The Foraging Ecology of the Mountain Long-Eared Bat Plecotus macrobullaris Revealed with DNA Mini-Barcodes

10 p.

Un entorno de programación multinivel y control modular de robots

En este proyecto final de carrera se van a tratar los aspectos referentes a la ampliación de robots. Para ello se utilizará una placa Arduino que se comunicará con el robot por puerto serie. Esta placa, servirá de plataforma de comunicación entre un PC y el robot, ofreciendo una interfaz del robot anterior con la capacidad de ampliación de la placa Arduino. En el transcurso del proyecto se ha realizado una capa intermedia de código C++ que gestiona el uso de la placa Arduino y del robot iRobot Create a través de la misma. Con objeto de dar también soporte a la programación del robot iRobot Create, se ha elegido un simulador y se le ha dado soporte en la capa anteriormente citada.

Development of Mini Space Bioreactor System

微重力对空间细胞培养的影响规律一直是国际空间生物学的重点研究领域。而空间细胞培养技术和方法作为空间细胞生物学研究的基础，其概念性和原理性设计是正确区分重力对细胞的直接作用和间接作用的前提。另外，空间实验成本高昂，空间细胞培养装置的体积、重量、功耗是首要的制约因素。为保证充分物质交换，满足细胞代谢需求，同时尽可能降低由细胞供液形式产生的力学环境对细胞的影响，区分重力对细胞的直接作用和间接作用，我们研制了逆流片层式微型细胞培养装置。实验表明为使培养液流动对细胞生长影响最小，流动剪切应变率应小于1s-1。通过理论计算分析的逆流片层式微型细胞培养装培养室内流场及流动剪切范围表明，该装置可以满足要求。通过实验检测细胞培养时的氧耗、糖耗等，可以确定不同种类细胞的培养液流量范围。培养室内采用经表面改性的聚合物网架作为细胞载体，使得培养空间得到充分利用，并利于操作。从而为空间细胞培养研究提供了一种新的技术手段。

Complete agent based simulation of mini-grids

EuroPES 2009

Análisis de sensibilidad en los procedimientos de calibración de robots de cinemática paralela Aplicación al mecanismo 5R

[ES]Este proyecto investigador tiene como objetivo el ayudar con la calibración del mecanismo de cinco pares de rotación montado en el taller de Ingeniería Mecánica de la ETSI de Bilbao. En primer lugar se estudiarán los algoritmos de optimización prestando especial atención a la comparativa entre Levenberg-Marquart y Gauss-Newton. Se realizarán estudios en Matlab para concluir cuál de los dos es más eficaz tanto en rapidez como en precisión. El que sea más adecuado se implementará en un programa para la calibración del mecanismo 5R. En segundo lugar se estudiarán los índices de observabilidad. Los estudios que se han realizado sobre ellos hasta ahora son poco concluyentes asique se intentará aclarar su utilidad y determinar cuál es el que conviene utilizar en este caso. Para ello se deberá programar la resolución del problema cinemático inverso. Por último se presentarán los resultados y las conclusiones correspondientes. Se propondrá también un plan de desarrollo de una línea de investigación futura que partirá con este trabajo como base.

Procedures to prevent the occurrence of potentially dangerous situations during the operation of the Mackereth 1-metre mini or short sediment corer

During the 1950s and 1960s, F.J.H. Mackereth developed and published plans for a series of pneumatic samplers for lake sediments. Unfortunately, as the equipment was continually evolving during ensuing research, no user manuals, beyond the original publication, had been produced. Over the last few years there have been a few potentially very serious accidents with the 1-metre corer, which has prompted the authors to carry out a risk assessment. This highlighted two weaknesses in the design and its later developments. They can be corrected simply by checking for screw threads that may have been added to the exhaust port on the mini-corer, and by changing the operating procedure. An A4 nine-page user manual is now available from the authors. A small charge ( pound sterling 10 in 1998) will be made to cover handling costs and postage.

Análisis cinemático de robots antropomórficos con cuaterniones duales

[ES]Este documento presenta una teoría de análisis cinemático capaz de unificar posición/orientación describiendo el movimiento de la herramienta de un robot mediante un cuaternión dual que envuelve traslación y rotación. Se desarrolla la cinemática directa de dos robots, uno redundante y otro no redundante a fin de evaluar la validez del método en ambos casos. Por último, se comparan los resultados de dicha teoría con los resultados que ofrece la conocida teoría de las matrices de transformación homogéneas.

Elaboración de una herramienta informática de análisis dinámico para el diseño mecánico de robots 5R

El objeto del proyecto es la creación de una herramienta informática que permita analizar un mecanismo paralelo de 2 g.d.l. Para ello se ha planteado primeramente el tipo de mecanismo a analizar, se han realizado los cálculos necesarios para un mecanismo genérico y por último se han implementado sobre una plataforma informática, con el fin de automatizar los cálculos para distintos datos de entrada. El mecanismo paralelo más sencillo de estudiar es el mecanismo 5R, llamado así por estar formado por 5 pares de rotación. Su construcción similar a un paralelogramo articulado pero con un segmento más, hace de este mecanismo un caso sencillo de estudio con 2 g.d.l. por lo que poseerá un movimiento plano.

Self-adaptive optical systems for long-distance flying optics

The focusing characteristics of long-distance flying optics were studied systemically for TEMmn Gaussian beams. The results show that the ABCD law of parameter q can be extended to Gaussian modes of any order when waist radius w in the imaginary part of parameter q is replaced by Rayleigh range Z(R) of a certain resonator in the equation. The difference between the real focal length and the geometric focal length, defined as Delta f, was calculated for laser applications. A novel self-adaptive optical system was demonstrated for precisely controlling the focusing characteristics of long-distance flying optics, Theoretical analyses and experimental results were consistent. (c) 2006 Optical Society of America.