Sistemas inteligentes adaptativos aplicados a um robô auto-equilibrante de duas rodas.

Com o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos e robôs autoequilibrantes, faz-se necessário a investigação de controladores capazes de atender os diversos desafios relacionados à utilização desses sistemas. Neste trabalho foi estudado o controle de equilíbrio e posição de um robô auto-equilibrante de duas rodas. O interesse particular nesta aplicação vem da sua estrutura e da riqueza de sua dinâmica física. Por ser um problema complexo e não trivial há grande interesse em avaliar os controladores inteligentes. A primeira parte da dissertação aborda o desenvolvimento de um controle clássico do tipo PID, para em seguida ser comparado com a implementação de dois tipos de controladores inteligentes: On-line Neuro Fuzzy Control (ONFC) e Proportional-Integral-Derivative Neural-Network (PIDNN). Também é apresentada a implementação dos controladores em uma plataforma de hardware, utilizando o kit LEGO Mindstorm, e numa plataforma de simulação utilizando o MATLAB-Simulink. Em seguida, dois estudos de casos são desenvolvidos visando comparar o desempenho dos controladores. O primeiro caso avalia o controle de equilíbrio e posição do robô auto-equilibrante de duas rodas sobre um terreno plano tendo como interesse observar o desempenho intrínseco do sistema sob ausência de fatores externos. O segundo caso estuda o controle de equilíbrio e posição do robô em terrenos irregulares visando investigar a resposta do sistema sob influência de condições adversas em seu ambiente. Finalmente, o desempenho de cada um dos controladores desenvolvidos é discutido, verificando-se resultados competitivos no controle do robô auto-equilibrante de duas rodas.

Geocronologia U-Pb SHRIMP no Complexo Mantiqueira na região entre Juiz de Fora e Santos Dumont, sudeste de Minas Gerais

O Orógeno Ribeira representa um cinturão de dobramentos e empurrões, gerado no Neoproterozóico/Cambriano, durante a Orogênese Brasiliana, na borda sul/sudeste do Cráton do São Francisco e compreende quatro terrenos tectono-estratigráficos: 1) o Terreno Ocidental, interpretado como resultado do retrabalhamento do paleocontinente São Francisco, é constituído de duas escamas de empurrão de escala crustal (Domínios Andrelândia e Juiz de Fora); 2) o Terreno Oriental representa uma outra microplaca e abriga o Arco Magmático Rio Negro; 3) o Terreno Paraíba do Sul, que constitui-se na escama superior deste segmento da faixa; e 4) o Terreno Cabo Frio, cuja docagem foi tardia, ocupa pequena área no litoral norte do estado do Rio de Janeiro. Em todos os diferentes compartimentos do segmento central da Faixa Ribeira podem ser identificadas três unidades tectono-estratigráficas: 1) unidades pré-1,8 Ga. (ortognaisses e ortogranulitos do embasamento); 2) rochas metassedimentares pós-1,8 Ga; e 3) granitóides/charnockitóides brasilianos. O Complexo Mantiqueira é composto por ortognaisses migmatíticos, tonalíticos a graníticos, e anfibolitos associados, constitui o embasamento pré-1,8 Ga das rochas da Megasseqüência Andrelândia no domínio homônimo do Terreno Ocidental. Foram integrados 68 dados litogeoquímicos dentre ortognaisses e metabasitos do Complexo Mantiqueira. As rochas dessa unidade pertencem a duas séries distintas: série calcioalcalina (rochas intermediárias a ácidas); e série transicional (rochas básicas, ora de afinidade toleítica, ora alcalina). Com base em critérios petrológicos, análise quantitativa e em valores [La/Yb]N, verificou-se que o Complexo Mantiqueira é bastante heterogêneo, incluindo diversos grupos petrogeneticamente distintos. Dentre as rochas da série transicional, foram identificados 2 conjuntos: 1) rochas basálticas toleiíticas, com [La/Yb]N entre 2,13 e 4,72 (fontes do tipo E-MORB e/ou intraplaca);e 2) rochas basálticas de afinidade alcalina, com [La/Yb]N entre 11,79 e 22,78. As rochas da série calciolacalina foram agrupadas em cinco diferentes conjuntos: 1) ortognaisses migmatíticos quartzo dioríticos a tonalíticos, com [La/Yb]N entre 11,37 e 38,26; 2) ortognaisses bandados de composição quarzto diorítica a granodiorítica, com [La/Yb]N entre 4,35 e 9,28; 3) ortognaisses homogênos de composição tonalítica a granítica, com [La/Yb]N entre 16,57 e 38,59; 4) leucognaisses brancos de composição tonalítica/trondhjemítica a granítica, com [La/Yb]N entre 46,69 e 65,06; e 5) ortognaisse róseo porfiroclástico de composição tonalítica a granítica, com [La/Yb]N entre 82,70 e 171,36. As análises geocronológicas U-Pb SHRIMP foram realizadas no Research School of Earth Science (ANU/Canberra/Austrália). Foram obtidas idades paleoproterozóicas para as rochas das duas séries identificadas, interpretadas como a idade de cristalização dos protólitos magmáticos desses gnaisses e metabasitos. Os resultados obtidos mostram uma variação de idades de cristalização de 2139 35 a 2143,4 9,4, para as rochas da série transicional, e de 2126,4 8 a 2204,5 6,7, para aquelas da série calcioalcalina. Dentre todas as amostras estudadas, apenas a amostra JF-CM-516IV forneceu dados discordantes de idades arqueanas (292916 Ma), interpretados como dados de herança. Contudo, evidências dessa herança semelhantes a esta são observadas em outras amostras. Ambas as séries também apresentaram idades de metamorfismo neoproterozóico, no intervalo de 548 17 Ma a 590,5 7,7 Ma que é consistente com o metamorfismo M1 (entre 550 e 590 Ma), contemporâneo à colisão entre os Terrenos Ocidental e Oriental do setor central da Faixa Ribeira (Heilbron, 1993 e Heilbron et al., 1995).

