A genomic island linked to ecotype divergence in Atlantic cod

The genomic architecture underlying ecological divergence and ecological speciation with gene flow is still largely unknown for most organisms. One central question is whether divergence is genome-wide or localized in 'genomic mosaics' during early stages when gene flow is still pronounced. Empirical work has so far been limited, and the relative impacts of gene flow and natural selection on genomic patterns have not been fully explored. Here, we use ecotypes of Atlantic cod to investigate genomic patterns of diversity and population differentiation in a natural system characterized by high gene flow and large effective population sizes, properties which theoretically could restrict divergence in local genomic regions. We identify a genomic region of strong population differentiation, extending over approximately 20 cM, between pairs of migratory and stationary ecotypes examined at two different localities. Furthermore, the region is characterized by markedly reduced levels of genetic diversity in migratory ecotype samples. The results highlight the genomic region, or 'genomic island', as potentially associated with ecological divergence and suggest the involvement of a selective sweep. Finally, we also confirm earlier findings of localized genomic differentiation in three other linkage groups associated with divergence among eastern Atlantic populations. Thus, although the underlying mechanisms are still unknown, the results suggest that 'genomic mosaics' of differentiation may even be found under high levels of gene flow and that marine fishes may provide insightful model systems for studying and identifying initial targets of selection during ecological divergence.

Automatic information and safety systems for driving assistance

O objeto principal desta tese é o estudo de algoritmos de processamento e representação automáticos de dados, em particular de informação obtida por sensores montados a bordo de veículos (2D e 3D), com aplicação em contexto de sistemas de apoio à condução. O trabalho foca alguns dos problemas que, quer os sistemas de condução automática (AD), quer os sistemas avançados de apoio à condução (ADAS), enfrentam hoje em dia. O documento é composto por duas partes. A primeira descreve o projeto, construção e desenvolvimento de três protótipos robóticos, incluindo pormenores associados aos sensores montados a bordo dos robôs, algoritmos e arquitecturas de software. Estes robôs foram utilizados como plataformas de ensaios para testar e validar as técnicas propostas. Para além disso, participaram em várias competições de condução autónoma tendo obtido muito bons resultados. A segunda parte deste documento apresenta vários algoritmos empregues na geração de representações intermédias de dados sensoriais. Estes podem ser utilizados para melhorar técnicas já existentes de reconhecimento de padrões, deteção ou navegação, e por este meio contribuir para futuras aplicações no âmbito dos AD ou ADAS. Dado que os veículos autónomos contêm uma grande quantidade de sensores de diferentes naturezas, representações intermédias são particularmente adequadas, pois podem lidar com problemas relacionados com as diversas naturezas dos dados (2D, 3D, fotométrica, etc.), com o carácter assíncrono dos dados (multiplos sensores a enviar dados a diferentes frequências), ou com o alinhamento dos dados (problemas de calibração, diferentes sensores a disponibilizar diferentes medições para um mesmo objeto). Neste âmbito, são propostas novas técnicas para a computação de uma representação multi-câmara multi-modal de transformação de perspectiva inversa, para a execução de correcção de côr entre imagens de forma a obter mosaicos de qualidade, ou para a geração de uma representação de cena baseada em primitivas poligonais, capaz de lidar com grandes quantidades de dados 3D e 2D, tendo inclusivamente a capacidade de refinar a representação à medida que novos dados sensoriais são recebidos.

