G��nesis y evoluci��n del concepto de gravedad : Construcci��n de una visi��n de universo

Fil: Camino, N��stor. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educaci��n; Argentina.

G��nesis y evoluci��n del concepto de gravedad : Construcci��n de una visi��n de universo

Fil: Camino, N��stor. Universidad Nacional de La Plata. Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educaci��n; Argentina.

An��lisis de par��metros din��micos y est��ticos en la prospección de ��ridos. Caso pr��ctico: cantera de arcillas en Madrid (Espa��a)

En el presente trabajo se hace una valoraci��n de los recursos existentes en una explotaci��n de ��ridos estudiando par��metros din��micos mediante t��cnicas geof��sicas y par��metros est��ticos mediante ensayos de caracterizaci��n de arcillas en laboratorio. Esta doble actuaci��n obedece a la nueva normativa aplicada a las explotaciones mineras en las que se indica la necesidad de la realizaci��n de un informe geot��cnico incluido dentro de la valoraci��n arqueol��gica de la explotaci��n. Para ilustrar este ���modus operandi��� se ha elegido un caso pr��ctico real: una explotaci��n sita en el municipio de Torres de la Alameda, Madrid (Espa��a). En cuanto al an��lisis de los par��metros din��micos se ha realizado una campa��a de prospección geof��sica utilizando Corriente Continua mediante la t��cnica de los Sondeos El��ctricos Verticales (S.E.V.). La selecci��n de los lugares de prospección ha obedecido a criterios estad��sticos apoyados en las observaciones de la geolog��a de superficie y las caracter��sticas morfol��gicas de la explotaci��n. La aplicaci��n de los S.E.V. ha permitido determinar la distribuci��n en profundidad de los diferentes niveles geoel��ctricos del ��rea estudiada, adem��s de la distribuci��n de resistividades en cada uno de los niveles. Para el estudio de par��metros est��ticos se realiz�� una investigaci��n de las caracter��sticas geot��cnicas del terreno mediante la realizaci��n de calicatas geomec��nicas y ensayos de penetraci��n din��mica adem��s de ensayos de caracterizaci��n de muestras. Dicha informaci��n, conjuntamente con las descripciones sobre las muestras obtenidas, han permitido realizar una caracterizaci��n fiable y barata de los recursos presentes en la zona de estudio.

Tratado iur��dico, pol��tico, pr��ctica de indultos conforme a las leyes, y ordenan��as reales de Castilla, y de Navarra : en que se ponderan los delitos por su gravedad, no comprehendidos, y los expressamente exceptuados por las Reales C��dulas de indultos... / compuesto por Iuan L��pez de Cuellar y Vega..

Sign.: [calder��n-2calder��n]4, 3[calder��n]6, A-Z4, 2A-2P4, 2Q5

Esfuerzos inducidos en presas, arco-gravedad en operaci��n por la acci��n t��rmica medioambiental : una aportaci��n a su an��lisis y evaluaci��n

