Sistema de modelização tridimensional de galerias subterrâneas

A presente dissertação apresenta uma solução para o problema de modelização tridimensional de galerias subterrâneas. O trabalho desenvolvido emprega técnicas provenientes da área da robótica móvel para obtenção um sistema autónomo móvel de modelização, capaz de operar em ambientes não estruturados sem acesso a sistemas de posicionamento global, designadamente GPS. Um sistema de modelização móvel e autónomo pode ser bastante vantajoso, pois constitui um método rápido e simples de monitorização das estruturas e criação de representações virtuais das galerias com um elevado nível de detalhe. O sistema de modelização desloca-se no interior dos túneis para recolher informações sensoriais sobre a geometria da estrutura. A tarefa de organização destes dados com vista _a construção de um modelo coerente, exige um conhecimento exacto do percurso praticado pelo sistema, logo o problema de localização da plataforma sensorial tem que ser resolvido. A formulação de um sistema de localização autónoma tem que superar obstáculos que se manifestam vincadamente nos ambientes underground, tais como a monotonia estrutural e a já referida ausência de sistemas de posicionamento global. Neste contexto, foi abordado o conceito de SLAM (Simultaneous Loacalization and Mapping) para determinação da localização da plataforma sensorial em seis graus de liberdade. Seguindo a abordagem tradicional, o núcleo do algoritmo de SLAM consiste no filtro de Kalman estendido (EKF { Extended Kalman Filter ). O sistema proposto incorpora métodos avançados do estado da arte, designadamente a parametrização em profundidade inversa (Inverse Depth Parametrization) e o método de rejeição de outliers 1-Point RANSAC. A contribuição mais importante do método por nós proposto para o avanço do estado da arte foi a fusão da informação visual com a informação inercial. O algoritmo de localização foi testado com base em dados reais, adquiridos no interior de um túnel rodoviário. Os resultados obtidos permitem concluir que, ao fundir medidas inerciais com informações visuais, conseguimos evitar o fenómeno de degeneração do factor de escala, comum nas aplicações de localização através de sistemas puramente monoculares. Provámos simultaneamente que a correcção de um sistema de localização inercial através da consideração de informações visuais é eficaz, pois permite suprimir os desvios de trajectória que caracterizam os sistemas de dead reckoning. O algoritmo de modelização, com base na localização estimada, organiza no espaço tridimensional os dados geométricos adquiridos, resultando deste processo um modelo em nuvem de pontos, que posteriormente _e convertido numa malha triangular, atingindo-se assim uma representação mais realista do cenário original.

Divulgação sobre dispêndios de pesquisa e desenvolvimento em Portugal no ano de 2011: uma análise do PSI20

Mestrado em Contabilidade

The impact of financial disclosures in the measurement of notional interest rate swaps in the period of 2007-2012

Mestrado em Contabilidade

Avaliação da performance empresarial: o economic value added (EVA®) e a sua relação com o valor da empresa

Mestrado em Contabilidade e Gestão das Instituições Financeiras

Doença crônica, auto-avaliação de saúde e comportamento de risco: diferença de gênero

OBJETIVO: Analisar a associação entre relato de doenças crônicas com comportamentos de risco e auto-avaliação da saúde, segundo o gênero. MÉTODOS: Foram incluídos 39.821 participantes com idade >30 anos do sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL) realizado em 27 capitais brasileiras em 2006. A variável dependente foi construída pelo relato de diagnóstico médico de diabetes, hipertensão e infarto e/ou acidente vascular cerebral. Os indivíduos foram agrupados segundo ausência de doença, uma doença crônica, e mais de uma. A associação dessa variável com comportamento de risco (composto por: fumar, consumir carnes com gordura e leite integral, não realizar atividade física regular no lazer, não consumir frutas e hortaliças regularmente e adicionar sal à refeição pronta), auto-avaliação da saúde, indicadores de saúde e sociodemográficos foi investigada por regressão logística multinomial segundo o sexo, tendo como referência a ausência de doença. RESULTADOS: O relato de uma e mais de uma doença crônica foi maior entre homens e mulheres mais velhos e com menor escolaridade, com IMC>30kg/m², e que faziam dieta. Observou-se relação inversa entre número de comportamentos de risco e relato de duas ou mais doenças (OR=0,64; IC 95%: 0,54;0,76 entre homens) e (OR=0,86; IC 95%: 0,77;0,97 entre mulheres). Homens (OR=33,61; IC 95%: 15,70;71,93) e mulheres (OR=13,02; IC 95%: 6,86;24,73) que auto-avaliaram a saúde como ruim relataram mais doenças crônicas. Não houve interação estatística entre auto-avaliação da saúde e sexo. CONCLUSÕES: Associação inversa entre número de comportamentos de risco e relato de duas ou mais doenças crônicas sugere causalidade reversa e/ou maior sobrevivência dos que se cuidam melhor. Homens parecem perceber sua saúde pior que as mulheres na presença de doença crônica, após ajustamento por fatores de confusão.