Os fatores determinantes do boom do mercado imobiliário residencial do Rio de Janeiro entre 2005 e 2010

O mercado imobiliário brasileiro está passando pelo maior boom que já ocorreu no mundo que, por sua vez, envolve uma complexa interação entre os agentes de oferta e de demanda. Os principais fatores que têm impactado a demanda por imóveis no período recente são o aumento da renda média e a expansão do mercado de crédito. Pelo lado da oferta, é a escassez de terrenos edificáveis, dificultada, ainda, pela legislação de proteção ao meio ambiente, justificando o alto déficit habitacional. O resultado dos três fatores que, juntos, pressionam a demanda para cima e a oferta para baixo, acarreta no aumento dos preços dos imóveis residenciais em todo o país. No caso específico do Rio de Janeiro, levam-se em conta as externalidades positivas geradas pelo aumento dos investimentos em infraestrutura para a realização da Copa do Mundo de 2014 e dos Jogos Olímpicos de 2016, incluindo a redução da violência em determinadas áreas com a implantação das Unidades de Polícia Pacificadora (UPPs).

Bibliografía ictiológica del Delta del Paraná.

El Delta del Paraná es una región inconmensurable, mágica, llena de misterios y leyendas cuyos primeros registros históricos comienzan a partir del Siglo XVI (Athor, 2014). Liborio Justo en la introducción de “El Carapachay dice…”durante siglos, el Delta fue para la capital del país, a pesar de su vecindad, una tierra incógnita en la que jamás puso su atención, ni se preocupó en conocer ni ocupar, no obstante los beneficios que de ella recibía” agregando, ”…la primacía en la descripción del Delta del Paraná, desde el punto de vista literario, corresponde a Marcos Sastre quien, según Sarmiento fue el primer hombre culto que aplicó el raciocinio a la realidad y vio en las islas terrenos adaptables a la industria”. Este autor también comenta que, Santiago J. Albarracín (pariente de Sarmiento) dice “Apareció el Sr. Sarmiento y fue el primero de los publicistas que emprendió la propaganda de hacer poblar las islas”. Por sus características lo podríamos considerar como un “laboratorio a gran escala”, ya que en su “interior” suceden fenómenos físicos y biológicos que lo hacen único, en un área relevante de la Región Neotropical. No obstante, salvo casos puntuales, recién a partir de 1990 se han incrementado y tienen la continuidad necesaria diferentes líneas de investigación, principalmente, desde el Grupo de Investigaciones sobre Ecología de Humedales. Este fue dirigido en un principio por la ya fallecida Ana I. Malvárez y hoy se encuentra dentro del Instituto de Investigación e Ingeniería Ambiental (3iA) de la UNSAM liderado por Rubén Quintana. En este número, prosiguiendo con la política de difusión que hemos venido realizando hace más de treinta años desde el Instituto de Limnología “R. A. Ringuelet” (ILPLA) y la División Zoología Vertebrados del Museo de La Plata, aportamos una bibliografía ictiológica sobre esta particular área de nuestro territorio. Como dato histórico y curioso, podemos mencionar que el primer aporte formal en el Delta, sobre este grupo de vertebrados, surge desde la Universidad Nacional de La Plata, a través de un trabajo publicado en 1913 por el arqueólogo y etnógrafo Luis M. Torres del Museo de La Plata. Sin embargo, a pesar de nuestra experiencia en búsqueda de información, quizá pueda haber quedado algún incunable o trabajo moderno en un “agujero negro”. Si se diera esta situación, pedimos las disculpas del caso.