Reliable and energy efficient routing for ad hoc networks

In Mobile Ad hoc NETworks (MANETs), where cooperative behaviour is mandatory, there is a high probability for some nodes to become overloaded with packet forwarding operations in order to support neighbor data exchange. This altruistic behaviour leads to an unbalanced load in the network in terms of traffic and energy consumption. In such scenarios, mobile nodes can benefit from the use of energy efficient and traffic fitting routing protocol that better suits the limited battery capacity and throughput limitation of the network. This PhD work focuses on proposing energy efficient and load balanced routing protocols for ad hoc networks. Where most of the existing routing protocols simply consider the path length metric when choosing the best route between a source and a destination node, in our proposed mechanism, nodes are able to find several routes for each pair of source and destination nodes and select the best route according to energy and traffic parameters, effectively extending the lifespan of the network. Our results show that by applying this novel mechanism, current flat ad hoc routing protocols can achieve higher energy efficiency and load balancing. Also, due to the broadcast nature of the wireless channels in ad hoc networks, other technique such as Network Coding (NC) looks promising for energy efficiency. NC can reduce the number of transmissions, number of re-transmissions, and increase the data transfer rate that directly translates to energy efficiency. However, due to the need to access foreign nodes for coding and forwarding packets, NC needs a mitigation technique against unauthorized accesses and packet corruption. Therefore, we proposed different mechanisms for handling these security attacks by, in particular by serially concatenating codes to support reliability in ad hoc network. As a solution to this problem, we explored a new security framework that proposes an additional degree of protection against eavesdropping attackers based on using concatenated encoding. Therefore, malicious intermediate nodes will find it computationally intractable to decode the transitive packets. We also adopted another code that uses Luby Transform (LT) as a pre-coding code for NC. Primarily being designed for security applications, this code enables the sink nodes to recover corrupted packets even in the presence of byzantine attacks.

Environmental factors, clipping and fire: effects on cerrado (Brazilian savanna) native and invasive grasses

The Brazilian Cerrado houses a hugely diverse biota and is considered a conservation hotspot. One of the greatest threats to the integrity of this ecosystem is introduced African grasses, which can competitively exclude native grasses and cause changes in the microclimate and other disturbances. The Cerrado is a mosaic vegetation that provides different combinations, both spatially and temporally, of conditions that can become natural stressors to the herbaceous vegetation (water, nutrient and light availability). These mosaics are reflected in differences in relationships among native and invasive species, affecting competition and creating situations (place/season) that are more, or less, susceptible to invasion. The present study aimed to identify the different biological responses of native (Aristida recurvata, Aristida setifolia, Axonopus barbigerus, Echinolaena inflexa, Gymnopogon spicatus, Paspalum gardnerianum, Paspalum stellatum, Schizachyrium microstachyum, Schizachyrium sanguineum) and invasive (Melinis minutiflora and Andropogon gayanus) grasses to variations in natural stressors and to disturbance (fire and clipping), in order to understand changes in ecosystem functioning and competition processes between the grasses, and to understand invasion dynamics in this ecosystem. The presence of invasive species proved to affect the ecosystem functioning by increasing soil feeding activity. These differences were no longer observed in the dry season or when fires were frequent, showing that water availability and fire are more detrimental to soil feeding activity than is the vegetation. Laboratory experiments showed that both drought and flood simulated scenarios damaged both species, although the invasive species performed better under all watering conditions and responded better to fertilization. Underlying mechanisms such as the efficiency of photosynthesis and antioxidant mechanisms helped to explain this behavior. The invasive species grew faster and showed less cellular damage and a healthier photosystem, reflected in higher assimilation rates under stress. These differences between the native and invasive species were reduced with clipping, especially in dry soil with no fertilization, where the native species recovered better in relation to the pre-clipping levels. Flooding was as stressful as drought, but the invasive species can bypass this issue by growing an extensive root system, especially in the better-drained soils. Fire is more detrimental than clipping, with a slower recovery, while post-fire temperatures affect the germination of both invasive and native seeds and may be an important factor influencing the persistence of a diverse biota. This approach will finally contribute to the choice of the appropriate management techniques to preserve the Cerrado’s biodiversity.