Prevalência de excesso de peso e obesidade e fatores associados, Brasil, 2006

OBJETIVO: Estimar a prevalência de excesso de peso e obesidade e fatores associados. MÉTODOS: Foram analisados dados referentes a indivíduos com idade >18 anos entrevistados pelo sistema de Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas por Inquérito Telefônico (VIGITEL), realizado nas capitais brasileiras e Distrito Federal em 2006. Para 49.395 indivíduos, o índice de massa corporal (IMC) foi utilizado para identificar excesso de peso (IMC 25-30 kg/m²) e obesidade (IMC >30 kg/m²). Prevalência e razões de prevalência foram apresentadas segundo variáveis sociodemográficas, escolaridade e condição de saúde/comorbidades e auto-avaliação da saúde, estratificadas por sexo. Utilizou-se regressão de Poisson para análises brutas e ajustadas por idade. RESULTADOS: A prevalência de excesso de peso foi de 47% para os homens e 39% para as mulheres, e de obesidade, 11% para ambos os sexos. Observou-se associação direta entre excesso de peso e escolaridade entre homens, e associação inversa entre mulheres. Obesidade foi mais freqüente entre os homens que viviam com companheira e não esteve associada com escolaridade ou cor da pele. As prevalências de excesso de peso e obesidade foram mais altas entre mulheres negras e que viviam com companheiro. A presença de diabetes, hipertensão arterial sistêmica e dislipidemias, bem como considerar sua saúde como regular ou ruim, também foram referidas pelos entrevistados com excesso de peso ou obesidade. CONCLUSÕES: Enquanto cerca de um de cada dois entrevistados foram classificados com excesso de peso, obesidade foi referida por um de cada dez entrevistados. Variáveis socioeconômicas e demográficas, bem como morbidades referidas, foram associadas com excesso de peso e obesidade. Esses resultados foram similares àqueles encontrados em outros estudos brasileiros.

Fatores associados à atividade física em adultos, Brasília, DF

OBJETIVO: Descrever a prática de atividade física por adultos e identificar fatores associados. MÉTODOS: Estudo transversal com amostragem por conglomerados das quatro regiões de Brasília, DF, em 20062007. A amostra de 469 adultos foi obtida em 250 domicílios selecionados aleatoriamente. Dados sociodemográficos, peso e altura foram obtidos durante uma entrevista no domicílio. O questionário internacional de atividade física (Ipaq), versão curta, foi utilizado para a mensuração da atividade física. Para se avaliar o efeito do sexo, índice de massa corporal (IMC), classificação socioeconômica e estado civil sobre o escore de atividade física, foi realizada uma análise de regressão linear multivariável. RESULTADOS: A maioria da amostra era composta por mulheres (57%). O percentual de indivíduos que atingiu 150 minutos semanais de prática de atividade física foi de 52% (IC 95%: 47; 56) e de inativos de 21,5% (IC 95%: 17,8;25,3). Somente nos homens foi observada uma associação inversa entre atividade física e IMC. Os tipos de atividades físicas relatados diferiram entre os sexos: entre mulheres, caminhar e fazer serviços domésticos; entre os homens, pedalar, correr, nadar e fazer exercícios com pesos. Houve uma forte interação entre sexo masculino e IMC para a associação com o escore de atividade física: quanto maior o IMC, menor o escore de atividade física. CONCLUSÕES: A parcela de indivíduos inativos em Brasília pode ser considerada baixa, em contraste com estimativas de outras cidades brasileiras. Diferenças entre sexos em relação a IMC e escore de atividade física estão associadas ao tipo de atividade física praticada.