Métodos para estimativa de áreas de preservação permanente nas margens dos cursos d'água em grandes bacias: avaliação para a bacia do Rio Ji-Paraná, RO.

O Código Florestal brasileiro, juntamente com a resolução Conama no 303/2002, definiu áreas do território nacional classificadas como de preservação permanente (APP). Essas áreas englobam margens dos cursos e corpos d'água, terrenos com declividade acentuada, bordas de chapadas, topos de morro, entre outras feições. No entanto, a escassez de dados cartográficos em escala adequada e de abrangência nacional dificultam ou até impossibilitam as estimativas do alcance territorial da legislação ambiental brasileira. Um exemplo é a delimitação das APPs nas margens dos rios, que, para identificação correta, requer, além da localização, informações sobre a largura dos cursos d'água na época de cheias, dados raramente disponíveis. Este trabalho utilizou dados provenientes da Agência Nacional de Águas (ANA) para estimar as APPs das margens dos rios pertencentes à bacia do Rio Ji-Paraná, RO, identificados na escala 1:1.000.000, levando-se em consideração as larguras dos cursos d'água. Dados de todas as dez estações fluviométricas presentes na bacia com medidas de cota e perfil transversal da calha foram utilizados para estimar a largura máxima do canal de duas maneiras distintas. A primeira delimitou as sub-bacias definidas pelas estações fluviométricas e considerou que todos os cursos d'água pertencentes à sub-bacia apresentavam a mesma largura observada em seu ponto final. A segunda utilizou a relação empírica obtida entre a área de drenagem e a largura da calha nas nove estações para definir a largura de todos os trechos dos cursos d'água da bacia. Por fim, as APPs nas margens dos rios foram delimitadas seguindo os critérios estabelecidos na resolução Conama no 303/2002. A título de comparação, foram também delimitadas as APPs utilizando larguras constantes de 100 m, 200 m e 500 m de faixa marginal para toda a bacia. Entre os diferentes métodos utilizados, a APP nas margens dos rios variou de 1.541 km2 a 15.876 km2 (2,04% a 21,04% da área da bacia, respectivamente). A grande variação na delimitação das áreas marginais deixa claro que estimativas efetuadas para grandes regiões estarão sempre sujeitas a incertezas, de acordo com os métodos utilizados, e que, portanto, é imprescindível o detalhamento dos procedimentos efetuados para esclarecer as vantagens e limitações a que tais estimativas estão sujeitas.

Levantamento semidetalhado dos solos do Projeto Jaíba (etapa III), Estado de Minas Gerais.