Cyclic fluctuations of the atmospheric temperature on the dam site, of the water temperature in the reservoir and of the intensity of solar radiation on the faces of the dam cause significant stresses in the body of concrete dams. These stresses can be evaluated first by introducing in analysis models a linear temperature distribution statically equivalent to the real temperature distribution in the dam; the stress val��es obtained from this first step must be complemented (especially in the ��rea of dam faces) with the stress val��es resuiting from the difference between the real temperature law and the linear law at each node. In the case of arch gravity dams, and because of their characteristics of arch dam featuring a thick section, both types of temperature-induced stresses are of similar importance. Thermal stress val��es are directly linked to a series of factors: atmospheric and water temperature and intensity of solar radiation at dam site, site latitude, azimuth of the dam, as well as geometrical characteristics of the dam and thermal properties of concrete. This thesis first presents a complete study of the physical phenomenon of heat exchange between the environment and the dam itself, and establishes the participation scheme of all parameters involved in the problem considered. A detailed documental review of available methods and techniques is then carried out both for the estimation of environmental thermal loads and for the evaluation of the stresses induced by these loads. Variation ranges are also established for the main parameters. The definition of the geometrical parameters of the dam is provided based on the description of a wide set of arch gravity dams built in Spain and abroad. As a practical reference of the parameters defining the thermal action of the environment, a set of zones, in which thermal parameters reach homogeneous val��es, was established for Spain. The mean valu�� and variation range of atmospheric temperature were then determined for each zone, based on a series of historical val��es. Summer and winter temperature increases caused by solar radiation were also defined for each zone. Since the hypothesis of thermal stratification in the reservoir has been considered, m��ximum and m��nimum temperature val��es reached at the bottom of the reservoir were determined for each climatic zone, as well as the law of temperature variation in function of depth. Various dam-and-foundation configurations were analysed by means of finite element 3D models, in which the dam and foundation were each submitted to different load combinations. The seasonal thermal behaviour of sections of variable thickness was analysed through the application of numerical techniques to one-dimensional models. Contrasting the results of both analyses led to conclusions on the influence of environmental thermal action on the stress conditions of the structure. Las oscilaciones peri��dicas de la temperatura ambiente en el emplazamiento y de la temperatura del agua en el embalse, as�� como de la incidencia de la radiaci��n solar sobre los paramentos de la presa, son causa de tensiones importantes en el cuerpo de las presas de hormig��n. Estas tensiones pueden ser evaluadas en primer lugar introduciendo en los modelos tridimensionales de an��lisis, distribuciones lineales de temperatura est��ticamente equivalentes a las correspondientes distribuciones reales en el cuerpo de la presa; las tensiones as�� obtenidas han de complementarse (sobre todo en las cercan��as de los paramentos) con tensiones cuyo origen est�� en la temperatura diferencia entre la ley real y la lineal en cada punto. En el caso de las presas arco-gravedad y en raz��n de su doble caracter��stica de presas arco y de secci��n gruesa, ambas componentes de la tensi��n inducida por la temperatura son de magnitud similar. Los valores de estas tensiones de origen t��rmico est��n directamente relacionados con la temperatura del emplazamiento y del embalse, con la intensidad de la insolaci��n, con la latitud y el azimut de la presa, con las caracter��sticas geom��tricas de la estructura y con las propiedades t��rmicas del hormig��n. En esta tesis se realiza, en primer lugar, un estudio completo del fen��meno f��sico del intercambio de calor entre el medio ambiente y el cuerpo de la presa, estableciendo el mecanismo de participaci��n de todos los par��metros que configuran el problema. En segundo lugar se realiza a cabo una revisi��n documental detallada de los m��todos y t��cnicas utilizables tanto en la estimaci��n de las cargas t��rmicas ambientales como en la evaluaci��n de las tensiones inducidas por dichas cargas. En tercer lugar se establecen rangos de variaci��n para los principales par��metros que configuran el problema. Los par��metros geom��tricos de la presa se definen a partir de la descripci��n de un amplio conjunto de presas arco-gravedad tanto espa��olas como del resto del mundo. Como referencia pr��ctica de los par��metros que definen la acci��n t��rmica ambiental se establecen en Espa��a un conjunto de zonas caracterizadas por que, en cada una de ellas, los par��metros t��rmicos alcanzan valores homog��neos. As��, y en base a series de valores hist��ricos, se establecen la media y la amplitud de la variaci��n anual de la temperatura ambiental en cada una de las zonas. Igualmente, se han definido para cada zona los incrementos de temperatura que, en invierno y en verano, produce la insolaci��n. En relaci��n con el agua del embalse y en la hip��tesis de estratificaci��n t��rmica de este, se han definido los valores, aplicables en cada una de las zonas, de las temperaturas m��xima y m��nima en el fondo as�� como la ley de variaci��n de la temperatura con la profundidad. Utilizando modelos tridimensionales de elementos finitos se analizan diferentes configuraciones de la presa y la cimentaci��n sometidas, cada una de ellas, a diferentes combinaciones de carga. Aplicando t��cnicas num��ricas a modelos unidimensionales se analiza el comportamiento t��rmico temporal de secciones de espesor variable. Considerando conjuntamente los resultados de los an��lisis anteriores se obtienen conclusiones parametrizadas de detalle sobre la influencia que tiene en el estado tensional de la estructura la consideraci��n de la acci��n t��rmica ambiental.