Cappadocia: where Greek prepositions come to die

The Cappadocian variety of Ulaghátsh is unique among the Greek-speaking world in having lost the inherited preposition ‘se’. The innovation is found with both locative and allative uses and has af-ected both syntactic contexts in which ‘se’ was originally found, that is, as a simple preposition (1) and as the left-occurring member of circumpositions of the type ‘se’ + NP + spatial adverb (2). (1) a. tránse ci [to meidán] en ávʝa see.PST.3SG COMP ART.DEF.SG.ACC yard.SG.ACC COP.3 game.PL.NOM ‘he saw that in the yard is some game’ (Dawkins 1916: 348) b. ta erʝó da qardáʃa évɣan [to qonáq] ART.DEF.PL.NOM two ART.DEF.PL.NOM friend.PL.NOM ascend.PST.3PL ART.DEF.SG.ACC house.SG.ACC ‘the two friends went up to the house’ (Dawkins 1916: 354) (2) émi [ta qonáca mésa], kiríʃde [to ʝasdɯ́q píso] enter.PST.3SG ART.DEF.PL.NOM house.PL.ACC inside hide.PST.3SG. ART.DEF.SG.ACC cushion.SG.ACC behind ‘he went into the houses and hid behind the cushions’ (Dawkins 1916: 348) In this paper, we set out to provide (a) a diachronic account of the loss of ‘se’ in Asia Minor Greek, and (b) a synchronic analysis of its ramifications for the encoding of the semantic and grammatical functions it had prior to its loss. The diachronic development of ‘se’ is traced by comparing the Ulaghátsh data with those obtained from Cappadocian varieties that have neither lost it nor do they show signs of losing it and, crucially, also from varieties in which ‘se’ is in the process of being lost. The comparative analysis shows that the loss first became manifest in circumpositions in which ‘se’ was preposed to the complement to which in turn a wide range of adverbs expressing topological relations were postposed (émi sa qonáca mésa > émi ta qonáca mésa). This finding is accounted for in terms of Sinha and Kuteva’s (1995) distributed spatial semantics framework, which accepts that the elements involved in the constructions under investigation—the verb (émi), ‘se’ and the spatial adverb (mésa)—all contribute to the expression of the spatial relational meaning but with differences in weighting. Of the three, ‘eis’ made the most minimal contribution, the bulk of it being distributed over the verb and the adverb. This allowed for it to be optionally dropped from circumpositions, a stage attested in Phlo-tá Cappadocian and Silliot, and to be later completely abandoned, originally in allative and subsequently in locative contexts (earlier: évɣan so qonáq > évɣan to qonáq; later: so meidán en ávʝa > to meidán en ávʝa). The earlier loss in allative contexts is also dealt with in distributed semantics terms as verbs of motion such as έβγαν are semantically more loaded than vacuous verbs like the copula and therefore the preposition could be left out in the former context more easily than in the latter. The analysis also addresses the possibility that the loss of ‘se’ may ultimately originate in substandard forms of Medieval Greek, which according to Tachibana (1994) displayed SPATIAL ADVERB + NP constructions. Applying the semantic map model (Croft 2003, Haspelmath 2003), the synchronic analysis of the varieties that retain ‘se’ reveals that—like many other allative markers crosslinguistically—it displays a pattern of multifunctionality in expressing nine different functions (among others allative, locative, recipient, addressee, experiencer), which can be mapped against four domains, viz. the spatiotemporal, the social, the mental and the logicotextual (cf. Rice & Kabata 2007). In Ulaghátsh Cappadocian, none of these functions is overtly marked as such. In cases like (1), the intended spatial relational meaning is arrived at through the combination of the syntax and the inherent semantics of the verb and the zero-marked NP as well as from the context. In environments of the type exemplified by (2), the adverb contributes further to the correct interpretation. The analysis additionally shows that, despite the loss of ‘se’, Ulaghátsh patterns with all other Cappadocian varieties in one important aspect: Goal and Location are expressed similarly (by zero in Ulaghátsh, by ‘se’ in the other varieties) whereas Source is being kept distinct (expressed by ‘apó’ in all varieties). Goal-Location polysemy is very common across the world’s languages and, most crucially, prevails over other possible polysemies in the tripartite distinction Source—Location—Goal (Lestrade 2010, Nikitina 2009). Taking into account this empirical observation, our findings suggest that the reor-anisation of spatial systems can have a local effect—in our case the loss of a member of the prepositional paradigm—but will keep the original global picture intact, thus conforming to crosslinguistically robust tendencies.  References Croft, W. 2001. Radical Construction Grammar: Syntactic Theory in Typological Perspective. Oxford: Oxford University Press. Dawkins, R. M. 1916. Modern Greek in Asia Minor: A Study of the Dialects of Sílli, Cappadocia and Phárasa with Grammar, Texts, Translations and Glossary. Cambridge: Cambridge University Press. Haspelmath, M. 2003. The geometry of grammatical meaning: semantic maps and cross-linguistic comparison. In M. Tomasello (Ed.), The New Psychology of Language, Volume 2. New York: Erlbaum, 211–243. Lestrade, S. 2010. The Space of Case. Doctoral dissertation. Radboud University Nijmegen. Nikitina, T. 2009. Subcategorization pattern and lexical meaning of motion verbs: a study of the source/goal ambiguity. Linguistics 47, 1113–1141. Rice, S. & K. Kabata. 2007. Cross-linguistic grammaticalization patterns of the allative. Linguistic Typology 11, 451–514. Sinha, C. & T. Kuteva. 1995. Distributed spatial semantics. Nordic Journal of Linguistics 18:2, 167–199. Tachibana, T. 1994. Syntactic structure of spatial expressions in the “Late Byzantine Prose Alexander Romance”. Propylaia 6, 35–51.

