A vision-based strategy for autonomous aerial refueling tasks

Autonomous aerial refueling is a key enabling technology for both manned and unmanned aircraft where extended flight duration or range are required. The results presented within this paper offer one potential vision-based sensing solution, together with a unique test environment. A hierarchical visual tracking algorithm based on direct methods is proposed and developed for the purposes of tracking a drogue during the capture stage of autonomous aerial refueling, and of estimating its 3D position. Intended to be applied in real time to a video stream from a single monocular camera mounted on the receiver aircraft, the algorithm is shown to be highly robust, and capable of tracking large, rapid drogue motions within the frame of reference. The proposed strategy has been tested using a complex robotic testbed and with actual flight hardware consisting of a full size probe and drogue. Results show that the vision tracking algorithm can detect and track the drogue at real-time frame rates of more than thirty frames per second, obtaining a robust position estimation even with strong motions and multiple occlusions of the drogue.

Valoración energética de subproductos de palmera datilera

Este trabajo se integra en el marco de un estudio de valoración energética de subproductos obtenidos de la palmera datilera, disponibles en grandes cantidades y que actualmente no se valorizan. El objetivo principal de este trabajo consiste en evaluar los subproductos de la palmera datilera, y en concreto, estudiar el poder calorífico superior de las principales especies presentes en los oasis, y en obtener, mediante pirolisis de estos subproductos, carbón activo, y de esta al forma valorar residuos, obtener un aprovechamiento económico secundario, al mismo tiempo que estamos valorando estos residuos. El estudio se realiza sobre siete especies arbóreas, entre ellas cinco variedades de palmera datiliera, y en concreto sobre un único subproducto. Los resultados de estas pruebas permitieron poner de manifiesto que el Poder Calorífico de las especies que habitan los oasis es más importante que el de las otras especies arbóreas. El residuo sólido se obtiene de la madera de la parte inferior del árbol que se llama (Kornaf), activada a una temperatura de 700 °C utilizando el vapor de agua como agente de activación. Se estudió la calidad del carbón activo obtenido, mediante el cálculo de su superficie específica, y resultó de buena calidad (1050m2/g).

Memoire sur la colonie de Quebec, Plaisance, Gaspé et Capbreton : manuscript, 1663

Concerns conditions in New France and the need for French troops.

Peru: a commercial and industrial handbook,

Mode of access: Internet.