El problema isost��tico inverso de Vening Meinesz. Teor��a y desarrollo. Aplicaci��n pr��ctica para la determinaci��n de la profundidad de la discontinuidad de Mohorovi��i�� en la Pen��nsula Ib��rica

La discontinuidad de Mohorovi��i��, m��s conocida simplemente como ���Moho��� constituye la superficie de separaci��n entre los materiales rocosos menos densos de la corteza y los materiales rocosos m��s densos del manto, suponiendo estas capas de densidad constante del orden de 2.67 y 3.27 g/cm3, y es un contorno b��sico para cualquier estudio geof��sico de la corteza terrestre. Los estudios s��smicos y gravim��tricos realizados demuestran que la profundidad del Moho es del orden de 30-40 km por debajo de la Pen��nsula Ib��rica y 5-15 km bajo las zonas marinas. Adem��s las distintas t��cnicas existentes muestran gran correlaci��n en los resultados. Haciendo la suposici��n de que el campo de gravedad de la Pen��nsula Ib��rica (como le ocurre al 90% de la Tierra) est�� isost��ticamente compensado por la variable profundidad del Moho, suponiendo un contraste de densidad constante entre la corteza y el manto y siguiendo el modelo isost��tico de Vening Meinesz (1931), se formula el problema isost��tico inverso para obtener tal profundidad a partir de la anomal��a Bouguer de la gravedad calculada gracias a la gravedad observada en la superficie terrestre. La particularidad de este modelo es la compensaci��n isost��tica regional de la que parte la teor��a, que se asemeja a la realidad en mayor medida que otros modelos existentes, como el de Airy-Heiskanen, que ha sido hist��ricamente el m��s utilizado en trabajos semejantes. Adem��s, su soluci��n est�� relacionada con el campo de gravedad global para toda la Tierra, por lo que los actuales modelos gravitacionales, la mayor��a derivados de observaciones satelitales, deber��an ser importantes fuentes de informaci��n para nuestra soluci��n. El objetivo de esta tesis es el estudio con detalle de este m��todo, desarrollado por Helmut Moritz en 1990, que desde entonces ha tenido poca evoluci��n y seguidores y que nunca se ha puesto en pr��ctica en la Pen��nsula Ib��rica. Despu��s de tratar su teor��a, desarrollo y aspectos computacionales, se est�� en posici��n de obtener un modelo digital del Moho para esta zona a fin de poder utilizarse para el estudio de la distribuci��n de masas bajo la superficie terrestre. A partir de los datos del Moho obtenidos por m��todos alternativos se har�� una comparaci��n. La precisi��n de ninguno de estos m��todos es extremadamente alta (+5 km aproximadamente). No obstante, en aquellas zonas donde exista una discrepancia de datos significar��a un ��rea descompensada, con posibles movimientos tect��nicos o alto grado de riesgo s��smico, lo que le da a este estudio un valor a��adido. ABSTRACT The Mohorovi��i�� discontinuity, simply known as ���Moho��� constitutes the division between the rocky and less thick materials of the mantle and the heavier ones in the crust, assuming densities of the orders of 2.67 y 3.27 g/cm3 respectively. It is also a basic contour for every geophysical kind of studies about the terrestrial crust. The seismic and previous gravimetric observations done in the study area show that the Moho depth is of the order of 30-40 km beneath the ground and 5-15 km under the ocean basin. Besides, the different techniques show a good correlation in their results. Assuming that the Iberian Peninsula gravity field (as it happens for the 90% of the Earth) is isostatically compensated according to the variable Moho depth, supposing a constant density contrast between crust and mantle, and following the isostatic Vening Meinesz model (1931), the inverse isostatic problem can be formulated from Bouguer gravity anomaly data obtained thanks to the observed gravity at the surface of the Earth. The main difference between this model and other existing ones, such as Airy- Heiskanen���s (pure local compensation and mostly used in these kinds of works) is the approaching to a regional isostatic compensation, much more in accordance with reality. Besides, its solution is related to the global gravity field, and the current gravitational models -mostly satellite derived- should be important data sources in such solution. The aim of this thesis is to study with detail this method, developed by Helmut Moritz in 1990, which hardly ever has it put into practice. Moreover, it has never been used in Iberia. After studying its theory, development and computational aspects, we are able to get a Digital Moho Model of the Iberian Peninsula, in order to study the masses distribution beneath the Earth���s surface. With the depth Moho information obtained from alternative methods, a comparison will be done. Both methods give results with the same order of accuracy, which is not quite high (+ 5 km approximately). Nevertheless, the areas in which a higher difference is observed would mean a disturbance of the compensation, which could show an unbalanced area with possible tectonic movements or potential seismic risk. It will give us an important additive value, which could be used in, at first, non related fields, such as density discrepancies or natural disasters contingency plans.