Prevalência e fatores associados ao cuidado domiciliar a idosos

OBJETIVO: Estimar a prevalência do cuidado domiciliar a idosos e identificar fatores associados. MÉTODOS: Estudo transversal de base populacional com 598 indivíduos com idade > 60 anos, selecionados em amostragem por conglomerado em dois estágios na cidade de Pelotas, RS, entre 2007 e 2008. O cuidado domiciliar foi definido a partir da resposta positiva à seguinte pergunta: "O(A) Sr.(a) tem alguém aqui na sua casa para cuidar do(a) Sr.(a)?". Dados sobre potenciais fatores associados ao cuidado domiciliar foram coletados em questionário padronizado. Empregou-se o modelo de regressão de Poisson com variância robusta nas análises bruta e ajustada levando-se em consideração a amostragem por conglomerados. RESULTADOS: A prevalência de cuidado domiciliar foi de 49,5% (IC95%: 44,5;54,5). Entre aqueles que tinham cuidador, 39,5% relataram ser cuidados por esposo(a), enquanto a opção cuidador contratado foi relatada por 4,7% dos idosos. Na análise ajustada, observou-se associação do cuidado domiciliar com o sexo masculino, ter companheiro(a), aumento da idade e presença de incapacidade funcional para atividades instrumentais da vida diária. A escolaridade e o nível de atividade física apresentaram associação inversa com a ocorrência de cuidado domiciliar. CONCLUSÕES: A alta prevalência de cuidado domiciliar encontrada pode causar sobrecarga aos familiares, responsáveis pela maioria do cuidado prestado. Esses achados são importantes para o planejamento de ações em saúde destinadas à assistência ao idoso e familiares. Atenção específica deve ser destinada a indivíduos com idade avançada, baixa escolaridade e com incapacidade para atividades instrumentais da vida diária.

Efeito dos parâmetros técnicos na dose e qualidade de imagem num sistema de radiografia computorizada

Mestrado em Radiações Aplicadas às Tecnologias da Saúde - Ramo de especialização: Imagem Digital com Radiação X

Prevalência de acidentes de trânsito auto-referidos em Rio Branco, Acre

OBJETIVO: Estimar a prevalência de acidentes de trânsito auto-referidos e identificar fatores associados. MÉTODOS: Estudo transversal de base populacional realizado de setembro de 2007 a agosto de 2008, nas zonas urbana e rural de Rio Branco, AC. Foram analisados dados referentes aos adultos (18 a 96 anos, n = 1.516) do inquérito Saúde e Nutrição de Adultos e Crianças de Rio Branco, obtidos em entrevistas domiciliares. As relações entre acidente de trânsito auto-referido e variáveis socioeconômicas e comportamentais foram analisadas por meio de razões de prevalência e intervalos de 95% de confiança; foi efetuada análise de regressão múltipla de Poisson. RESULTADOS: A prevalência de acidente de trânsito auto-referido foi de 36%. Na análise de Poisson, os indivíduos do sexo masculino (RP=1,45 e IC95%: 1,12;1,87), que relatavam consumo de bebida alcoólica (RP=1,25 e IC95%: 0,97;1,62), com renda acima de cinco salários mínimos (RP=1,88 e IC95%: 1,25;2,83), idade entre 18 e 25 anos (RP=1,45 e IC95%: 1,02;2,05) apresentaram maior probabilidade de referir envolvimento em acidente de trânsito. As variáveis idade e escolaridade mostraram associação inversa com o desfecho, enquanto renda apresentou associação positiva, todas elas com tendência significativa. CONCLUSÕES: A prevalência dos acidentes de trânsito auto-referidos aponta risco mais elevado para homens, com renda mais elevada, menor escolaridade e que ingerem bebida alcoólica, os quais devem ser alvo das campanhas preventivas.

O projecto Político dos Capitães

“A partir de Janeiro de 1974 o Movimento dos Capitães “adquire novo fôlego e dimensão. Multiplicam-se os encontros e reuniões, de diferente âmbito, tendo em vista a definição da estratégia a seguir. Á medida que a opção pelo golpe de estado ganha adeptos e posições, intensifica-se o debate ideológico e equaciona-se a necessidade de um plano político. Desenvolvem-se contactos com elementos da Armada, Força Aérea e procuram-se novos apoios. A maior surpresa acabará por residir na atitude dos que o Movimento escolhera como ‘chefes’: enquanto Costa Gomes recusa qualquer envolvimento, António de Spínola assume a posição inversa. Esta estratégia em breve dará os seus frutos contribuindo, em última análise, para que seja catapultado para um lugar cimeiro na nova ordem dos pós 25 de Abril” (do texto).

