Studio e implementazione di tecniche di Hand Eye Calibration di un Braccio Robotico

La tesi indaga il problema di calibrazione Hand Eye, ovvero la trasformazione geometrica fra i diversi sistemi di riferimento della camera e dell'attuatore del robot, presentando il problema ed analizzando le varie soluzioni proposte in letteratura. Viene infine presentata una implementazione realizzata in collaborazione con l'azienda SpecialVideo, implementata utilizzando l'algoritmo proposto da Konstantinos Daniilidis, il quale propone una formulazione del problema sfruttando l'utilizzo di quaternioni duali, risolvendo simultaneamente la parte rotatoria e traslatoria della trasformazione. Si conclude il lavoro con una analisi dell'efficacia del metodo implementato su dati simulati e proponendo eventuali estensioni, allo scopo di poter riutilizzare in futuro il lavoro svolto nel software aziendale, con dati reali e con diversi tipi di telecamere, principalmente camere lineari o laser.

L’insegnamento dell’italiano come L2 ai bambini stranieri in Italia: quadro generale e studio di un caso particolare, tra teoria e pratica a confronto

Il presente lavoro vuole sensibilizzare al problema socio-linguistico dell’insegnamento dell’italiano come lingua seconda: si mostra un panorama della situazione, partendo dall’insegnamento in sé, presentando le tecniche ed i metodi non finalizzati al mero insegnamento, ma anche all’accoglienza della famiglia e alla crescita serena del bambino appena arrivato; si passa, poi, alla descrizione del contesto in cui opera la didattica interculturale, un contesto che presenta varie problematicità, dal sofferto arrivo in una terra straniera, alla necessità di adattamento nel gruppo dei pari e nel sistema scolastico, sia dal punto sociale che dal punto di vista linguistico. Il soggetto di questa tesina sono i bambini, perché un mondo che funzioni bene deve saper ruotare attorno a loro. I protagonisti del "caso particolare" di cui si parla nel titolo sono due bambini cinesi arrivati in Italia da poco e dei quali viene raccontata la loro prima esperienza di studio dell'italiano nel loro nuovo Paese.

Teoria della massima: In fatto di mobili, possesso vale titolo.

"Estratto dalla raccolta La Giurisprudenza italiana."

Teoria delle funzioni di variabili complesse /

Vol. 1.

Manuale di materia medica vegetabile ed animale per servire di continuazione alla Farmacopea del professor Brugnatelli, ridotta in istituto di materia medica : con una breve esposizione della teoria controstimolante del dottor Prospero Postiglione

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Istoria e teoria de'tremuoti in generale ed in particolare di quelli della Calabria, e di Messina del MDCCLXXXIII /

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Manuale di diritto romano contenente la teoria delle istitute e preceduto da una introduzione allo studio del diritto romano /

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Lezioni sulla teoria delle funzioni di varibile complessa e delle funzioni ellittiche.

Available on demand as hard copy or computer file from Cornell University Library.

Lezioni sulla teoria delle funzioni di variabile complessa e delle funzioni ellittiche.

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Teoria geometrica di alcuni sistemi lineari triplamente infiniti di curve piane.

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Alcuni applicazioni dell'azione di un gruppo su un insieme

la tesi tratta alcuni risultati e applicazioni relative alla teoria delle azioni di gruppi su insiemi finiti, come l'equazione delle classi e il teorema di Cauchy. Infine illustra l'uso di tali risultati nella rappresentazione tramite permutazioni.

Navigazione di articoli scientifici e citazioni: un ambiente scalabile e flessibile

Questo lavoro di tesi si concentra sulle estensioni apportate a BEX (Bibliographic Explorer), una web app finalizzata alla navigazione di pubblicazioni scientifiche attraverso le loro citazioni. Il settore in cui si colloca è il Semantic Publishing, un nuovo ambito di ricerca derivato dall'applicazione delle tecnologie del Semantic Web allo Scholarly Publishing, che ha come scopo la pubblicazione di articoli accademici a cui vengono associati metadati semantici. BEX nasce all'interno del Semantic Lancet Project del Dipartimento di Informatica dell'Università di Bologna, il cui obiettivo è costruire un Linked Open Dataset di pubblicazioni accademiche, il Semantic Lancet Triplestore (SLT), e fornire strumenti per la navigazione ad alto livello e l'uso approfondito dei dati in esso contenuti. Gli scholarly Linked Open Data elaborati da BEX sono insiemi di triple RDF conformi alle ontologie SPAR. Originariamente BEX ha come backend il dataset SLT che contiene metadati relativi alle pubblicazioni del Journal Of Web Semantics di Elsevier. BEX offre viste avanzate tramite un'interfaccia interattiva e una buona user-experience. L'utente di BEX è principalmente il ricercatore universitario, che per compiere le sue attività quotidiane fa largo uso delle Digital Library (DL) e dei servizi che esse offrono. Dato il fermento dei ricercatori nel campo del Semantic Publishing e la veloce diffusione della pubblicazione di scholarly Linked Open Data è ragionevole pensare di ampliare e mantenere un progetto che possa provvedere al sense making di dati altrimenti interrogabili solo in modo diretto con queries SPARQL. Le principali integrazioni a BEX sono state fatte in termini di scalabilità e flessibilità: si è implementata la paginazione dei risultati di ricerca, l'indipendenza da SLT per poter gestire datasets diversi per struttura e volume, e la creazione di viste author centric tramite aggregazione di dati e comparazione tra autori.

Utilizzo di Roslyn per l'analisi e il refactoring di codice C#

Microsoft ha introdotto nella versione 2015 di Visual Studio un nuovo compilatore per i linguaggi C# e Visual Basic chiamato Roslyn. Oltre che un compilatore, Roslyn è una piattaforma che mette a disposizione degli sviluppatori servizi per analizzare e modificare progetti .NET, interagire con le varie fasi della compilazione e creare applicazioni per l'analisi e generazione di codice sorgente. Obiettivo della tesi vuole essere lo studio della suddetta piattaforma ed il suo utilizzo nello sviluppo di estensioni per Visual Studio. La tesi si pone pertanto nel contesto delle tecniche di analisi e generazione di codice sorgente. Il lavoro di tesi ha previsto lo sviluppo di due applicazioni facenti uso delle API di Roslyn. La prima applicazione consiste in un analizzatore di codice C# che provvede alla segnalazione di warning riguardanti l'errato utilizzo del costrutto var e all'esplicitazione del tipo relativo. La seconda applicazione riguarda un generatore di codice C# che utilizza i servizi di Roslyn per semplificare e automatizzare la scrittura di codice nel contesto del framework Phoenix. I risultati ottenuti possono essere d'aiuto per un successivo studio della piattaforma Roslyn ed essere usati come punto di partenza per la creazione dei propri applicativi per l'analisi e generazione di codice sorgente.