Uma abordagem evolucionária para o planejamento online de rotas para múltiplos robôs móveis em ambiente multiagente

O problema de planejamento de rotas de robôs móveis consiste em determinar a melhor rota para um robô, em um ambiente estático e/ou dinâmico, que seja capaz de deslocá-lo de um ponto inicial até e um ponto final, também em conhecido como estado objetivo. O presente trabalho emprega o uso de uma abordagem baseada em Algoritmos Genéticos para o planejamento de rotas de múltiplos robôs em um ambiente complexo composto por obstáculos fixos e obstáculos moveis. Através da implementação do modelo no software do NetLogo, uma ferramenta utilizada em simulações de aplicações multiagentes, possibilitou-se a modelagem de robôs e obstáculos presentes no ambiente como agentes interativos, viabilizando assim o desenvolvimento de processos de detecção e desvio de obstáculos. A abordagem empregada busca pela melhor rota para robôs e apresenta um modelo composto pelos operadores básicos de reprodução e mutação, acrescido de um novo operador duplo de refinamento capaz de aperfeiçoar as melhores soluções encontradas através da eliminação de movimentos inúteis. Além disso, o calculo da rota de cada robô adota um método de geração de subtrechos, ou seja, não calcula apenas uma unica rota que conecta os pontos inicial e final do cenário, mas sim várias pequenas subrotas que conectadas formam um caminho único capaz de levar o robô ao estado objetivo. Neste trabalho foram desenvolvidos dois cenários, para avaliação da sua escalabilidade: o primeiro consiste em um cenário simples composto apenas por um robô, um obstáculo movel e alguns obstáculos fixos; já o segundo, apresenta um cenário mais robusto, mais amplo, composto por múltiplos robôs e diversos obstáculos fixos e moveis. Ao final, testes de desempenho comparativos foram efetuados entre a abordagem baseada em Algoritmos Genéticos e o Algoritmo A*. Como critério de comparação foi utilizado o tamanho das rotas obtidas nas vinte simulações executadas em cada abordagem. A analise dos resultados foi especificada através do Teste t de Student.

Modelagem univariada e regressão múltipla na análise da oferta e do preço do boi gordo no mercado brasileiro

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Agronomia e Medicina Veterinária, Programa de Pós-Graduação em Agronegócios, 2016.

O Litoral e a metrópole dinâmica imobiliária, turismo e expansão urbana na região metropolitana de Natal-RN

The metropolitan regions of Northeast Brazil are being gradually included in a scenario of international investments, which are motivated by the restructuring of both touristic and real-estate sectors. The new capital, real-estate developers and space configurations that result from this process indicate the need for the creation and implementation of public tools which should, at least, allow the mitigation of the urban impacts and environmental losses resulting from this situation. The effects on landscape and on the socio-spatial configuration result from the intensification caused by the dynamism of the "real estate-tourism" sector. There is a regional integration as an expression of the urban expansion of the metropolitan area of Natal. This study investigates the uniqueness of the restructuring and territorial integration of coastal areas and the strategies of the circuit of capital accumulation formed by linking the real estate to tourism. It is intended to increase the understanding about the strategies of tourism, real estate and public policy agents involved in this territorial reconfiguration and in the fund-raising needed for the investments, to understand the existing social and environmental effects and their future trends and also to understand the forms of spatial production as results from the practices of approaching the land transformation and the tourism valorization of the landscape, in a synchronous manner, first in the Northeast region and, as a focal study, in the Metropolitan Area of Natal. Likewise, it is intended to apprehend the current processes of metropolization of the eastern coast of Rio Grande do Norte, in addition to indicate its physical-territorial transformation and the types of projects/developments promoted by the market in the recent period. Based upon analysis undertaken for the Metropolitan Region of Natal RN, this piece of work presents some considerations on possible legal instruments that can be adjusted to the municipalities which are experiencing the impact of this peculiar and recent phenomenon in the region, caused by the arrival of the real estate-touristic capital. It is also intended to point out basic proposals to the forms of public intervention, in a speculative way, starting from a Metropolitan Planning project within a medium and long term

Contra as Secas: a engenharia e as origens de um planejamento regional no nordeste brasileiro