A "Portrait" of Book XII of the Æneid: the Mosaic of the «House of the Medusa» (Alter do Chão, Portugal)

This paper addresses the study of a mosaic discovered in 2007 at the archaeological site of Alter do Chão, Portugal, whose central panel represents the penultimate scene narrated in the last Book of the Æneid – a Roman epic composed by the poet Publius Vergilius Maro (70 BC – AD 19), at the request of Gaius Julius Cæsar Octavianus Augustus (63 BC – AD 14): it shows the very moment when Turnus, the Latin king of the Rutuli, kneels before Æneas, considered the precursor to the foundation of Rome (Virgil, Æneid, XII, 926-950).

Evangelia.

Avec prologues, arguments et « capitula ». Evang. Matthaei (7v), Marci (38), Lucae (58), Johannis (90v) ; « Capitula Evangeliorum tam in dominicis quam in feriis totius anni legendorum » (113).

Exploring the personal and professional lives of teachers in the search for authenticity /

"We teach who we are" (Palmer, 1998, p. 2). This simple, yet profound, statement was the catalyst that began my thesis journey. Using a combination of self-study and participant narratives, Palmer's idea was explored as search for authenticity. The self-study component of this narrative was enhanced by the stories of two other teachers, both women. I chose to use narrative methodology to uncover and discover the relationship between the personal and professional lives of being a teacher. Do teachers express themselves daily in their classrooms? Do any lessons from the classroom translate into teachers' personal lives? The themes of reflection, authenticity, truth, and professional development thread themselves throughout this narrative study. In order to be true to myself as a teacher/researcher, arts-based interpretations accompany my own and each participant's profile. Our conversations about our pasts, our growth as teachers and journeys as individuals were captured in poetry and photographic mosaics. Through rich and detailed stories we explored who we are as teachers and how we became this way. The symbiotic relationship between our personal and professional lives was illustrated by tales of bravery, self-discovery, and reflection. The revelations uncovered illustrate the powerful role our past plays in shaping the present and potentially the friture. It may seem indulgent to spend time exploring who we are as teachers in a time that is increasingly focused on improving student test scores. Yet, the truth remains that, "Knowing myself is as crucial to good teaching as knowing my students and my subject" (Palmer, 1998, p. 2).

L'intermédialité littéraire dans quelques récits d'Assia Djebar

Le parcours d’Assia Djebar est frappé du sceau de la multidisciplinarité. L’écrivaine algérienne d’expression française a en effet toujours voué un intérêt particulier à la littérature, mais également aux arts. Son engouement pour ces derniers n’a pas été sans influencer son écriture. Ce fait est a priori remarquable au niveau des nombreuses références explicites (tant intertextuelles qu’interdiscursives) que ses récits font tour à tour au cinéma, à la peinture, à la musique, à la photographie et à la mosaïque. C’est à partir de ces renvois que nous posons l’hypothèse d’une relation aux arts mise à l’œuvre de manière plus implicite dans la prose de Djebar, c’est-à-dire susceptible de définir sa poétique. Il s’agira donc pour nous de mettre au jour des procédés d’écriture qui, dans le récit djebarien, sont aptes à créer ─ moyennant leur déplacement et leur transformation ─ des effets que des techniques en usage dans d’autres arts produisent habituellement. L’intermédialité permet d’envisager ce travail : là où l’intertextualité insiste surtout sur la question des textes ; l’interdiscursivité sur celle du discours ; et l’interartialité sur celle de l’esthétique caractéristique des productions artistiques, l’intermédialité rassemble ces préoccupations en ne négligeant pas de considérer la dimension technique inhérente aux phénomènes de signification, qui prête forme à leur matière sémiotique.

