Controle de Manipulador Redundante Utilizando Realimentação Visual

In conventional robot manipulator control, the desired path is specified in cartesian space and converted to joint space through inverse kinematics mapping. The joint references generated by this mapping are utilized for dynamic control in joint space. Thus, the end-effector position is, in fact, controlled indirectly, in open-loop, and the accuracy of grip position control directly depends on the accuracy of the available kinematic model. In this report, a new scheme for redundant manipulator kinematic control, based on visual servoing is proposed. In the proposed system, a robot image acquired through a CCD camera is processed in order to compute the position and orientation of each link of the robot arm. The robot task is specified as a temporal sequence of reference images of the robot arm. Thus, both the measured pose and the reference pose are specified in the same image space, and its difference is utilized to generate a cartesian space error for kinematic control purposes. The proposed control scheme was applied in a four degree-of-freedom planar redundant robot arm, experimental results are shown

O adolescente em conflito com a lei e a escola: criminalização e inclusão perversa

This study aims to identify the relation between adolescents in conflict with the penal law, who were convicted to assisted freedom (a socio-educative measure applied by the Juvenile Justice system as a sanction to adolescent offenders), and the school. The research was developed in the Community-based Assisted Freedom Program of Pastoral do Menor , in Fortaleza (capital city of Ceará State, Brazil). The study has engaged 21 adolescents, eight program professionals, three members of the Center for Defense of Child Rights in Ceará, five teachers and eight school principals and education managers from the schools attended by the adolescents in the neighborhoods of Pirambu, Tancredo Neves, Jardim Iracema e Bom Jardim. It intends, based on dialectical and historical method, to define the investigated adolescents as persons with a very singular insertion into the social structures of neoliberal capitalism. Their adolescence is subject to consumerism appeals, to the limits imposed by these appeals and to perverse ways of insertion in the system, such as criminalization, segregation and marginalization. It reveals that the school attended by the adolescents reproduces such conditions of insertion. At the same time, these conditions are elements of identity, by which the adolescents are characterized.

Metal-Organic Semiconductor Nanostructures for Surface-Enhanced Raman Scattering

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Associations between microsatellite markers and traits related to performance, carcass and organs in chickens

Associations between four microsatellite markers on chromosome 11 and five on chromosome 13 with performance, carcass and organs traits were investigated in chickens using a least-squares approach applied to single-marker analysis. Three hundred and twenty seven F 2 chickens from the EMBRAPA broiler×layer experimental population were evaluated for 16 traits: five related to performance, five to carcass and five to organs, plus the hematocrit. Two significance thresholds were considered: p<0.05 and p<0.0056; the last value resulted from the application of a multiple tests analyses correction. On chromosome 11, six associations (p<0.05) between the genotypes of two markers with four growth related and one carcass trait were found. On chromosome 13, six associations (p<0.05) between marker genotypes and three performance traits, eight associations (p<0.05) between marker genotypes and two carcass traits and eight associations (p<0.05) between marker genotypes and four organs traits were detected. These associations were indications of the presence of quantitative trait loci on these chromosomes, especially on chromosome 13. In this chromosome, the strongest evidence was for body weight at 41 days of age and percentage of carcass because the p-values exceeded the multiple test threshold (p<0.0056), but also for breast percentage and heart weight due to the large number of markers (four) on chromosome 13 associated with each one of these traits. These associations should be further investigated by interval mapping analyses to find QTL positions and to allow the estimation of their effects. © Asian Network for Scientific Information, 2009.

Escape beam statistics and dynamical properties for a periodically corrugated waveguide

Some escape and dynamical properties for a beam of light inside a corrugated waveguide are discussed by using Fresnel reflectance. The system is described by a mapping and is controlled by a parameter δ defining a transition from integrability (δ = 0) to non integrability (δ ≠ 0). The phase space is mixed containing periodic islands, chaotic seas and invariant tori. The histogram of escaping orbits is shown to be scaling invariant with respect to δ. The waveguide is immersed in a region with different refractive index. Different optical materials are used to overcame the results. © 2013 Elsevier B.V. All rights reserved.

Daspu e a redefinição da representação social da prostituta nos meios de comunicação de massa do Brasil

Pós-graduação em Comunicação - FAAC

Educação e relações raciais: percepções de alunos e professores de uma escola pública de São Carlos

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

As novas tecnologias e os limites da formação: uma abordagem a partir da Teoria Crítica

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Identificação e caracterização de zonas de captura e concentração de águas subterrâneas a partir de produtos de sensoriamento remoto

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estratigrafia da sucessão sedimentar Pós-Barreiras (Zona Bragantina, Pará) com base em radar de penetração no solo

Investigação pioneira aplicando Radar de Penetração no Solo (GPR) na área da Praia do Atalaia, norte do Brasil, nos permitiu caracterizar, pela primeira vez, fácies e estratigrafia dos depósitos conhecidos informalmente como Sedimentos Pós-Barreiras (Plioceno e mais recente). Esta sucessão sedimentar recobre discordantemente o embasamento miocênico, representado pelas formações Pirabas/Barreiras. Três unidades estratigráficas foram reconhecidas. A Unidade 1, inferior, consiste em um intervalo com 6 m de espessura média dominado por reflexões pobremente definidas e de baixa amplitude, e que intergradam com reflexões de média escala dos tipos tangencial, obliquo e hummocky. A Unidade 2, intermediária, possui cerca de 9 m de espessura e inclui, principalmente, reflexões oblíquas de larga escala, cujas configurações variam de paralela, tangencial, sigmoidal a sigmoidal-complexa. A Unidade 3, superior, corresponde a um intervalo entre 3,5 e 9 m de espessura, sendo dominada por reflexões hummocky, seguidas por reflexões de média escala dos tipos oblíquo, paralelo a sub-paralelo, e em corte-e-preenchimento. A análise da configuração das reflexões internas e geometria das reflexões nos leva a propor que a unidade correspondente aos Sedimentos Pós-Barreiras é mais variável faciologicamente que inicialmente imaginado, incluindo depósitos eólicos (dunas costeiras), bem como depósitos de cordão litorâneo, planície de maré, canal e mangue. Além disto, o mapeamento das três unidades descritas acima é importante para desvendar a complexidade de sedimentação versus erosão durante o Neógeno tardio no norte do Brasil.