Com o objetivo de prover informações dos recursos de solos da área de expansão do projeto de irrigação do Jaíba (Etapa III, que abrange 12.015 ha), a fim de possibilitar o adequado planejamento e monitoramento das atividades agrossilvipastoris e de preservação ambiental, foi realizado o levantamento de solos em nível de semidetalhe, na escala 1:50.000, conforme as normas preconizadas pela Embrapa. Predomina cobertura sedimentar cenozóica sobre rochas do Grupo Bambuí, dispostas em superfície aplainada, amplamente dominante, pontuada por dolinas e uvalas, além de um trecho de planície fluvial, ao longo do rio Ilha do Retiro. A região é caracterizada por temperaturas médias elevadas, precipitações médias abaixo dos 900 mm anuais e deficiência hídrica anual de 450 mm a 500 mm, evidenciando o curto período favorável ao crescimento das plantas em sequeiro, nas estações de primavera e verão. O ambiente seco também é evidenciado pela vegetação natural, dominada por florestas decíduas e caatingas, ou transição entre essas formações vegetais. A diferenciação de solos na área está bem condicionada ao nível topográfico relativo dos terrenos. Da superfície plana do topo da paisagem em direção às depressões semicirculares dispersas na área têm-se uma topossequência característica, com Latossolos Amarelos de caráter distrófico e textura média leve dominante na ampla área em nível topográfico superior; e solos dessa mesma classe, mas em geral com saturação por bases alta (eutróficos) e teores de argila ligeiramente mais elevados, localizados em depressões suavizadas, ou nas bordas ligeiramente inclinadas das dolinas; seguidos de Cambissolos Háplicos Tb Eutróficos (petroplínticos, endorredóxicos ou gleissólicos) de textura argilosa, em nível topográfico intermediário; aos quais se sucedem Planossolos e Gleissolos, que ocorrem associados nos fundos das dolinas e uvalas, mais rebaixadas. O vale do ribeirão Ilha do Retiro, por outro lado, apresenta um padrão de distribuição de solos distinto, com domínio de Neossolos Flúvicos, desenvolvidos de material de textura média ou argilosa de deposição aluvionar, ocorrendo nas partes topográficas inferiores, em associação com Chernossolos Rêndzicos, que tendem a predominar no segmento de nível topográfico um pouco mais alto, limitando-se no topo da encosta com a área de Latossolos Amarelos. A extensa área aplainada apresenta boas condições para agricultura intensiva com irrigação, porém com restrições decorrentes da baixa capacidade de água disponível, elevada taxa de infiltração e baixa fertilidade natural. Em direção aos níveis topográficos mais baixos, há uma tendência geral de aumentar as limitações à utilização agrícola, sobretudo em decorrência da deficiência de aeração, imposta pela dificuldade de drenagem e escoamento, assim como pela possibilidade de encharcamento por afluxo de água proveniente dos terrenos circundantes.

Artesanía, diseño y manualidad : encuentro interdisciplinario sobre la producción, comercialización y consumo de productos artesanales en Colombia.

48 hojas.

Minas de explotación de arcilla, transporte y adecuación en la Chamba Guamo Tolima.

10 hojas : ilustraciones, fotografías

Transformaciones productivas de la ganadería vacuna a patir de la expansión agrícola : su impacto en la demanda de mano de obra y la explotación familiar

En la llanura pampeana, los últimos años han estado marcados por una constante expansión de la producción, asociada a la difusión de una agricultura de alto rendimiento. La actividad ganadera ha sido relocalizada y relegada a los peores terrenos en función de liberar tierras a la producción de granos. No obstante, resiste, manteniendo los niveles de stock a partir de rediseñar procesos e intensificar algunas etapas productivas. El presente trabajo analiza y evalúa las variaciones en la ganadería vacuna pampeana, a partir de las transformaciones en la agricultura y su impacto en la ocupación de mano de obra y el empleo rural. El estudio se realizó en el partido de Azul, Argentina, representativo de áreas mixtas pampeanas. La metodología empleada contempló una triangulación metodológica mediante la conjunción de análisis de datos de fuentes secundarias, básicamente cuantitativos, con instancias cualitativas, tales como entrevistas a informantes calificados y estudios de caso. Se verificó un proceso de intensificación productiva que si bien ha permitido sostener la actividad en menos superficie, no ha expandido el empleo y en términos cualitativos ha aumentado la presión sobre los trabajadores ya existentes. La mano de obra requerida es permanente en relación a la naturaleza de la actividad, pero no demanda nuevas capacidades y resulta más simple en términos de manejo de procesos. Los engordes concentrados, si bien plantean cierta temporalidad en la cantidad de animales terminados durante el año, prefieren personal permanente con flexibilidad y capacidad de rotación en las labores, antes que transitorios. En relación a las formas familiares, los que persisten, también han transformado sus sistemas productivos, demostrando su capacidad de adaptación. Han diseñado sistemas estables y con buena rentabilidad, pero sin lograr expandir la base laboral, ya sea de origen familiar o asalariada.

