambios en los metabolitos séricos y foliculares y con las concentraciones de colesterol y HDL.

Relación entre la lateralidad y los aprendizajes escolares

Muchos son los autores que relacionan los problemas de aprendizaje de un niño con su lateralidad, achacando a la lateralidad contrariada, cruzada o no definida los problemas en la adquisición, entre otras, de habilidades lecto-escritoras. En el presente trabajo hemos pasado un test de lateralidad a 170 niños de entre 6 y 7 años (primero y segundo de primaria) con pruebas de miembro superior, miembro inferior y ojo, así como de discriminación de derecha-izquierda y de orientación espacial. A su vez, los profesores tutores han valorado varios ítems del aprendizaje escolar de los niños, con cuestiones sobre su comprensión lectora, su razonamiento matemático y su atención en clase, entre otras. Según nuestros resultados, los niños con lateralidad homogénea diestra son los que obtienen mejores valoraciones en todos los ítems de aprendizaje con respecto a los homogéneos zurdos, los cruzados y los no confirmados, siendo los pocos casos que tenemos de homogéneos zurdos (un 3% de la muestra) los que tienen peores valoraciones. Además, los niños que discriminan entre derecha e izquierda también tienen mejor sus aprendizajes con respecto a los que no lo hacen, así como los que se orientan bien en el espacio con respecto a los que se orientan mal.

Análisis, diagnóstico, rediseño y control electrónico de motores eléctricos de CA por computadora por Armando Páez Ordóñez

Tesis (Maestría en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica con Especialidad en Potencia) - U.A.N.L, 1997

Modelado y control de recirculación de gases de escape en motores a inyección de combustible

Tesis (Maestro en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica con Especialidad en Control) UANL, 2000.