Atuação dos operadores de turismo no processo de turistificação de Bonito-MS

Pós-graduação em Geografia - IGCE

A identidade profissional dos professores do Curso de Licenciatura em Educação Física da Universidade Federal do Pará

O presente estudo descreve a compreensão que o professor atuante no Ensino Superior atribui à sua identidade profissional e à que o curso de Educação Física busca forjar em seus egressos, e foi desenvolvido com 10 docentes da Faculdade de Educação Física do Campus de Castanhal, da Universidade Federal do Pará. A tese central é que a área da Educação Física, por não ter um objeto de estudo próprio que sustente uma identidade profissional, transita por um estado de crise epistemológica, resvalando, na prática pedagógica, que os docentes reproduzem, geralmente com conteúdos oriundos de sua formação acadêmica inicial e dos diálogos que estabelecem com concepções teórico-metodológicas distintas das assumidas no Projeto Pedagógico do Curso. Trata-se de uma pesquisa qualitativa, com atitude fenomenológica, tendo como interrogativos: Qual(is) identidade(s) profissional(is) os professores do magistério superior de Castanhal/Pará, assumem no curso de EF? Qual(is) identidade(s) profissional(is) o curso de EF de Castanhal/Pará, busca forjar nos seus futuros egressos? Os dados empíricos foram produzidos por meio de questionário e entrevista estruturada, sendo organizados pela Técnica de Elaboração e Análise de Unidades de Significado (MOREIRA; SIMÕES; PORTO, 2005), que resultou nas unidades de significado. A análise dos dados empíricos é sustentada pela discussão empreendida sobre a identidade profissional por Dubar (1997; 1998; 2005; 2009), Sérgio (1995; 1999; 2003; 2008) e Bento (2004; 2006; 2012). O estudo revelou a dificuldade dos professores que atuam na Licenciatura em Educação Física em precisar qual a identidade profissional da área, atribuindo tal realidade à ausência de discussões dessa natureza, desde a sua graduação e na sua vida profissional. Apontamos para a necessidade de ampliar o debate sobre essas pautas que demarcam o hiato existente entre o que o Projeto Pedagógico de Curso anuncia e aquilo que os docentes protagonizam em sala de aula. Concluímos que os docentes não estabelecem este consenso entre o que o PPC propõe e aquilo que o currículo explana, não definindo a identidade do futuro professor que os docentes pretendem inserir no mercado de trabalho.

A música e a cidade: práticas sociais e culturais na cena da canção popular em Belém do Pará na década de 1980

A dissertação aborda o desenvolvimento de práticas de sociabilidade e de uma rede de compromissos entre os atores sociais integrantes do mundo artístico (BECKER, 1982) ensejadas por meio da canção popular, bem como formas de produção e circulação dessa mercadoria cultural na cidade de Belém do Pará, entendendo-a como uma área de fronteira (HANNERZ, 1997) nos anos oitenta. Para isso, recorri à categoria cena musical (STRAW, 1991) como subsídio para análise dessas ocorrências socioculturais. Trata-se de um estudo antropológico com temática histórica (FREHSE, 2005; SAHLINS, 1999) pautado em pesquisas em registros escritos e na oralidade que está dividido em três capítulos. O primeiro, intitulado "Uma cidade em expansão e sua cultura musical em processo" apresenta uma caracterização das transformações no cenário urbano de Belém do Pará no início da década de 1980 e as fundações de uma cena de canção popular. Assim, são estudados dois eventos fundamentais para a conformação desse cenário musical, a Feira Pixinguinha em Belém do Pará e o Projeto Jayme Ovalle. O segundo capítulo é "A produção da canção identitária pelas práticas discursivas de artistas da música popular na Belém dos anos 80". Nele são objetos a relação do lugar com a feitura da canção e seus significados, a ideia de canção como objeto-valor, a formação da associação de músicos CLIMA e o estudo de algumas canções emblemáticas da cena oitentista. O terceiro capítulo, “Práticas de sociabilidade e os 'lugares da canção’ na Belém do Pará oitentista” estuda os espaços sociais da canção popular como os lugares onde se produzia e consumia a essa mercadoria cultural e por onde circulavam artistas e público dessa modalidade musical na cidade - como bares, teatros, casas de show - sob as características do ambiente urbano local. Também, apresenta-se uma visada sobre os festivais da canção e as gravações como mercadoria cultural e lugar de projeto (VELHO, 2008) para a categoria dos artistas do cenário da música abordado.

Taxonomia, biologia reprodutiva e dieta da Raia Borboleta, Gymnura micrura (Myliobatiformes: Elasmobranchii)

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Origens dos cromossomos B em espécies de Characidium (Characiformes, Crenuchidae) baseada em pintura cromossômica, sequências de rDNA e histonas

Pós-graduação em Ciências Biológicas (Genética) - IBB