Transformaciones productivas de la ganadería vacuna a patir de la expansión agrícola : su impacto en la demanda de mano de obra y la explotación familiar

En la llanura pampeana, los últimos años han estado marcados por una constante expansión de la producción, asociada a la difusión de una agricultura de alto rendimiento. La actividad ganadera ha sido relocalizada y relegada a los peores terrenos en función de liberar tierras a la producción de granos. No obstante, resiste, manteniendo los niveles de stock a partir de rediseñar procesos e intensificar algunas etapas productivas. El presente trabajo analiza y evalúa las variaciones en la ganadería vacuna pampeana, a partir de las transformaciones en la agricultura y su impacto en la ocupación de mano de obra y el empleo rural. El estudio se realizó en el partido de Azul, Argentina, representativo de áreas mixtas pampeanas. La metodología empleada contempló una triangulación metodológica mediante la conjunción de análisis de datos de fuentes secundarias, básicamente cuantitativos, con instancias cualitativas, tales como entrevistas a informantes calificados y estudios de caso. Se verificó un proceso de intensificación productiva que si bien ha permitido sostener la actividad en menos superficie, no ha expandido el empleo y en términos cualitativos ha aumentado la presión sobre los trabajadores ya existentes. La mano de obra requerida es permanente en relación a la naturaleza de la actividad, pero no demanda nuevas capacidades y resulta más simple en términos de manejo de procesos. Los engordes concentrados, si bien plantean cierta temporalidad en la cantidad de animales terminados durante el año, prefieren personal permanente con flexibilidad y capacidad de rotación en las labores, antes que transitorios. En relación a las formas familiares, los que persisten, también han transformado sus sistemas productivos, demostrando su capacidad de adaptación. Han diseñado sistemas estables y con buena rentabilidad, pero sin lograr expandir la base laboral, ya sea de origen familiar o asalariada.

En el entorno del teorema Kou-Ku (II)

Nos son tan habituales algunas cosas que no nos sorprendemos ante ellas ni nos paramos a pensar acerca de su significado profundo o sobre la maravilla de su gestación, perdida a veces en la noche de los tiempos. Considerado en abstracto, como una relación entre superficies de figuras descontextualizadas, ¡no es nada evidente el teorema de Pitágoras!, pero hay muchos problemas de tipo práctico que obligan a pasar obligatoriamente por el ángulo recto. ¿Cómo construir si no, por ejemplo, un edificio de una mínima prestancia? Las divulgaciones al uso han justificado siempre su origen en la necesidad de medir terrenos después de las crecidas de los grandes ríos en cuyas orillas se asentaron las primeras civilizaciones sedentarias. Se supone también que habría que definir retículas ortogonales y que ello llevaría a catalogar ternas de números que permitieran construir ángulos rectos. Cuando se contempla desde un montículo la hermosa anarquía distributiva que el devenir de los tiempos ha producido en nuestros campos, parece claro que ese afán regulador sólo puede darse bajo un fuerte poder centralizado. Así pues, quizás haya que incluir el teorema Kou-Ku —junto, por ejemplo, el monoteísmo y los primeros códigos legislativos— entre las primeras consecuencias de la aparición del Estado (con mayúsculas, claro).

Sobre los prados de Festuca paniculata subsp. spadicea

Se comentan la estructura y la ecología de los prados de Festuca paniculata subsp. spadicea planta que en los Pirineos halla su óptimo en las solanas de los pisos montano superior y subalpino, sobre terrenos calizos.

Geochemical study of the rehabilitation of a shallow anoxic reservoir, in volcanic terrains, under semi-arid climate, in Cape Verde Archipelago

Poilão dam reservoir (Cape Verde Archipelago) is in critical conditions, owing the excessive silting up, the high concentration of nitrates and the pronounced anoxia all over the lake. Considering that the most suitable remediation strategy is the removal of the bottom sediments where nutrients are preferentially concentrated, we have done a geochemical study, in order of evaluating their suitability to agricultural use. Analyses indicate that sediments are rich in a few key nutrients, when compared with parent soils. Thus, adding suitable sediments to nearby degraded soils can improve food crops for smallholder farmers living in close proximity to this system.