Desenvolvimento do sistema de controlo de um braço robotizado e respetiva interface com o utilizador

A robótica tem evoluído de forma significativa nos últimos anos e passa a ser indispensável em várias aplicações nas áreas da engenharia, aeronáutica, medicina, entre outras. O estado da arte do presente trabalho está dividido em duas partes, uma que aborda vários aspetos relacionados com a robótica e outra com os aspetos da fundamentação matemática por de trás da robótica, porque para controlar o robô é necessário implementar expressões matemáticas para o poder controlar. Neste trabalho é apresentado um sistema de controlo do braço robótico MENTOR e o desenvolvimento de uma interface para o utilizador. Para o controlo do braço robótico foi necessário calcular a cinemática direta e inversa, para que se possa obter os ângulos das juntas para uma dada posição ou qual é a posição final do braço robótico para um valor das juntas. O sistema é bastante flexível e foi desenvolvido para ser utilizado essencialmente para aprendizagem de robótica, podendo no entanto ser utilizado em outras aplicações.

Indicadores da institucionalização de idosos: estudo de casos e controles

OBJETIVO: Identificar indicadores da institucionalização de idosos. MÉTODOS: Estudo de casos e controles com 991 idosos em Pelotas, RS, de 2007 a 2008. Os casos (idosos institucionalizados; n = 393) foram detectados por meio de um censo em todas as instituições de longa permanência para idosos da cidade. Os controles populacionais (n = 598) foram selecionados de forma aleatória, por meio de um amplo inquérito de saúde. Na comparação dos grupos, foram empregados os testes qui-quadrado de Pearson e tendência linear na análise bruta e o modelo de regressão logística binária na análise ajustada, com medidas de efeito expressas em odds ratio. RESULTADOS: A institucionalização foi mais freqüente no sexo feminino (OR = 1,96; IC95% 1,31;2,95). Idosos com idade avançada (OR = 3,23 e OR = 9,56 para faixas etárias de 70-79 e > 80 anos, respectivamente), que viviam sem companheiro (solteiros, separados e viúvos), não possuíam escolaridade formal e apresentavam incapacidade funcional para atividades básicas da vida diária apresentaram maior probabilidade de institucionalização. Observou-se tendência inversa entre a ocorrência de institucionalização do idoso e o nível de atividade física, em que sujeitos pouco ativos e inativos apresentaram maiores probabilidades de institucionalização (OR = 1,71 e OR = 4,73, respectivamente). CONCLUSÕES: Dentre todas as características investigadas nos idosos, idade > 80 anos, viver sem companheiro e ser fisicamente inativo foram os indicadores mais fortemente associados à ocorrência de institucionalização. O incentivo ao cuidado informal, a partir de ações educativas e culturais focadas no papel da família para o idoso, pode impedir a institucionalização desses indivíduos.

Atividade física durante a gestação e associação com indicadores de saúde materno-infantil

OBJETIVO: Analisar fatores associados à prática de atividade física durante a gestação e sua relação com indicadores de saúde materno-infantil. MÉTODOS: Estudo transversal realizado com todos os nascimentos ocorridos em maternidades no município de Rio Grande, RS, durante o ano de 2007 (N = 2.557). As informações foram obtidas por entrevista, por meio de um questionário pré-codificado aplicado às mães. Os desfechos de saúde materno-infantil analisados foram: hospitalização durante a gravidez, parto por cesárea, prematuridade (idade gestacional menor de 37 semanas), baixo peso ao nascer (< 2.500 g) e morte fetal. RESULTADOS: Relataram ter praticado atividade física durante a gestação 32,8% (IC95% 31,0;34,6) das mães. Os fatores associados à prática de atividade física na gestação, após ajustes para possíveis confundidores, foram: idade materna (associação inversa), escolaridade (associação direta), ser primigesta, ter feito pré-natal, e ter recebido orientação para a prática de exercícios durante o pré-natal. Mulheres que praticaram atividade física durante a gestação mostraram menor probabilidade de realização de cesariana e de terem filho natimorto. Não houve associação entre atividade física e parto prematuro, hospitalização e baixo peso ao nascer. CONCLUSÕES: Apenas um terço das mães relatou ter praticado atividade física durante a gestação. Esse comportamento foi mais frequente entre mulheres mais jovens, com maior escolaridade e que receberam orientação. Mulheres que praticaram atividade física durante a gestação realizaram menos cesarianas e tiveram menor ocorrência de natimorto.

Contributo para a determinação simultânea, por cromatografia líquida de alta resolução, de carotenoides, vitamina A e vitamina E em amostras compostas por diferentes matrizes alimentares

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Química e Biológica