Le développement économique régional, la politique et les disparités régionales des grands territoires : le cas du Canada et de la Chine

Résumé Depuis le début des années 1990, la recherche sur le développement régional a pris une importance considérable dans les disciplines de l’économie et de la géographie dans la plupart des pays. De nombreuses études ont été consacrées à ce sujet et l’on constate une approche analytique de plus en plus sophistiquée. Que les économies pauvres ont tendance à converger vers les pays riches, ou bien à diverger au fil du temps est une question qui a attiré l'attention des décideurs et des universitaires depuis quelques décennies. Convergence ou de divergence économique est un sujet d'intérêt et de débat, non seulement pour valider ou non les deux modèles principaux de croissance qui sont considérés comme concurrent (l’approche néo-classique et celle des approches de croissance endogène), mais aussi pour ses implications pour les publiques politiques. En se basant sur une analyse des politiques de développement régional et des analyses statistiques de la convergence et des disparités régionales, les objectifs de cette thèse sont de tenter de fournir une explication des différents processus et des modèles de développement économique régional poursuivis dans le cas de territoires immenses en utilisant le Canada et la Chine comme études de cas, d'entreprendre une analyse des différents facteurs et des forces motrices qui sous-tendent le développement régional dans ces deux pays, et d'explorer à la fois les réussites et les échecs apparents dans les politiques de développement régional en comparant et contrastant les expériences de développement régional et les modèles de ces deux pays. A fin d'atteindre cet objectif, la recherche utilise une approche multi-scalaire et des méthodes de mesure multidimensionnelle dans le cadre des analyses sur les disparités « régionales » entre les macro régions (sous-ensembles de provinces) des deux pays, des provinces et des régions urbaines sélectionnées, dans le but ultime d’identifier des problèmes existants en termes de développement régional et de pouvoir proposer des solutions. Les étapes principales de la recherche sont : 1. La cueillette des données statistiques pour le Canada et la Chine (incluant les provinces de Québec et de Xinjiang) pour une gamme d’indicateurs (voir ci-dessous). 2. D’entreprendre une analyse de chaque dimension dans les deux juridictions: Population (p.ex. composition, structure, changement); Ressources (p. ex. utilisation, exploitation de l’énergie); Environnement (p.ex. la pollution); et le Développement socioéconomique (p.ex. le développement et la transformation des secteurs clé, et les modèles de développement rural et urbain), et les disparités changeantes par rapport à ces dimensions. 3. La définition d’une typologie de différents types de région en fonction de leurs trajectoires de développement, ce qui servira pour critiquer l’hypothèse centre-périphérie. 4. Le choix d’une région métropolitaine dans chaque juridiction (province). 5. D’entreprendre une analyse temporelle des événements clé (politiques, investissements) dans chaque région et les facteurs impliqués dans chaque événement, en utilisant l’information documentaire générale et des agences institutionnelles impliqués actuellement et dans un passée récent. Cette étude a tenté d'expliquer les schémas et les processus des deux économies, ainsi que la présentation d'études de cas qui illustrent et examinent les différences dans les deux économies à partir de l’échelle nationale jusqu’au niveau régional et provincial et aussi pour certaines zones urbaines. Cette étude a essayé de répondre aux questions de recherche comme: Est-il vrai que les pays avec des plus grandes territoires sont associés avec des plus grandes disparités interrégionales? Quel est le résultat des comparaisons entre pays développés et pays en développement? Quels sont les facteurs les plus importants dans le développement économique de vastes territoires dans les pays développés et pays en développement? Quel est le mécanisme de convergence et de divergence dans les pays développés et, respectivement, les pays en développement? Dans l'introduction à la thèse, le cadre général de l'étude est présenté, suivie dans le chapitre 1 d'une discussion sur les théories et les concepts utilisés dans la littérature théorique principale qui est pertinent à l'étude. Le chapitre 2 décrit la méthodologie de recherche. Le chapitre 3 présente une vue d'ensemble des politiques de développement économique régional et les programmes du Canada et de