Droughts surfaced in 1877 as a crucial problem for the birthing Brazilian nation. Engineers, who formed the country's technical and scientific elite, took it upon themselves to study, understand and fight the problem through planned actions of intervention on space. This work, based on proposals and discussions contained in engineering magazines and reports, aims to provide elements for the comprehension of how these systematized actions against droughts, in the Iate nineteenth and early twentieth century, contributed to spatial analysis and the formation of a (then-inexistent) regional and territorial planning discipline in Brazi!. Engineers, by taking up the position of masterminds in the country's modernization, guaranteed for themselves personal economic stability, social prestige and political power. By understanding nature, either as a resource to be exploited or an adversary to national progress, they contributed to the delimitation of the region now known as the Northeast. By seeking to understand the drought phenomenon, they created knowledge about the space they sought to intervene on; by constructing their projects amid political and economical difficulty, they changed the organizational structures of cities and country in the northeast. The proposals for açudes (Iarge water reservoirs) allowed the fixation of population and the resistance against droughts; the roads - railroads and automotive roadways - connected the sertão to the capitais and the coast, speeding up help to the affected populations during droughts and allowing the circulation of goods so as to strengthen the local economies in normal rimes. The adopted practices and techniques, adapted from foreign experience and developed through trial and improvement, were consolidated as an eminently spatial intervention course, even if a theoretical body of regional or territorial planning wasn't formed in Brazil. Regional Planning proper was first applied in the country in the Northeast itself, in the 1950s, based off an economical view of reality in order to achieve development. The engineer's work prior tothat date, however, cannot be dlsconsldered. It was proved that, despite facing financial and political hurdles, engineers had a profound commitment to the problem and intended to act systematically to transform the economical and social relations in the region, in order to be victorious in their struggle against droughts

Síntese de pigmento cerâmico ferrita de cobalto utilizando planejamento experimental

Synthetic inorganic pigments are the most widely used in ceramic applications because they have excellent chemical and thermal stability and also, in general, a lower toxicity to man and to the environment. In the present work, the ceramic black pigment CoFe2O4 was synthesized by the polymerization Complex method (MPC) in order to form a material with good chemical homogeneity. Aiming to optimize the process of getting the pigment through the MPC was used a fractional factorial design 2(5-2), with resolution III. The factors studied in mathematical models were: citric acid concentration, the pyrolysis time, temperature, time and rate of calcination. The response surfaces using the software statistica 7.0. The powders were characterized by thermal analysis (TG/DSC), x-ray diffraction (XRD), scanning electron microscopy (SEM) and spectroscopy in the UV-visible. Based on the results, there was the formation of phase cobalt ferrite (CoFe2O4) with spinel structure. The color of the pigments obtained showed dark shades, from black to gray. The model chosen was appropriate since proved to be adjusted and predictive. Planning also showed that all factors were significant, with a confidence level of 95%

Modelagem e previsão da perda de injetividade em poços canhoneados

Waterflooding is a technique largely applied in the oil industry. The injected water displaces oil to the producer wells and avoid reservoir pressure decline. However, suspended particles in the injected water may cause plugging of pore throats causing formation damage (permeability reduction) and injectivity decline during waterflooding. When injectivity decline occurs it is necessary to increase the injection pressure in order to maintain water flow injection. Therefore, a reliable prediction of injectivity decline is essential in waterflooding projects. In this dissertation, a simulator based on the traditional porous medium filtration model (including deep bed filtration and external filter cake formation) was developed and applied to predict injectivity decline in perforated wells (this prediction was made from history data). Experimental modeling and injectivity decline in open-hole wells is also discussed. The injectivity of modeling showed good agreement with field data, which can be used to support plan stimulation injection wells

PLANEJAMENTO URBANO DE FEIRA DE SANTANA (BA): COMPARAÇÃO ENTRE OS PLANOS DIRETORES DE 1968 E 2000

Feira de Santana é a segunda maior cidade da Bahia, contando hoje com mais de 550.000 habitantes. Tem importante papel regional servindo de ligação entre o litoral baiano e o sertão, e também entre a região Nordeste e a Sudeste do Brasil.Nas últimas três décadas a cidade tem passado por importantes transformações que tiveram em Planos Diretores uma tentativa de ordenar e controlar estas modificações.Este trabalho visa analisar dois de seus principais Planos: o Plano Diretor Local Integrado (PDLI-1968), um dos primeiros realizados na América Latina, e o Plano Diretor de Desenvolvimento Urbano (PDDU-2000), verificando quais teorias urbanísticas permearam estes trabalhos, pontuando ainda as principais características de cada um deles e sua repercussão.Os resultados nos mostram que os Planos foram parcialmente contemplados, sendo que seus princípios acompanhavam a ideologia do período de sua formulação. Apontam ainda que determinados problemas persistem até os dias atuais. Por outro lado, fica claro que de nada adianta escrever tratados, enquanto a sociedade não estiver engajada e exercendo plenamente sua cidadania, para fazer com que eles sejam democráticos e não sejam apenas idéias fora do lugar.