Reologia dos lodos e de outros sedimentos recentes da Ria de Aveiro

Nos últimos anos têm sido construídas e estão projectadas para a construção várias obras de engenharia civil na região de Aveiro, destacando-se algumas infra-estruturas rodoviárias, ferroviárias e portuárias cujo funcionamento em pleno reveste-se de particular importância dados os seus impactos globalmente positivos na estruturação do tecido socioeconómico da região e do país. Por outro lado, aspectos como a localização geográfica litoral e o enquadramento geológico da cidade de Aveiro, cuja paisagem geomorfológica é dominada pela denominada laguna de Aveiro, são condicionadores da natureza mole, compressível e de baixa capacidade resistente dos terrenos de fundação que ocorrem nesta zona da cidade. A escolha do tema do presente trabalho de investigação, do domínio geotécnico, está associada ao reconhecido comportamento problemático desses solos quando solicitados pelas obras de engenharia civil. Deste modo, o presente trabalho pretende contribuir para a compreensão do comportamento geomecânico que caracteriza os depósitos de solos naturais de origem aluvionar, localizados na zona lagunar da cidade de Aveiro. São investigadas as relações entre o comportamento descrito para estes solos e a sua história geológica e as suas propriedades micro e macro estruturais no estado de ocorrência. Foram seleccionados quatro locais da cidade representativos da ocorrência de depósitos de solos moles nos quais foram realizados ensaios geotécnicos de campo e procedeu-se a recolha de amostras a várias profundidades para estudos geotécnicos de laboratório. Com os ensaios, foram avaliadas as características de identificação e do comportamento reológico (tensãodeformação- resistência ao corte) e a parametrização geotécnica derivada foi interpretada à luz do conhecimento adquirido em outros estudos também realizados do âmbito da geologia e da mineralogia.

Vertebrate diversity in the Bussaco Mountain and surrounding areas

A biodiversidade é fundamental para o funcionamento dos ecossistemas e, além do seu valor intrínseco, fornece bens e serviços essenciais ao Homem. É consensual que as reservas naturais, por si só, não conseguirão preservar a biodiversidade de modo a que seja travada a perda de espécies que vem acontecendo a ritmos sem precedente. Assim, compreender os padrões de distribuição das espécies à escala regional ou sub-regional, ainda que em territórios não classificados, é crucial para o estabelecimento de políticas de gestão que visem a conservação da biodiversidade. O principal objectivo deste trabalho centrou-se na descrição e compreensão dos padrões de riqueza específica, distribuição e abundância de Vertebrados face aos diversos habitats que constituem a área de estudo. Constituíram, assim, objecto de estudo os anfíbios, aves, morcegos, micromamíferos e mamíferos de médio porte. A Serra do Bussaco e áreas envolventes encontram-se dominadas por vastas extensões de monocultura de Pinus pinaster e Eucalyptus globulus e por terrenos agrícolas. A Mata Nacional do Bussaco, bosque extremamente diverso, é outro importante elemento de paisagem. Pretendeu-se então analisar o efeito das práticas silvícolas actuais e da intensificação da agricultura sobre a biodiversidade, averiguando a importância de cada tipo de habitat para os Vertebrados em geral, e para algumas classes em particular. De entre os terrenos agrícolas, é bastante claro que a agricultura tradicional, com a sua típica complexidade e disponibilidade de água, constitui um habitat muito importante para a maioria dos Vertebrados, tendo também apresentado o maior valor conservacionista. No que respeita aos habitats florestais, o bosque misto apresentou consistentemente maior riqueza específica e diversidade, afirmando-se como o habitat preferido para a maioria das espécies e aquele com maior valor conservacionista. Do ponto de vista da conservação, as monoculturas, especialmente as da uma espécie exótica, revelaram-se habitats relativamente pobres. No entanto, estas conclusões referem-se às tendências gerais, sendo que taxa particulares respondem de forma diferente, atendendo aos seus requisitos específicos. A informação recolhida fornece bases essenciais para a construção de linhas de orientação que visem a integração das actividades humanas com a manutenção da biodiversidade e respectivos serviços, presumivelmente com aplicação a outras áreas geográficas.