la Chine dans des périodes différentes à différentes échelles. Au chapitre 4, la convergence des deux pays à l'échelle nationale et la convergence provinciale pour chaque pays sont examinés en utilisant différentes méthodes de mesure telles que les méthodes traditionnelles, la convergence bêta et la convergence sigma. Dans le chapitre le plus complexe, le chapitre 5, les analyses comparatives sont présentées à l'aide de données statistiques, à partir des analyses des cas régionaux et provinciaux retenus des deux pays. Au chapitre 6, ces dispositions sont complétées par une analyse des régions urbaines choisies, qui permet également des aperçus sur les régions les plus périphériques. Dans la recherche proposée pour cette thèse, la politique, la population, le revenu, l'emploi, la composition industrielle, l'investissement, le commerce et le facteur de la migration sont également pris en compte comme facteurs importants de l'analyse régionale compte tenu de la superficie du territoire des deux pays et les différences de population entre eux. Cette thèse a évalué dans quelle mesure les politiques gouvernementales ont réussi à induire la convergence régionale ou ont encore ont creusé davantage les disparités régionales, ce qui implique nécessairement une évaluation de la durabilité des patrons et des programmes de développement régional. Cette étude a également mis l'accent sur les disparités régionales et la politique de développement régional, les comparaisons entre pays, pour mesurer la convergence entre les pays et entre les régions, y compris l'analyse spatiale, d'identifier les facteurs les plus actifs tels que la population, les ressources, la politique, l'urbanisation, les migrations, l'ouverture économique et leurs différents rôles dans le développement économique de ces grands territoires (au Canada et Chine). Les résultats empiriques et les processus de convergence et de divergence offrent un cadre intéressant pour l'examen de la trajectoire de développement régionales et les disparités régionales dans les deux économies. L'approche adoptée a révélé les différentes mosaïques complexes du développement régional dans les deux pays. Les résultats de cette étude ont démontré que la disparité en termes de revenu régional est une réalité dans chaque zone géographique, et que les causes sont nombreuses et complexes. Les deux économies ont certains parallèles dans la mise en œuvre des politiques de développement économique régional, mais il existe des différences importantes aussi et elles se sont développées à différentes vitesses. Les deux économies se sont développées depuis la Seconde Guerre mondiale, mais la Chine a connu une croissance rapide que le Canada comme témoignent de nombreux indicateurs depuis 1980. Cependant, la Chine est maintenant confrontée à un certain nombre de problèmes économiques et sociaux, y compris les disparités régionales marquées, un fossé toujours croissant entre les revenus ruraux et urbains, une population vieillissante, le chômage, la pauvreté et la dégradation rapide de l'environnement avec toujours plus de demandes en énergie. Le développement économique régional en Chine est plus déséquilibré. Le Canada accuse un degré de disparités régionales et provinciales moins important que la Chine. Dans les cas provinciaux, il existe d'importantes différences et de disparités dans la structure économique et spatiale du Québec et du Xinjiang. Les disparités infra provinciales sont plus grandes que celles à l’échelle des provinces et des grandes régions (des sous-ensembles de provinces). Les mécanismes de convergence et de divergence dans les deux pays sont différents. Les résultats empiriques et les processus de convergence et de divergence offrent un cadre intéressant pour l'examen de la trajectoire de développement régionale et les disparités régionales dans les deux économies. Cette étude démontre également que l'urbanisation (les métropoles et les villes) s’avère être le facteur le plus actif et contribue à l'économie régionale dans ces grands territoires. L'ouverture a joué un rôle important dans les économies des deux pays. La migration est un facteur majeur dans la stimulation de l'économie des deux pays mais de façons différentes. Les résultats empiriques démontrent que les disparités régionales ne peuvent pas être évitées et elles existent presque partout. Il n'y a pas une formule universelle et de politiques spécifiques sont de mise pour chaque région. Mais il semble possible pour les décideurs politiques nationaux et régionaux d’essayer de maintenir l'écart à une échelle raisonnable pour éviter l'instabilité sociale.