RESERVATÓRIO BATATÃ: IMPORTÂNCIA HÍDRICA E CONFLITOS DE USO E OCUPAÇÃO NO MUNICÍPIO DE SÃO LUÍS, MARANHÃO / BRASIL

A Ilha do Maranhão apresenta uma densidade demográfica em torno de 1.000 hab/km² (IBGE, 2004), e seus espaços estão sendo preenchidos, muitas vezes, sem prévio conhecimento das vulnerabilidades e potencialidades. O Reservatório Batatã está localizado dentro do Parque Estadual do Bacanga (PEB), sua potencialidade hídrica é responsável por abastecer cerca de 20% da população de São Luís e nos últimos anos este parque vem perdendo espaço. Para a análise da conjuntura sócio-ambiental adotou-se o método fenomenológico e estruturalista o qual permitiu tecer considerações sobre o cenário da água genuinamente ludovicense, bem como modelo geológico-geotécnico. O abastecimento de água em São Luís é realizado pela contribuição de água superficial e subterrânea representado pelo Sistema Sacavém, Sistema Paciência I e II, sistemas de poços isolados e o Italuís. Todos genuinamente ludovicense exceto o Italuis que faz parte da bacia do Rio Itapecuru sendo responsáveis por 50% do abastecimento de água da cidade. As áreas de mananciais sofrem os conflitos de uso e ocupação. A Ilha sendo um ecossistema estuarino, espaço limitado e com ocupações sem planejamento prévio, vem perdendo áreas estratégicas de mananciais (recargas) pela falta de investimento no setor de saneamento e de uma gestão eficaz.

Mapeamento preliminar do bioma amazônia integrado ao zoneamento ecológico-econômico do Maranhão.

O Maranhão apresenta grande variabilidade ambiental por estar situado na região de transição entre os biomas Amazônia e Cerrado. A intensificação do uso das terras do Bioma Amazônia no Maranhão tem ocasionado expressiva perda de biodiversidade e diminuição de territórios de populações tradicionais. O zoneamento ecológico-econômico é de fundamental importância para esse cenário, pois é um instrumento que subsidia o planejamento e gerenciamento estratégico fundamentado no sensoriamento remoto, geoprocessamento e nas tecnologias de informação para o desenvolvimento territorial. O estado tem escassez de estudos relacionados ao mapeamento do Bioma Amazônia, apesar de esse estado apresentar importância nacional no sentido ecológico, potencial agrícola e econômico. Nosso objetivo neste trabalho foi fazer o mapeamento preliminar do Bioma Amazônia no Maranhão como subsídio ao zoneamento ecológico-econômico do estado. Foram utilizados dados vetoriais provenientes do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE) e imagens de satélite disponibilizadas pelo site da United States Geological Survey (USGS). Foi feito o levantamento de dados correspondentes a uso e cobertura das terras, biomas, solos e vegetação, na escala de 1: 250.000, e imagens Landsat 8 tendo como referência o ano de 2015. Os dados vetoriais e as imagens de satélites foram coletados, armazenados, tratados e posteriormente representados em mapas. A partir do mapeamento foi possível analisar as áreas de Bioma Amazônia no estado e definir as áreas de uso e cobertura das terras, biomas, solos e vegetação, contribuindo, assim, para o planejamento e a gestão territorial do Estado do Maranhão.

“CARACTERIZAÇÃO SOCIOAMBIENTAL DO MUNICÍPIO DE TUTÓIA – MARANHÃO”

O presente estudo tem como objetivo abordar os aspectos relativos à caracterização socioambiental do município de Tutóia – MA. Localizada no norte do Maranhão, na microrregião dos “Lençóis Maranhenses”. Em terreno acidentado e arenoso, nos Lençóis Maranhenses, próximo do Delta do Parnaíba. Tutóia está na Bacia Cretácea de Barreirinhas, que está localizada na Margem Atlântica Equatorial Brasileira, entre as cidades de São Luís (MA) e Parnaíba (PI); já a formação Tutóia é constituída de folhetos escuros, contendo raramente corpos lenticulares de areia dispersos, sua deposição é pró-deltaica. Em todo o município o relevo é moderado, exceto no litoral onde estão as dunas. Os solos predominantes são do tipo: argissolos, latossolos, neossolos, planossolos e solos indiscriminados de mangues. A região está sob a influência do clima tropical úmido, apresentando temperaturas elevadas durante todo o ano. A rede hidrográfica é formada por rios, riachos e lagoas perenes. Os principais rios são o Barro Duro e Bom Gosto. No município encontram-se quatro tipos de vegetação: cerrados, caatingas, matas dos cocais e a vegetação litorânea. A economia está fundamentada, em atividades de trabalho, nos recursos vegetais, animais e minerais, a maioria representa cultivo ou extração de subsistência.