Romance espiritual, en el que se refiere la gravedad de los pecados mortales, segun los mismos condenados con horrorosos y espantosos gritos, y afirmado con algunos textos sagrados de los Doctores de la Iglesia

Segun Aguilar Pi��al en: Romancero popular del s. XVIII, 1405, el autor es un tal Mendoza

Real Cedula expedida por S.M. para la ereccion de un consulado maritimo y terrestre comprehensivo de esta ciudad de Alicante y pueblos del obispado de Orihuela

Palau, 249.968

Estudio de estabilidad frente a rotura por macizo rocoso y discontinuidad en presas de gravedad

El problema consiste b��sicamente en realizar un estudio de sensibilidad a la hora de analizar la estabilidad frente a rotura por cimiento a trav��s de macizo rocoso y discontinuidad en el caso de presas de gravedad de tama��o medio. El presente documento muestra una comparativa de diferentes metodolog��as para estimar la seguridad de una presa de gravedad frente al deslizamiento por macizo rocoso y discontinuidad. Para ello se ha empleado un modelo de c��lculo que computa la seguridad frente al deslizamiento a traves de un estudio param��trico en funci��n de las principales variables geom��tricas y geomec��nicas que intervienen en el mismo. Se utilizan los criterios de resistencia de Hoek & Brown (1980) y de Barton & Choubey (1974) para caracterizar la resistencia del macizo rocoso y de las discontinuidades, respectivamente. El modelo permite definir tanto las variables de entrada (acciones y par��metros de los materiales), y el calculo del coeficiente de seguridad, (FS), a partir del cual se presenta el criterio de fallo a emplear en los c��lculos de fiabilidad mediante t��cnicas estad��sticas. Las diferentes metodolog��as utilizadas se agrupan en distintos niveles, que van desde: a) los niveles b��sicos asociados al determinismo, trabajando con FS, y/o con FS parciales; b) c��lculos de segundo nivel, como el m��todo de los momentos de segundo orden, los cuales proporcionan una probabilidad de fallo a partir de la aproximaci��n de la funci��n de densidad de probabilidad conjunta mediante sus dos primeros momentos (media y desviaci��n t��pica) y la definici��n de una regi��n de fallo con el modelo propuesto; c) finalmente, los m��todos exactos o de nivel III, tales como el m��todo de simulaci��n de Monte Carlo, que generan histogramas de par��metros y proporcionan probabilidades de fallo. Con ello se pretende profundizar en las t��cnicas de c��lculo de fiabilidad en presas, adem��s de estimar la influencia de los distintos par��metros que definen la cimentaci��n. Este modelo se puede emplear para otras estructuras y tipolog��as. A modo de ejemplo, se aplica un c��lculo para el caso de una presa b��veda y se analizan los resultados obtenidos.