Le rapport de l'Un et de l'intellect dans la centurie de Calliste Cataphygiotes

La présente étude est une analyse et une reconstruction interprétative de la centurie de Calliste Cataphygiotès, intitulée De l'union avec Dieu et de la vie contemplative, chapitres syllogistiques et hauts. Notre approche à ce texte pluridisciplinaire est prioritairement philosophique. Dans le but de mettre en valeur l'intérêt philosophique qu'il représente, nous avons concentré notre analyse sur les problèmes liés au rapport de l'intellect avec l'Un, sur l'étude du concept de l'infini, sur son rôle dans la contemplation et sur la méthode dialectique dont Calliste Cataphygiotès s'en sert. Nous avons reconstruit la doctrine de la contemplation, implicite au texte de Calliste et nous avons tenté une reconstruction globale de la centurie qui permettra au lecteur d'apprécier les qualités spéculatives et l'esprit synthétique de ce mystique byzantin presque inconnu.

La pensée politique à l’époque de Justinien (527-565) : l’Ekthesis d’Agapète et le Dialogue de science politique

Le présent mémoire se donne pour fin d'étudier, en les replaçant au sein du contexte politique de leur époque, deux textes importants de la pensée politique de Justinien : l'Ekthesis d'Agapète le diacre, et le Dialogue de science politique. Ces deux textes représentent le point de vue de deux groupes d'acceptation de Constantinople – à savoir des groupes qui peuvent participer à l’élévation ou à la destitution d’un empereur : le clergé, et l'élite des sénateurs et des hauts-fonctionnaires. À partir de ce cadre conceptuel, il s'agira, pour ce mémoire, de définir les problématiques ayant trait à la fonction et la conception du pouvoir impérial et à la forme de l'État, telles que les présentent ces deux textes. À terme, devra émerger comme cadre interprétatif l'affrontement de deux tendances: d'une part, un hellénisme politique christianisé (associé au clergé), et, d'autre part, une romanité conjuguée à une vision néoplatonicienne du monde (associée à l'élite sénatoriale et fonctionnaire). Ces deux traditions posent des questions différentes. D'un côté, celle de l'orthodoxie de l'empereur et de la nécessité, pour ce dernier, de suivre les préceptes de l'éthique chrétienne, de se montrer digne de Dieu, dont il est le serviteur; de l'autre, celle de la sauvegarde de l'héritage romain, portant notamment sur le rôle du Sénat et l’importance de la loi, de même que le lien entre empereur et philosophe.

Perspectives of auto-correcting lens distortions in mosaic-based underwater navigation

When unmanned underwater vehicles (UUVs) perform missions near the ocean floor, optical sensors can be used to improve local navigation. Video mosaics allow to efficiently process the images acquired by the vehicle, and also to obtain position estimates. We discuss in this paper the role of lens distortions in this context, proving that degenerate mosaics have their origin not only in the selected motion model or in registration errors, but also in the cumulative effect of radial distortion residuals. Additionally, we present results on the accuracy of different feature-based approaches for self-correction of lens distortions that may guide the choice of appropriate techniques for correcting distortions

A system to evaluate the accuracy of a visual mosaicking methodology

When underwater vehicles navigate close to the ocean floor, computer vision techniques can be applied to obtain motion estimates. A complete system to create visual mosaics of the seabed is described in this paper. Unfortunately, the accuracy of the constructed mosaic is difficult to evaluate. The use of a laboratory setup to obtain an accurate error measurement is proposed. The system consists on a robot arm carrying a downward looking camera. A pattern formed by a white background and a matrix of black dots uniformly distributed along the surveyed scene is used to find the exact image registration parameters. When the robot executes a trajectory (simulating the motion of a submersible), an image sequence is acquired by the camera. The estimated motion computed from the encoders of the robot is refined by detecting, to subpixel accuracy, the black dots of the image sequence, and computing the 2D projective transform which relates two consecutive images. The pattern is then substituted by a poster of the sea floor and the trajectory is executed again, acquiring the image sequence used to test the accuracy of the mosaicking system