PRÁTICAS E METODOLOGIAS: CONSIDERAÇÕES ACERCA DO ENSINO DE GEOGRAFIA EM UMA TURMA DO 3º ANO DO ENSINO MÉDIO DO C.E. PROFª. MARIA HELENA ROCHA, SÃO LUÍS/ MARANHÃO/ BRASIL

No Brasil por muitos anos o ensino de Geografia se mostrou tradicional, e apesar da evolução de ferramentas educacionais e de tecnologias na área do ensino nas últimas décadas, ainda é notório que em muitas escolas, principalmente nas públicas, as práticas e metodologias que não estão adequadas às necessidades vigentes diante da globalização e do sistema. O C.E. Maria Helena Rocha é uma escola da rede pública estadual localizada na cidade de São Luís – MA. Este trabalho é fruto das atividades exercidas na referida escola com a turma 303 do 3º ano do ensino médio através do Programa Institucional de Bolsas de Iniciação a Docência – PIBID em Geografia, e busca através dos fenômenos observar as práticas e metodologias de ensino visando criar alternativas para dar suporte ao ensino e a aprendizagem da Geografia. Durante os períodos de observação foi possível identificar que a metodologia se pauta na e utilização do livro didático e à elaboração de resumos de textos do mesmo. De acordo com a professora falta, de alguma forma, motivação nos discentes, pois a turma não acompanha a contento o planejamento das aulas pela docente. A escola não dispõe de recursos necessários e isso inviabiliza, segundo a professora, o desenvolvimento de atividades diferentes, tendo como agravante a inexistência de equipamentos/recursos didáticos ou são de uso restrito.

A MODIFICAÇÃO DA PAISAGEM DO LITORAL DO PARANÁ A PARTIR DOS PROCESSOS DE OCUPAÇÃO E URBANIZAÇÃO: PAISAGEM, CULTURA E ARTE

Este texto trata dos processos de modificação da paisagem da zona costeira paranaense, desde a ocupação deste território até a atualidade. Tem como linha de condução paralela a este processo, a produção artística paranaense tendo como referencial a representação imagética encontrada nas aquarelas, gravuras e pinturas produzidas no e sobre o litoral do Paraná, neste mesmo período de tempo. O entendimento ampliado da arte unido ao entendimento da história do litoral do Paraná, sua ocupação, as mudanças de sua paisagem a partir de sua colonização e urbanização; a maneira como são hoje utilizados estes espaços urbanos e o entendimento das dificuldades advindas da falta de um planejamento urbano no litoral paranaense possibilitam compreender cada vez mais suas especificidades, características e idiossincrasias.

Radionovela: reunião de planejamento

Com apoio de material auditivo, expõe-se uma reunião com os envolvidos na Estratégia Saúde da Família, a fim de planejar e traçar estratégias para lidar com os problemas locais, ressaltando-se a importância de todos, inclusive da comunidade.

Planejamento na estratégia de saúde da família [atividade]

Atividade indicada para que o aluno discorra sobre a necessidade do planejamento na resolução de situações-problema, com foco na identificação de aspectos práticos relacionados ao planejamento

Processo de trabalho e planejamento na estratégia saúde da família

Compreender a importância do desenvolvimento de atividades planejadas e como o planejamento se incorporou nas ações de saúde é o objetivo inicial deste recurso, que traça um breve relato de fatos históricos que mudaram o sistema de saúde, dentro do cenário brasileiro, como a 8ª Conferência Nacional de Saúde (1986) e a Lei Orgânica da Saúde (Nº 8080/90). Aborda profundamente a definição de planejamento, focando no planejamento estratégico como instrumento de gestão no processo de trabalho das Equipes de Saúde da Família. Partindo desses conceitos elabora-se a proposta do Planejamento e Programação Local em Saúde (PPLS), compreendendo sua definição, objetivo e estratégias, além de como operacionalizá-lo dentro do processo de trabalho das Equipes de Saúde da Família. A próxima unidade trata sobre o surgimento do PlanejaSUS, sua definição e seu objetivo; em que contempla também a organização da saúde e suas três esferas da gestão: federal, estadual e municipal de acordo com a Lei Orgânica da Saúde. Discorre sobre o processo de regionalização do SUS, apresentando suas respectivas regiões dentro do estado do Maranhão. E por fim, na última unidade, dois materiais do Ministério de Saúde são disponibilizados como leitura complementar, que trata sobre o Pacto de Gestão e sobre as Diretrizes para a programação pactuada e integrada da assistência à saúde