Localizaci��n y mapeo visual monocular para robot m��vil terrestre aplicado a la inspecci��n ultras��nica aeron��utica

En el ��mbito de la rob��tica de servicio, actualmente no existe una soluci��n automatizada para la inspecci��n ultras��nica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerol��nea. El desarrollo de las nuevas t��cnicas de acoplamiento ac��stico en seco en el m��todo de inspecci��n no destructiva por ultrasonidos, est�� conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las t��cnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta t��cnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricaci��n del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeron��utico para componentes met��licos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspecci��n no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avi��n fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerol��nea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localizaci��n, basado en visi��n por ordenador, de una soluci��n robotizada aplicada la inspecci��n ultras��nica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerol��neas, utilizando las nuevas t��cnicas de acoplamiento ac��stico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como soluci��n un robot m��vil aut��nomo de peque��o tama��o, con control de posici��n global basado en t��cnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el ��rea de inspecci��n. Se ha supuesto la inspecci��n de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot m��vil propuesto es un veh��culo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visi��n monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visi��n y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve ��nicamente de apoyo. La direcci��n, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspecci��n ultras��nica embarcado est�� compuesto por el hardware de procesamiento y registro de se��al, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspecci��n se realiza en el centro de rotaci��n del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia ���ver y mover��� basada en posici��n, ejecut��ndose de forma secuencial la extracci��n de caracter��sticas visuales de la imagen, el c��lculo de la localizaci��n global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de ��ste mediante un algoritmo de control de posici��n-orientaci��n respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el ��rea de inspecci��n, proporcionado tambi��n por SLAM visual. Para validar la soluci��n propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo f��sico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someter��n a una prueba de validaci��n como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del ��rea de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma aut��noma, registrando el posicionamiento real del robot m��vil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localizaci��n SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la soluci��n ante efectos f��sicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulaci��n, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visi��n, como distorsiones ��pticas o saturaci��n de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mec��nica del robot m��vil que afectan al modelo cinem��tico, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuaci��n de potencia de los motores el��ctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validaci��n, ha sido un s��mbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposici��n es diferente para cada marcador, lo que permite su identificaci��n. El prototipo de robot m��vil utilizado para la prueba de validaci��n, ha sido denominado VINDUSTOR: ���VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR���. Su estructura mec��nica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de rob��tica educacional LEGO�� MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mec��nica ha sido especialmente dise��ada con piezas LEGO�� para embarcar un ordenador PC port��til de tama��o peque��o, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captaci��n visual compuesto por dos c��maras web de bajo coste, colocadas una en posici��n delantera y otra en posici��n trasera, con el fin de aumentar el ��ngulo de visi��n. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones m��ximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot m��vil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo ���ver y mover��� din��mico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracci��n de caracter��sticas en la imagen, la estimaci��n de la localizaci��n del robot y el c��lculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisici��n de im��genes est�� basada en un sistema monocular de c��maras embarcadas. La estrategia de interpretaci��n de im��genes est�� basada en posici��n tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control est�� basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posici��n respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localizaci��n del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante t��cnicas de SLAM visual. La auto-localizaci��n de un robot m��vil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desaf��os m��s importantes en la rob��tica, habi��ndose conseguido su soluci��n en las ��ltimas d��cadas, con una formulaci��n como un problema num��rico y con implementaciones en casos que van desde robots a��reos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera t��cnica de localizaci��n y mapeo simult��neo SLAM fue desarrollada en 1989, m��s como un concepto que como un algoritmo ��nico, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de inter��s, obtenidos ��nicamente a partir de los datos de localizaci��n recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detecci��n del entorno como en la odometr��a del robot, emple��ndose t��cnicas probabil��sticas aumentar la precisi��n en la estimaci��n. Atendiendo al algoritmo probabil��stico utilizado, las t��cnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Part��culas y en su combinaci��n. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadr��tico, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisi��n, siendo el m��s utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Part��culas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, represent��ndose mediante un conjunto de muestras aleatorias o part��culas, de modo que utilizan el m��todo Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el m��s utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadr��tico medio. Entre las t��cnicas que combinan ambos tipos de filtros probabil��sticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localizaci��n del robot con un Filtro de Part��culas y la posici��n de los puntos de inter��s mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las t��cnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen informaci��n de localizaci��n, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visi��n. Los sensores basados en visi��n pueden obtener las medidas de distancia mediante t��cnicas de visi��n estereosc��pica o mediante t��cnica de visi��n monocular. La utilizaci��n de sensores basados en visi��n tiene como ventajas, proporcionar informaci��n global a trav��s de las im��genes, no s��lo medida de distancia, sino tambi��n informaci��n adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detecci��n, descripci��n, correspondencia y reconstrucci��n tridimensional, requeridos para la obtenci��n de la medida de distancia a los m��ltiples puntos de inter��s procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un n��mero elevado de caracter��sticas visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las t��cnicas m��s utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar c��mo soluci��n para el sistema de localizaci��n del robot, realizando una implementaci��n en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulaci��n se ha realizado considerando una disposici��n de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinem��tico del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulaci��n, los resultados han mostrado que la localizaci��n estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localizaci��n obtenida mediante la odometr��a, pero no en suficiente cuant��a para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una soluci��n suficientemente cercana a la localizaci��n simulada del robot y los marcadores. La conclusi��n obtenida tras la simulaci��n ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisi��n, debido a la alta incertidumbre en la odometr��a y a la alta incertidumbre en las medidas de posici��n de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una soluci��n alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Part��culas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicaci��n de Filtro supone la superposici��n de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. C��mo la efectividad de este filtro aumenta con el n��mero disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localizaci��n del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posici��n de los marcadores, haciendo uso de la Trilateraci��n. SLAM mediante Trilateraci��n Estad��stica (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta soluci��n propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementaci��n del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulaci��n se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulaci��n, los resultados han mostrado que la localizaci��n estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localizaci��n obtenida mediante la odometr��a, de modo que se alcanza una convergencia a una soluci��n suficientemente cercana a la localizaci��n simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulaci��n han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometr��a y en la medida de posici��n de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisi��n conseguida sugiere la viabilidad de la implementaci��n en el prototipo. La implementaci��n del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunci��n con la implementaci��n del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometr��a y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posici��n con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las im��genes obtenidas por las c��maras, mediante t��cnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, as�� como obtener las caracter��sticas visuales a partir de las cuales inferir la posici��n del marcador visual respecto a la c��mara, mediante reconstrucci��n tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tama��o real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matem��tico de c��mara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la c��mara real mediante la calibraci��n del sensor, en vez de utilizar la calibraci��n de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la correcci��n de la imagen capturada, de modo que la correcci��n se realiza sobre las caracter��sticas visuales extra��das y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometr��a es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimaci��n de movimiento incremental del robot en base a la informaci��n proporcionada por los sensores de odometr��a, t��picamente los encoders de las ruedas. Por la tipolog��a del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinem��tico de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometr��a de un robot m��vil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslaci��n y la rotaci��n se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos din��micos. Para mantener la validez del modelo de odometr��a en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones m��s habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las ��rdenes de movimiento al robot m��vil. El control implementado en el prototipo est�� basado en postura, utilizando como entrada la desviaci��n en la posici��n y orientaci��n respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localizaci��n del robot utilizada es siempre de la estimaci��n proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilizaci��n de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia ���mirar parado���, en la que la captaci��n de im��genes se realiza en posici��n est��tica. Para evaluar el sistema de localizaci��n basado en visi��n del prototipo, se ha dise��ado una prueba de validaci��n que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realizaci��n de forma completamente aut��noma de la detecci��n del espacio de trabajo, la planificaci��n de una trayectoria de inspecci��n que lo transite completamente, y la ejecuci��n del recorrido de la misma, registrando simult��neamente la localizaci��n real del robot m��vil junto con la localizaci��n proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validaci��n, siempre en las mismas condiciones iniciales de posici��n de marcadores visuales y localizaci��n del robot m��vil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideraci��n de las medidas m��s pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posici��n, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posici��n real, se encuentra en el entorno de la veintena de cent��metros. Adem��s, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localizaci��n basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateraci��n Estad��stica, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localizaci��n del robot m��vil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situaci��n de los marcadores visuales, con precisi��n limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localizaci��n por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisi��n del sistema de localizaci��n no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como soluci��n robotizada aplicada a la inspecci��n ultras��nica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuaci��n de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisi��n de localizaci��n del robot m��vil, con l��neas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento din��mico del prototipo, en mejorar la precisi��n de las medidas de posici��n proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas l��neas futuras podr��an ser la utilizaci��n de plataformas rob��ticas de desarrollo alternativas, la exploraci��n de t��cnicas de visi��n por computador complementarias, como la odometr��a visual, la visi��n omnidireccional, la visi��n estereosc��pica o las t��cnicas de reconstrucci��n tridimensional densa a partir de captura monocular, y el an��lisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisi��n en el modelo de odometr��a y en las medidas de posici��n de los marcadores.

M��todo para apreender por principios la Geograf��a general y particular antigua y moderna, sagrada y eclesi��stica, y la cronolog��a y esfera celeste y terrestre ... /

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Descripci��n geogn��stica de las rocas que componen la parte s��lida del globo terrestre : extractada de varias obras alemanas de la Escuela de Werner, y aumentada con observaciones hechas en la peninsula /

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Memoria en que se trata de lagunos puntos, relativos al sistema del mundo y formacion del globo terrestre que habitamos : con con aplicacion �� investigar nuevos procedimientos para la separacion y aprovechamiento de la plata que contiene el plomo ... : Leida en la seccion de Ciencias Matem��ticas y F��sica del Ateneo de Madrid, en los dias 20 de junio y 4 y 18 de 1839 /

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Parte tercera del libro de la Imitacion de Iesu Christo nuestro Se��or : en la qual se trata de las demas virtudes ... y de los exemplos que dellas nos dio el mismo Se��or, con un tratado de la gravedad y da��os del pecado mortal ... : va esta parte dividida en nueve tratados /

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Estudio de la infecci��n "Clostridium difficile": incidencia, epidemiolog��a, caracter��sticas cl��nicas, factores de riesgo de gravedad y recurrencia

Clostridium difficile causes a broad range of diseases in humans, from mild colitis to pseudomembranous colitis and disease refractory to treatment, fulminant and fatal. It is an infection whose frequency, seriousness and related morbidity and mortality have increased in recent years [1-4]. Nowadays it is regarded as an emerging public health problem, and prevention and monitoring are particularly recommended. In recent years, different authors have described a change in its epidemiology, which affects not only the populations traditionally involved, but also children and patients from the community [2, 5]. Moreover, the Spanish situation has proven to be different, in terms of the ribotypes present, to other countries in Europe, Canada and the USA. Thus, the performance of an in-depth study in this type of patients in Spain, as well as the source of the acquisition of Clostridium difficile infection (CDI), is of major relevance. The main predisposing factor to acquiring CDI is the use of antibiotics in the previous 8 weeks (90% cases in some series), even with a single prophylactic dose. Other risk factors are a previous stay in health-care centers, particularly hospitals, being old and immunodepression, including transplantations and HIV [6]. The severity of CDI has been associated both with host factors and microorganism-specific factors...